机器人 / 具身智能

APEX: A Decoupled Memory-based Explorer for Asynchronous Aerial Object Goal Navigation

APEX：一种解耦的记忆型探索者用于异步空中目标导航

Daoxuan Zhang, Ping Chen, Xiaobo Xia, Xiu Su, Ruichen Zhen, Jianqiang Xiao, Shuo Yang

机构 * Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Central South University（中南大学） ； Meituan Academy of Robotics（美团机器人研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 APEX通过分层异步架构实现高效空中目标导航，提升探索效率与目标识别精度。

Comments 15 pages, 8 figures

Before Autonomy Takes Control: Software Testing in Robotics

在自主性接管之前：机器人中的软件测试

Nils Chur, Thiago Santos de Moura, Argentina Ortega, Sven Peldszus, Thorsten Berger, Nico Hochgeschwender, Yannic Noller

机构 * Ruhr University Bochum Bochum Germany ； University of Bremen Bremen Germany ； IT University of Copenhagen Copenhagen Denmark ； Chalmers\,|\,Gothenburg University Gothenburg Sweden ； Ruhr University Bochum ； University of Bremen ； IT University of Copenhagen ； Chalmers\,|\,Gothenburg University 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文探讨了机器人软件测试的挑战，通过分析247篇相关论文，揭示了机器人测试与传统软件测试的异同，并指出现有研究中的开放问题与经验总结。

Traffic-Aware Navigation in Road Networks

道路网络中的交通感知导航

Sarah Nassar

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程系） ； Queen’s University（女王大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本研究比较了三种图搜索方法在Kingston道路网络中交通感知导航中的性能，发现Dijkstra和A*在交通感知最优解方面表现最佳，而Yen's算法在预处理和运行效率上取得平衡。

JSR-GFNet: Jamming-to-Signal Ratio-Aware Dynamic Gating for Interference Classification in future Cognitive Global Navigation Satellite Systems

JSR-GFNet: 针对未来认知全球导航卫星系统干扰分类的干扰-信号比感知动态门控

Zhihan Zeng, Hongyuan Shu, Kaihe Wang, Lu Chen, Amir Hussian, Yanjun Huang, Junchu Zhao, Yue Xiu, Zhongpei Zhang

机构 * National Key Laboratory of Wireless Communications, University of Electronic Science and Technology of China（中国电子科技大学无线通信国家重点实验室） ； University of Electronic Science and Technology of China（中国电子科技大学） ； Shanghai Aerospace Electronic Technology Institute（上海航天电子技术研究所） ； Shanghai Key Laboratory of Collaborative Computing in Spacial Heterogeneous Networks (CCSN)（上海空间异构网络协同计算重点实验室） ； Anhui Science and Technology University（安徽科技大学） ； University of Oxford（牛津大学） ； Shanghai Xiaoyuan Innovation center（上海小元创新中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 JSR-GFNet通过结合相位敏感的IQ样本与STFT频谱图，利用动态门控机制提升GNSS干扰分类的准确性和鲁棒性。

A Magnetic-like Model for Chemotactic Navigation in Ants

一种类似磁性的模型用于蚂蚁的趋化导航

Rosa Flaquer-Galmés, Daniel Campos, Javier Cristín

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种基于磁性相互作用的模型，用于解释蚂蚁跟随化学痕迹的趋化导航行为，并通过实验验证了该模型的预测效果。

Comments 10 pages, 5 figures

Hardware implementation of photonic neuromorphic autonomous navigation

光子神经形态自主导航的硬件实现

Yonghang Chen, Shuiying Xiang, Xintao Zeng, Mengting Yu, Tao Zou, Shangxuan Shi, Xingxing Guo, Yanan Han, Yahui Zhang, Yue Hao

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种基于光子脉冲的神经形态强化学习架构，用于实现低功耗、低延迟的自主导航，实验验证了其在分布式反馈激光阵列上的性能。

Comments 29 pages, 5 figures; submitted to Laser & Photonics Reviews (under review)

LIEREx: Language-Image Embeddings for Robotic Exploration

LIEREx: 语言-图像嵌入用于机器人探索

Felix Igelbrink, Lennart Niecksch, Marian Renz, Martin Günther, Martin Atzmueller

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 LIEREx通过整合视觉-语言基础模型与3D语义场景图，实现机器人在部分未知环境中的目标导向探索。

Comments This preprint has not undergone peer review or any post-submission improvements or corrections. The Version of Record of this article is published in KI - Künstliche Intelligenz, and is available online at https://doi.org/10.1007/s13218-026-00902-6

Journal ref Künstliche Intelligenz (2026)

Mapping-Guided Task Discovery and Allocation for Robotic Inspection of Underwater Structures

基于映射的机器人水下结构检测任务发现与分配

Marina Ruediger, Ashis G. Banerjee

机构 * Department of Mechanical Engineering, University of Washington（机械工程系，华盛顿大学） ； Department of Industrial & Systems Engineering and Department of Mechanical Engineering, University of Washington（工业与系统工程系和机械工程系，华盛顿大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种基于SLAM数据的水下机器人检测任务发现与分配方法，通过优化关键点分数和距离修剪，实现对未知几何结构的适应性覆盖。

Comments This paper will appear in the proceedings of the 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

SanD-Planner: Sample-Efficient Diffusion Planner in B-Spline Space for Robust Local Navigation

SanD-Planner: 一种基于B样条空间的高效扩散规划器用于鲁棒的局部导航

Jincheng Wang, Lingfan Bao, Tong Yang, Diego Martinez Plasencia, Jianhao Jiao, Dimitrios Kanoulas

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 SanD-Planner通过基于B样条空间的高效扩散方法，在有限样本下实现高鲁棒性的局部导航规划。

Comments Under review. 11 pages

Ocean Current-Harnessing Stage-Gated MPC: Monotone Cost Shaping and Speed-to-Fly for Energy-Efficient AUV Navigation

利用洋流的阶段门控MPC：单调成本塑形与速度-飞速用于节能水下无人艇导航

Spyridon Syntakas, Kostas Vlachos

机构 * Department of Computer Science and Engineering, University of Ioannina（计算机科学与工程系，伊奥尼亚大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出利用洋流的阶段门控MPC，通过单调成本塑形和速度-飞速成本组件，实现节能水下无人艇导航。

Deep Transformer Network for Monocular Pose Estimation of Shipborne Unmanned Aerial Vehicle

用于船载无人机的深度变换器网络姿态估计

Maneesha Wickramasuriya, Taeyoung Lee, Murray Snyder

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出了一种基于深度变换器网络的单目图像姿态估计方法，用于船载无人机的6D姿态估计，通过贝叶斯融合提升精度，并在合成数据和实地实验中验证了其鲁棒性和准确性。

Comments 23 pages, 25 figures, 3 tables

Flow Policy Gradients for Robot Control

用于机器人控制的流匹配策略梯度

Brent Yi, Hongsuk Choi, Himanshu Gaurav Singh, Xiaoyu Huang, Takara E. Truong, Carmelo Sferrazza, Yi Ma, Rocky Duan, Pieter Abbeel, Guanya Shi, Karen Liu, Angjoo Kanazawa

机构 * Amazon FAR（亚马逊Far） ； UC Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Stanford（斯坦福大学） ； HKU（香港大学） ； CMU（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出了一种基于流匹配的策略梯度方法，用于训练更复杂的机器人控制策略，实现了在四肢运动、人形运动跟踪和操作任务中的成功，并展示了在仿真到现实迁移中的鲁棒性。

Comments Project webpage: https://hongsukchoi.github.io/fpo-control

Physics-informed Diffusion Generation for Geomagnetic Map Interpolation

基于物理的扩散生成用于地磁图插值

Wenda Li, Tongya Zheng, Kaixuan Chen, Shunyu Liu, Haoze Jiang, Yunzhi Hao, Rui Miao, Zujie Ren, Mingli Song, Hang Shi, Gang Chen

机构 * State Key Laboratory of Blockchain and Data Security（区块链与数据安全国家重点实验室） ； High-Performance Intelligent Computing Research Center for Ultra-Large Scale Graph Data（超大规模图数据高性能智能计算研究中心） ； School of Computer and Computing Science（计算机与计算科学学院） ； Hangzhou City University（杭州市大学） ； Zhejiang Lab（浙江实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出基于物理的扩散生成框架PDG，通过物理引导的掩码策略和约束，提升地磁图插值的精度与可靠性。

Comments 5 pages, 2 figures, IEEE ICASSP'26

Breaking the Static Graph: Context-Aware Traversal for Robust Retrieval-Augmented Generation

打破静态图：面向鲁棒检索增强生成的上下文感知遍历

Kwun Hang Lau, Fangyuan Zhang, Boyu Ruan, Yingli Zhou, Qintian Guo, Ruiyuan Zhang, Xiaofang Zhou

机构 * Huawei Hong Kong Research Center（华为香港研究中心） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科学与技术大学） ； The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen（香港中文大学（深圳）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 CatRAG通过上下文感知遍历框架，改进检索增强生成模型，提升多跳查询的推理完整性和证据链恢复能力。

Terrain Costmap Generation via Scaled Preference Conditioning

通过缩放偏好条件生成地形成本图

Luisa Mao, Garrett Warnell, Peter Stone, Joydeep Biswas

机构 * The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） ； DEVCOM Army Research Laboratory（陆军研究实验室） ； Sony AI（索尼人工智能） ； NVIDIA（英伟达） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SPACER通过缩放偏好条件生成地形成本图，结合合成数据训练和用户指定的偏好上下文，实现地形泛化和快速成本适应，提升非结构化环境中的导航性能。

SPARC: Spine with Prismatic and Revolute Compliance for Quadruped Robots

SPARC：具有回转和直线柔性的四足机器人脊柱

Yue Wang

机构 * Yue Wang 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SPARC通过柔性脊柱设计提升四足机器人运动效率，减少21%能耗并优化高速性能。

SMapper: A Multi-Modal Data Acquisition Platform for SLAM Benchmarking

SMapper: 一种用于SLAM基准测试的多模态数据采集平台

Pedro Miguel Bastos Soares, Ali Tourani, Miguel Fernandez-Cortizas, Asier Bikandi-Noya, Holger Voos, Jose Luis Sanchez-Lopez

机构 * Automation and Robotics Research Group (ARG), Interdisciplinary Centre for Security, Reliability, and Trust (SnT), University of Luxembourg（卢森堡大学自动化与机器人研究组（ARG）、安全、可靠与信任跨学科研究中心（SnT）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SMapper是一种用于SLAM基准测试的多模态数据采集平台，通过开放硬件设计和可重复的数据收集，提供高精度的SLAM数据集和基准测试结果，推动SLAM算法的发展和评估。

Comments 13 pages, 5 figures, 6 tables

Safely Learning Controlled Stochastic Dynamics

安全学习受控随机动力学

Luc Brogat-Motte, Alessandro Rudi, Riccardo Bonalli

机构 * Laboratoire des Signaux et Systèmes, CNRS, CentraleSupélec Université Paris‐Saclay（信号与系统实验室，法国国家科学研究中心，中央理工大学巴黎萨克雷大学） ； Istituto Italiano di Tecnologia（意大利理工学院） ； SDA Bocconi, Bocconi University（Bocconi大学SDA学院） ； Université Paris‐Saclay（巴黎萨克雷大学） ； Istituto Italiano di Tecnologia, Genoa, Italy（意大利理工学院，热那亚，意大利） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出了一种基于核基置信界的安全学习方法，通过迭代扩展初始安全控制集来确保受控随机动力学的学习过程安全且高效。

Preference-Conditioned Gradient Variations for Multi-Objective Quality-Diversity

基于偏好条件的梯度变化的多目标质量多样性

Hannah Janmohamed, Maxence Faldor, Thomas Pierrot, Antoine Cully

机构 * Imperial College London, InstaDeep（帝国理工学院伦敦分校，InstaDeep） ； Imperial College London（帝国理工学院伦敦分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出了一种基于偏好条件的策略梯度和拥挤机制的多目标质量多样性算法，通过高效发现目标空间中的优质区域并促进非支配前沿的均匀分布，从而在六个机器人运动任务中优于现有方法。

Stealthy Coverage Control for Human-enabled Real-Time 3D Reconstruction

隐秘覆盖控制用于人参与的实时3D重建

Reiji Terunuma, Yuta Nakamura, Takuma Abe, Takeshi Hatanaka

机构 * Institute of Science Tokyo（东京科学研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出隐秘覆盖控制策略，通过人类参与实现高效实时3D重建，提升重建模型质量。

Comments This work has been submitted to the 23rd IFAC World Congress for possible publication

AOASS: Adaptive Obstacle-Aware Square Spiral Framework for Single-mobile Anchor-Based WSN Localization

AOASS：自适应障碍感知正方形螺旋框架用于单移动锚点基于WSN定位

Abdelhady Naguib

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 AOASS通过自适应障碍检测和优化运动模式，提升WSN中单移动锚点的定位精度与能耗效率，适用于现实物联网应用。

Comments 19 pages, 4 figures

Data-driven active learning approaches for accelerating materials discovery

数据驱动的主动学习方法用于加速材料发现

Jiaxin Chen, Tianjiao Wan, Hui Geng, Liang Xiong, Guohong Wang, Yihan Zhao, Longxiang Deng, Zijian Gao, Susu Fang, Zheng Luo, Huaimin Wang, Shanshan Wang, Kele Xu

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文综述了数据驱动的主动学习方法在加速材料发现中的应用，探讨了其在不同数据环境下的效率提升及未来发展方向。

TreeMind: Automatically Reproducing Android Bug Reports via LLM-empowered Monte Carlo Tree Search

TreeMind: 通过LLM赋能的蒙特卡洛树搜索自动重现Android bug报告

Zhengyu Chen, Zhaoyi Meng, Wenxiang Zhao, Wansen Wang, Wenchao Huang, Jie Cui, Hong Zhong, Yan Xiong

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 TreeMind结合LLM与MCTS算法，通过语义推理和反馈导航，高效重现Android bug报告。