机器人 / 具身智能

MineInsight: A Multi-sensor Dataset for Humanitarian Demining Robotics in Off-Road Environments

MineInsight: 一种多传感器数据集用于野外环境的人道主义排雷机器人

Mario Malizia, Charles Hamesse, Ken Hasselmann, Geert De Cubber, Nikolaos Tsiogkas, Eric Demeester, Rob Haelterman

机构 * Royal Military Academy（皇家军事学院） ； KU Leuven（库尔勒大学） ； ACRO Research Group（ACRO研究组） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 MineInsight数据集通过多传感器和多光谱数据为野外环境的人道主义排雷机器人提供基准测试，包含35种目标和多种视角扫描以提升检测性能。

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 2, pp. 1650-1657, Feb. 2026

BTGenBot-2: Efficient Behavior Tree Generation with Small Language Models

BTGenBot-2: 基于小语言模型的高效行为树生成

Riccardo Andrea Izzo, Gianluca Bardaro, Matteo Matteucci

机构 * Department of Electronics, Information, and Bioengineering（电子、信息与生物工程系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)

AI总结 BTGenBot-2是一种基于小语言模型的高效行为树生成方法，通过开源模型实现零样本生成和快速推理，显著提升机器人任务规划效率。

A Dataset and Benchmark for Robotic Cloth Unfolding Grasp Selection: The ICRA 2024 Cloth Competition

一种用于机器人布料展开抓取选择的数据库和基准：ICRA 2024布料竞赛

Victor-Louis De Gusseme, Thomas Lips, Remko Proesmans, Julius Hietala, Giwan Lee, Jiyoung Choi, Jeongil Choi, Geon Kim, Phayuth Yonrith, Domen Tabernik, Andrej Gams, Peter Nimac, Matej Urbas, Jon Muhovič, Danijel Skočaj, Matija Mavsar, Hyojeong Yu, Minseo Kwon, Young J. Kim, Yang Cong, Ronghan Chen, Yu Ren, Supeng Diao, Jiawei Weng, Jiayue Liu, Haoran Sun, Linhan Yang, Zeqing Zhang, Ning Guo, Lei Yang, Fang Wan, Chaoyang Song, Jia Pan, Yixiang Jin, Yong A, Jun Shi, Dingzhe Li, Yong Yang, Kakeru Yamasaki, Takumi Kajiwara, Yuki Nakadera, Krati Saxena, Tomohiro Shibata, Chongkun Xia, Kai Mo, Yanzhao Yu, Qihao Lin, Binqiang Ma, Uihun Sagong, JungHyun Choi, JeongHyun Park, Dongwoo Lee, Yeongmin Kim, Myun Joong Hwang, Yusuke Kuribayashi, Naoki Hiratsuka, Daisuke Tanaka, Solvi Arnold, Kimitoshi Yamazaki, Carlos Mateo-Agullo, Andreas Verleysen, Francis Wyffels

机构 * AI and Robotics Lab (IDLab-AIRO)（人工智能与机器人实验室（IDLab-AIRO）） ； Ghent University - imec（根特大学 - imec） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种用于机器人布料展开抓取选择的数据库和基准，通过ICRA 2024布料竞赛评估不同方法，揭示了抓取成功率与覆盖范围的权衡及手工程方法的优异表现。

Comments The International Journal of Robotics Research. 2026;0(0). Published at IJRR - https://journals.sagepub.com/doi/10.1177/02783649251414885

RVDebloater: Mode-based Adaptive Firmware Debloating for Robotic Vehicles

RVDebloater: 基于模式的自适应固件去冗余技术用于机器人车辆

Mohsen Salehi, Karthik Pattabiraman

机构 * The University of British Columbia（不列颠哥伦比亚大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 RVDebloater是一种基于模式的自适应固件去冗余技术，通过动态分析实现对机器人车辆不同模式的固件优化，有效减少攻击面并提升运行效率。

Learning to Accelerate Vision-Language-Action Models through Adaptive Visual Token Caching

通过自适应视觉令牌缓存学习加速视觉-语言-动作模型

Yujie Wei, Jiahan Fan, Jiyu Guo, Ruichen Zhen, Rui Shao, Xiu Su, Zeke Xie, Shuo Yang

机构 * Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； Harbin Institute of Technology, Shenzhen（哈尔滨工业大学（深圳）） ； Meituan Academy of Robotics Shenzhen, Meituan（美团机器人深圳研究院） ； Central South University（中南大学） ； HKUST(GZ)（香港科技大学（广州）） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出通过自适应视觉令牌缓存学习加速VLA模型，提升推理效率并提高任务成功率。

Real-Time 2D LiDAR Object Detection Using Three-Frame RGB Scan Encoding

基于三帧RGB扫描编码的实时2D激光雷达目标检测

Soheil Behnam Roudsari, Alexandre S. Brandão, Felipe N. Martins

机构 * Smart Systems Group, Institute of Engineering Hanze University of Applied Sciences, Groningen, The Netherlands 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 本研究提出一种基于三帧RGB扫描编码的实时2D激光雷达目标检测方法，实现高效且隐私友好的嵌入式室内机器人感知。

Comments 6 pages, 6 figures, submitted to IEEE SAS 2026

TTT-Parkour: Rapid Test-Time Training for Perceptive Robot Parkour

TTT-Parkour: 为感知机器人攀爬实现快速测试时训练

Shaoting Zhu, Baijun Ye, Jiaxuan Wang, Jiakang Chen, Ziwen Zhuang, Linzhan Mou, Runhan Huang, Hang Zhao

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Shanghai Qi Zhi Institute（上海启智研究院） ； Princeton University（普林斯顿大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 TTT-Parkour通过快速测试时训练方法，使人形机器人能够高效适应复杂地形，提升其在极端几何结构中的攀爬能力。

Comments Project Page: https://ttt-parkour.github.io/

Bridging the Sim-to-Real Gap with multipanda ros2: A Real-Time ROS2 Framework for Multimanual Systems

通过multipanda ros2弥合仿真到现实的差距：一种用于多手系统的真实时间ROS2框架

Jon Škerlj, Seongjin Bien, Abdeldjallil Naceri, Sami Haddadin

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 multipanda_ros2通过实时ROS2框架和高保真仿真整合，实现了多机器人系统的高精度控制与sim2real差距的弥合。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication

OASIS-DC: Generalizable Depth Completion via Output-level Alignment of Sparse-Integrated Monocular Pseudo Depth

OASIS-DC: 通过稀疏集成单目伪深度的输出级对齐实现通用深度补全

Jaehyeon Cho, Jhonghyun An

机构 * Vehicle Intelligence Perception Lab (VIPLAB), Gachon University, Seongnam-si, Republic of Korea（高银大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 OASIS-DC通过输出级对齐稀疏集成单目伪深度，实现无需大量标注样本的通用深度补全。

Comments Accepted to ICRA 2026

Multi-Objective Multi-Fidelity Bayesian Optimization with Causal Priors

多目标多保真度贝叶斯优化与因果先验

Md Abir Hossen, Mohammad Ali Javidian, Vignesh Narayanan, Jason M. O'Kane, Pooyan Jamshidi

机构 * Department of Computer Science ； Engineering, University of South Carolina, SC, USA ； Computer Science Department, Appalachian State University, NC, USA ； Engineering, Texas A\&M University, TX, USA 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 RESCUE通过引入因果模型提升多目标多保真度贝叶斯优化的样本效率。

AI-Generated Image Detectors Overrely on Global Artifacts: Evidence from Inpainting Exchange

AI生成图像检测器过度依赖全局伪影：来自修复交换的证据

Elif Nebioglu, Emirhan Bilgiç, Adrian Popescu

机构 * Independent Researcher（独立研究者） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 AI生成图像检测器过度依赖全局伪影，通过修复交换实验发现检测器准确性显著下降，需改进内容感知检测方法。

Comments 21 pages, 15 figures, 6 tables

Enhancing Indoor Occupancy Prediction via Sparse Query-Based Multi-Level Consistent Knowledge Distillation

通过稀疏查询多级一致知识蒸馏增强室内占用预测

Xiang Li, Yupeng Zheng, Pengfei Li, Yilun Chen, Ya-Qin Zhang, Wenchao Ding

机构 * College of AI, Tsinghua University（清华大学人工智能学院） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； AIR, Tsinghua University（清华大学人工智能研究院） ； TARS ； College of Intelligent Robotics and Advanced Manufacturing, Fudan University（复旦大学智能机器人与先进制造学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 DiScene通过多级一致知识蒸馏和教师引导初始化，实现高效鲁棒的室内占用预测，优于现有方法并取得SOTA性能。

Comments Accepted by RA-L

Co-Design of Rover Wheels and Control using Bayesian Optimization and Rover-Terrain Simulations

利用贝叶斯优化和越野地形模拟进行轮式机器人轮子与控制的协同设计

Huzaifa Mustafa Unjhawala, Khizar Shaikh, Luning Bakke, Radu Serban, Dan Negrut

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出利用贝叶斯优化和高保真模拟，实现越野车辆轮子设计与控制的协同优化，提升全车辆在可变形地形中的性能。

Comments 19 pages, 15 figures

RF-MatID: Dataset and Benchmark for Radio Frequency Material Identification

RF-MatID: 用于射频材料识别的数据集和基准

Xinyan Chen, Qinchun Li, Ruiqin Ma, Jiaqi Bai, Li Yi, Jianfei Yang

机构 * MARS Lab, Nanyang Technological University（南洋理工大学MARS实验室） ； Ibaraki University（岩手大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 RF-MatID是一个大规模射频数据集，用于细粒度材料识别，包含16个细粒度类别和5个超类，覆盖4至43.5 GHz的频率范围，通过多设置多协议基准推动算法发展和实际应用。

Comments Accepted by ICLR 2026

SkySim: A ROS2-based Simulation Environment for Natural Language Control of Drone Swarms using Large Language Models

SkySim: 一种基于ROS2的无人机群自然语言控制仿真环境

Aditya Shibu, Marah Saleh, Mohamed Al-Musleh, Nidhal Abdulaziz

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SkySim通过基于ROS2的仿真框架，利用大型语言模型实现无人机群的自然语言控制，结合人工势场算法确保安全执行，验证了空间推理精度和实时碰撞避免能力。

TransNormal: Dense Visual Semantics for Diffusion-based Transparent Object Normal Estimation

TransNormal: 用于扩散基透明物体法线估计的密集视觉语义

Mingwei Li, Hehe Fan, Yi Yang

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Zhongguancun Academy（中关村学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 TransNormal通过整合密集视觉语义和多任务学习，提升透明物体法线估计的精度与鲁棒性。

Comments Project Page: https://longxiang-ai.github.io/TransNormal

Inject Once Survive Later: Backdooring Vision-Language-Action Models to Persist Through Downstream Fine-tuning

一次注入，后期存活：向视觉-语言-动作模型注入后门以在下游微调中持续存在

Jianyi Zhou, Yujie Wei, Ruichen Zhen, Bo Zhao, Xiaobo Xia, Rui Shao, Xiu Su, Shuo Yang

机构 * Harbin Institute of Technology, Shenzhen（哈尔滨工业大学（深圳）） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； Meituan Academy of Robotics Shenzhen, Meituan（美团机器人深圳研究院） ； Shanghai Jiaotong University（上海交通大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Central South University（中南大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出INFUSE框架，首次实现对VLA模型的后门攻击，使其在用户微调后仍能保持有效性，显著提升攻击成功率并保持任务性能。

VideoAesBench: Benchmarking the Video Aesthetics Perception Capabilities of Large Multimodal Models

VideoAesBench: 大规模多模态模型视频审美感知能力评估基准

Yunhao Li, Sijing Wu, Zhilin Gao, Zicheng Zhang, Qi Jia, Huiyu Duan, Xiongkuo Min, Guangtao Zhai

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 VideoAesBench通过多样化视频内容和多类型问题评估大规模多模态模型的视频审美感知能力，揭示当前模型在该领域的不足。

Quantifying the Gap between Understanding and Generation within Unified Multimodal Models

量化统一多模态模型中理解与生成之间的差距

Chenlong Wang, Yuhang Chen, Zhihan Hu, Dongping Chen, Wenhu Chen, Sarah Wiegreffe, Tianyi Zhou

机构 * University of Maryland（马里兰大学） ； University of Waterloo（滑铁卢大学） ； MBZUAI 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过GapEval基准量化统一多模态模型中理解与生成能力的差距，揭示当前模型仅实现表面层次的统一，而非深度认知融合。

Unleashing the Potential of Differential Evolution through Individual-Level Strategy Diversity

通过个体层面的策略多样性释放微分进化潜力

Chenchen Feng, Minyang Chen, Zhuozhao Li, Ran Cheng

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)

AI总结 iStratDE通过在个体层面独立分配突变和交叉策略，提升微分进化算法的搜索性能和并行效率。

Comments Accepted by IEEE TEVC

Enhancing Smart Contract Vulnerability Detection in DApps Leveraging Fine-Tuned LLM

利用微调大语言模型增强DApp智能合约漏洞检测

Jiuyang Bu, Wenkai Li, Zongwei Li, Zeng Zhang, Xiaoqi Li

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文利用微调大语言模型和数据增强技术，提升DApp智能合约漏洞检测的准确性和效率，尤其在检测非机器可审计的漏洞方面表现突出。