机器人 / 具身智能

ConLA: Contrastive Latent Action Learning from Human Videos for Robotic Manipulation

ConLA：从人类视频中通过对比学习学习机器人操作

Weisheng Dai, Kai Lan, Jianyi Zhou, Bo Zhao, Xiu Su, Junwen Tong, Weili Guan, Shuo Yang

机构 * Harbin Institute of Technology, Shenzhen（哈尔滨工业大学（深圳）） ； State Key Laboratory of Mobile Network and Mobile Multimedia Technology, Shenzhen（移动网络与移动多媒体技术国家重点实验室（深圳）） ； ZTE Corporation（中兴通讯） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Central South University（中南大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ConLA通过对比学习从人类视频中学习机器人操作，有效解决潜在表示中的捷径学习问题，提升机器人学习的可扩展性。

Robotic Manipulation of a Rotating Chain with Bottom End Fixed

机器人操控固定底端的旋转链

Qi Jing Chen, Shilin Shan, Quang-Cuong Pham

机构 * Nanyang Technological University, School of Mechanical and Aerospace Engineering（南洋理工大学机械与航空航天工程学院） ； Eureka Robotics 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种稳定且一致的机器人操控策略，用于转换固定底端旋转链的形状，通过同胚性质实现不同旋转模式的转换，应用于钻井串和纱线纺纱操作的安全性和效率提升。

Comments 6 pages, 5 figures

Journal ref Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2025

Uncertainty-Aware Non-Prehensile Manipulation with Mobile Manipulators under Object-Induced Occlusion

具有物体遮挡的移动机械臂非抓取操作的不确定性意识

Jiwoo Hwang, Taegeun Yang, Jeil Jeong, Minsung Yoon, Sung-Eui Yoon

机构 * Robotics Program at the Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST)（韩国科学技术院机器人项目） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 CURA-PPO 通过建模不确定性解决移动机械臂在物体遮挡下的非抓取操作问题，提高操作成功率。

Comments 8 pages, 7 figures, Accepted to ICRA 2026, Webpage: https://jiw0o.github.io/cura-ppo/

UniForce: A Unified Latent Force Model for Robot Manipulation with Diverse Tactile Sensors

UniForce: 一种用于具有多样化触觉传感器的机器人操作的统一潜在力模型

Zhuo Chen, Fei Ni, Kaiyao Luo, Zhiyuan Wu, Xuyang Zhang, Emmanouil Spyrakos-Papastavridis, Lorenzo Jamone, Nathan F. Lepora, Jiankang Deng, Shan Luo

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 UniForce提出一种统一的触觉表示学习框架，通过联合建模逆正动力学和力平衡损失，实现跨不同触觉传感器的力感知任务通用化，提升机器人操作的力感知能力。

System Identification for Virtual Sensor-Based Model Predictive Control: Application to a 2-DoF Direct-Drive Robotic Arm

基于虚拟传感器的模型预测控制系统识别：应用于二自由度直接驱动机械臂

Kosei Tsuji, Ichiro Maruta, Kenji Fujimoto, Tomoyuki Maeda, Yoshihisa Tamase, Tsukasa Shinohara

机构 * Department of Aeronautics and Astronautics, Graduate School of Engineering, Kyoto University（航空学系，工学研究科，京都大学） ； Kobe Steel, Ltd.（神户钢铁株式会社） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出PVSID框架，利用高成本传感器在建模阶段创建虚拟传感器，实现二自由度直接驱动机械臂的非线性模型预测控制，无需运动捕捉系统即可实现精确末端轨迹跟踪。

Comments 6 pages, 5 figures. Published in the proceedings of the 2025 IEEE 64th Conference on Decision and Control (CDC 2025)

Journal ref Proceedings of the 2025 IEEE 64th Conference on Decision and Control (CDC), 2025, pp. 4221-4226

A Systematic Study of Data Modalities and Strategies for Co-training Large Behavior Models for Robot Manipulation

对大型行为模型在机器人操作中协同训练数据模态和策略的系统研究

Fanqi Lin, Kushal Arora, Jean Mercat, Haruki Nishimura, Paarth Shah, Chen Xu, Mengchao Zhang, Mark Zolotas, Maya Angeles, Owen Pfannenstiehl, Andrew Beaulieu, Jose Barreiros

机构 * Toyota Research Institute, Cambridge MA（丰田研究院） ； Tsinghua University, Beijing, China（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了机器人操作中协同训练不同数据模态和策略对行为模型性能的影响，发现视觉语言和跨身体数据显著提升泛化能力，而离散动作令牌无明显优势。

Transferring Kinesthetic Demonstrations across Diverse Objects for Manipulation Planning

在多样物体上转移动作示范用于操作规划

Dibyendu Das, Aditya Patankar, Nilanjan Chakraborty, C. R. Ramakrishnan, I. V. Ramakrishnan

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 通过在不同几何物体上转移动作示范，提出一种生成操作规划运动计划的方法，结合关键位置和参考框架，实现碰撞自由和任务成功的运动生成。

Comments Published in: 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) ---- External Link: https://doi.org/10.1109/IROS60139.2025.11246024

Manipulation of photonic topological edge and corner states via trivial claddings

通过平凡包层操控光子拓扑边缘和角态

Hai-Xiao Wang, Li Liang, Shuai Shao, Shiwei Tang, Junhui Hu, Yin Poo, Jian-Hua Jiang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 通过调节平凡包层几何参数，实现拓扑界面态相变及角态调控，揭示平凡包层对拓扑边界态形成的关键作用。

Integrity from Algebraic Manipulation Detection in Trusted-Repeater QKD Networks

基于可信中继QKD网络的代数操纵检测完整性

Ailsa Robertson, Christian Schaffner, Sebastian R. Verschoor

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 本文提出首个在可信中继QKD网络中提供保密性和完整性的协议，结合AMD码与多路径中继技术，实现信息论安全。

RoDiF: Robust Direct Fine-Tuning of Diffusion Policies with Corrupted Human Feedback

RoDiF: 基于损坏人类反馈的扩散策略鲁棒直接微调

Amitesh Vatsa, Zhixian Xie, Wanxin Jin

机构 * Interactive Systems (IRIS) Lab, Arizona State University, Tempe AZ, USA.（智能机器人与交互系统实验室，亚利桑那州立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 RoDiF通过几何假设切割视角和保守切割策略，实现无假设噪声分布的鲁棒直接微调，提升扩散策略在损坏人类反馈下的性能。

Towards Autonomous Instrument Tray Assembly for Sterile Processing Applications

迈向无菌处理应用的自主器械托盘组装

Raghavasimhan Sankaranarayanan, Paul Stuart, Nicholas Ahn, Arno Sungarian, Yash Chitalia

机构 * Department of Mechanical Engineering, University of Louisville（机械工程系，路易斯维尔大学） ； Sterile Processing Department, Saint Vincent’s Hospital（无菌处理部，圣文森医院） ； Department of Orthopedic Surgery, University of Louisville（骨科手术系，路易斯维尔大学） ； Department of Neurological Surgery, University of Massachusetts（神经外科系，马萨诸塞大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV；robotics(comments)

AI总结 本研究提出了一种自动化机器人系统，用于无菌处理应用中的器械托盘组装，通过混合感知管道和规则打包算法提高效率和安全性。

Comments 7 pages, 9 figures, 2026 International Symposium on Medical Robotics

UNIC: Learning Unified Multimodal Extrinsic Contact Estimation

UNIC: 学习统一的多模态外在接触估计

Zhengtong Xu, Yuki Shirai

机构 * Edwardson School of Industrial Engineering, Purdue University（帕克大学工业工程学院） ； Mitsubishi Electric Research Laboratories（三菱电机研究实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 UNIC通过统一多模态框架实现无需先验知识的外在接触估计，提升手部操作的鲁棒性和适应性。

InterDreamer: Zero-Shot Text to 3D Dynamic Human-Object Interaction

InterDreamer: 零样本文本到3D动态人-物交互

Sirui Xu, Ziyin Wang, Yu-Xiong Wang, Liang-Yan Gui

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：world model(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 InterDreamer通过结合预训练模型和物理模拟，实现零样本生成3D动态人-物交互。

Comments NeurIPS 2024. Project Page: https://sirui-xu.github.io/InterDreamer/

TraceRouter: Robust Safety for Large Foundation Models via Path-Level Intervention

TraceRouter: 通过路径级干预实现大型基础模型的鲁棒安全性

Chuancheng Shi, Shangze Li, Wenjun Lu, Wenhua Wu, Cong Wang, Zifeng Cheng, Fei Shen, Tat-Seng Chua

机构 * The University of Sydney, Sydney, Australia（悉尼大学） ； Nanjing University of Science（南京理工大学） ； Nanjing University, Nanjing, China（南京大学） ； National University of Singapore, Singapore, Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 TraceRouter通过路径级干预有效切断有害语义的因果传播，提升大型基础模型的对抗鲁棒性与实用性。

The Verification Crisis: Expert Perceptions of GenAI Disinformation and the Case for Reproducible Provenance

生成式人工智能的验证危机：专家对生成式人工智能虚假信息的看法及可重复性溯源的案例

Alexander Loth, Martin Kappes, Marc-Oliver Pahl

机构 * Frankfurt University of Applied Sciences（法兰克福应用科学大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文探讨生成式人工智能虚假信息的验证危机，指出大规模文本生成带来的系统性风险，并提出通过可重复性溯源和监管框架来应对挑战。

Comments Accepted at ACM TheWebConf '26 Companion

ProxyImg: Towards Highly-Controllable Image Representation via Hierarchical Disentangled Proxy Embedding

ProxyImg: 通过分层解耦代理嵌入实现高度可控的图像表示

Ye Chen, Yupeng Zhu, Xiongzhen Zhang, Zhewen Wan, Yingzhe Li, Wenjun Zhang, Bingbing Ni

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Huawei Cloud BU（华为云业务部） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 ProxyImg通过分层解耦代理嵌入实现高度可控的图像表示，支持高效、细粒度的图像和视频编辑与实时物理动画。

A Closed-Form Geometric Retargeting Solver for Upper Body Humanoid Robot Teleoperation

一种用于上半身人形机器人遥控的闭式几何重定向求解器

Chuizheng Kong, Yunho Cho, Wonsuhk Jung, Idris Wibowo, Parth Shinde, Sundhar Vinodh-Sangeetha, Long Kiu Chung, Zhenyang Chen, Andrew Mattei, Advaith Nidumukkala, Alexander Elias, Danfei Xu, Taylor Higgins, Shreyas Kousik

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SEW-Mimic通过几何方法实现高效且准确的双臂人形机器人遥控重定向，提升任务成功率和策略学习效果。

Comments Project page at https://sew-mimic.com/

Failure-Aware Bimanual Teleoperation via Conservative Value Guided Assistance

面向故障意识的双臂遥控操作：通过保守价值引导的辅助

Peng Zhou, Zhongxuan Li, Jinsong Wu, Jiaming Qi, Jun Hu, David Navarro-Alarcon, Jia Pan, Lihua Xie, Shiyao Zhang, Zeqing Zhang

机构 * School of Advanced Engineering, Great Bay University（先进工程学院，大湾大学） ； School of Computing and Data Science, The University of Hong Kong（计算与数据科学学院，香港大学） ； Department of Mechanical Engineering, The Hong Kong Polytechnic University（机械工程系，香港理工大学） ； College of Mechanical and Electrical Engineering, Northeast Forestry University（机械电子工程学院，东北林业大学） ； School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University（电气与电子工程学院，南洋理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于保守价值学习的双臂遥控操作框架，通过保守成功分数和学习执行者提供辅助，提升任务成功率并降低操作员负担。

UniMorphGrasp: Diffusion Model with Morphology-Awareness for Cross-Embodiment Dexterous Grasp Generation

UniMorphGrasp: 基于形态意识的扩散模型用于跨躯体灵巧抓取生成

Zhiyuan Wu, Xiangyu Zhang, Zhuo Chen, Jiankang Deng, Rolandos Alexandros Potamias, Shan Luo

机构 * Department of Engineering, King’s College London, Strand, London, WC2R 2LS, United Kingdom（伦敦国王学院工程系） ； Imperial College London, London, SW7 2AZ, United Kingdom（伦敦帝国学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 UniMorphGrasp通过融合手部形态信息的扩散模型，实现跨躯体灵巧抓取的统一生成与强泛化能力。

Environment-Aware Adaptive Pruning with Interleaved Inference Orchestration for Vision-Language-Action Models

环境感知自适应剪枝与交错推断调度用于视觉-语言-动作模型

Yuting Huang, Leilei Ding, Zhipeng Tang, Zenghuan Zhu, Jiajun Deng, Xinrui Lin, Shuo Liu, Haojie Ren, Jianmin Ji, Yanyong Zhang

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 EcoVLA通过环境感知自适应剪枝和交错推断调度，实现视觉-语言-动作模型的高效参数稀疏化，提升推理速度并保持高成功率。

Comments 12 pages, 7 figures

Self-Guard: Defending Large Reasoning Models via enhanced self-reflection

Self-Guard：通过增强的自我反思防御大型推理模型

Jingnan Zheng, Jingjun Xu, Yanzhen Luo, Chenhang Cui, Gelei Deng, Zhenkai Liang, Xiang Wang, An Zhang, Tat-Seng Chua

机构 * National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Southern University of Science and Technology（南方科技大学） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 Self-Guard通过增强的自我反思机制，有效解决大型推理模型的安全合规问题，实现安全与实用性的平衡。

An Extended Generalized Prandtl-Ishlinskii Hysteresis Model for I2RIS Robot

一种扩展的广义Prandtl-Ishlinskii滞回模型用于I2RIS机器人

Yiyao Yue, Mojtaba Esfandiari, Pengyuan Du, Peter Gehlbach, Makoto Jinno, Adnan Munawar, Peter Kazanzides, Iulian Iordachita

机构 * Laboratory for Computational Sensing and Robotics（计算感知与机器人实验室） ； Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） ； Wilmer Eye Institute, Johns Hopkins Hospital（Wilmer眼科研究所，约翰霍普金斯医院） ； School of Science and Engineering（科学与工程学院） ； Kokushikan University（冈山大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种扩展的广义Prandtl-Ishlinskii模型，用于提高I2RIS机器人中多阶段滞回的建模精度。

Comments Published in IFAC-PapersOnLine, Vol. 59, No. 30, pp. 323-328, 2025. 5th Conference on Modeling, Estimation and Control (MECC 2025)

Journal ref IFAC-PapersOnLine, Volume 59, Issue 30, Pages 323-328, 2025

UniGAP: A Universal and Adaptive Graph Upsampling Approach to Mitigate Over-Smoothing in Node Classification Tasks

UniGAP: 一种通用且自适应的图上采样方法以缓解节点分类任务中的过平滑问题

Xiaotang Wang, Yun Zhu, Haizhou Shi, Yongchao Liu, Yongqi Zhang

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科学与技术大学（广州）） ； Shanghai Artificial Intelligence Laboratory（上海人工智能实验室） ； Rutgers University（罗格斯大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 UniGAP通过自适应图上采样缓解节点分类任务中的过平滑问题，提升模型性能并启发进一步研究。

Efficient and accurate steering of Large Language Models through attention-guided feature learning

通过注意力引导的特征学习实现大语言模型的高效准确操控

Parmida Davarmanesh, Ashia Wilson, Adityanarayanan Radhakrishnan

机构 * MIT（麻省理工学院） ； Broad Institute of MIT and Harvard（麻省理工学院-哈佛大学Broad研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出注意力引导的特征学习框架，通过解决三个核心挑战，显著提升了大语言模型的操控效率和效果，成功将可操控概念数量几乎翻倍。

On Large Deformations of Oldroyd-B Drops in a Steady Electric Field

在稳恒电场中Oldroyd-B液滴的大变形研究

Sarika Shivaji Bangar, Gaurav Tomar

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究揭示了在稳恒电场中Oldroyd-B液滴的大变形特性，通过数值模拟分析了不同参数下液滴的变形行为和临界电毛细数的变化，为实际应用中的液滴操控提供了理论依据。

Comments Preprint prepared for submission to Physical Review Fluids. Minor formatting changes were made for the arXiv version

Full-span reversible space-time birefringence

全谱可逆时空双折射

Chenhui Yu, Guanyi Zhu, Mingliang Xu, Fei He, Liwei Song, Ye Tian, Yuxin Leng, Ruxin Li

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过编程光波的时空频谱相位，实现了光学晶体中双折射的宽谱连续调谐，突破传统方法的限制，为超快光学操控和量子信息处理提供新平台。

Comments 23 pages, 5 figures, research article

Integrated Photonic Quantum Computing: From Silicon to Lithium Niobate

集成光子量子计算：从硅到铌酸锂

Hui Zhang, Yiming Ma, Yuancheng Zhan, Yuzhi Shi, Zhanshan Wang, Leong Chuan Kwek, Anthony Laing, Ai Qun Liu, Xinbin Cheng

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文综述了基于硅和铌酸锂的集成光子量子技术发展，探讨了硅基系统对铌酸锂技术扩展的启示，并展示了铌酸锂在电光调谐和非线性能量转换中的关键作用。

Evolution of Geometric Phase of light since 1956: A Catalog Review

自1956年以来光的几何相位的演变：一份目录回顾

A. Srinivasa Rao

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文回顾了自1956年以来光的几何相位的发展，分析了偏振、空间、矢量模式及电磁场中的几何相位，并探讨了其应用与未来方向。

Comments 59 pages, 35 figures

Orbital Longitudinal Magneto-electric Coupling in Multilayer Graphene

多层石墨烯中的轨道纵向磁电耦合

Jin-Xin Hu, Justin C. W. Song

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出多层石墨烯中纵向磁电耦合的微观理论，揭示其由层空间量子几何和谷极化控制，并发现其非线性特性及磁滞回线特征。

Comments 6 pages, 4 figures, plus Supplementary

Optical Switching of Moiré Chern Ferromagnet

莫尔陈数铁磁体的光学开关

Xiangbin Cai, Haiyang Pan, Yuzhu Wang, Abdullah Rasmita, Shunshun Yang, Yan Zhao, Wei Wang, Ruihuan Duan, Ruihua He, Kenji Watanabe, Takashi Taniguchi, Zheng Liu, Jesús Zúñiga Pérez, Bo Yang, Weibo Gao

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究通过圆偏振光实现莫尔陈数铁磁体的高效光学操控，展示了磁双态循环和铁磁域壁书写，为无耗散自旋电子学和量化陈数接头器件的发展提供了新途径。

Comments 4 figures