机器人 / 具身智能

Frictional Contact Solving for Material Point Method

摩擦接触求解用于材料点法

Etienne Ménager, Justin Carpentier

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种适用于隐式MPM的摩擦接触求解方法，通过非线性互补问题和ADMM方案实现精确且稳健的摩擦接触处理，适用于多种变形几何和接触条件。

T2M Mamba: Motion Periodicity-Saliency Coupling Approach for Stable Text-Driven Motion Generation

T2M Mamba：基于运动周期性与显著性耦合的稳定文本驱动运动生成方法

Xingzu Zhan, Chen Xie, Honghang Chen, Yixun Lin, Xiaochun Mai

机构 * Shenzhen University（深圳大学） ； Jinan University（济南大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 T2M Mamba通过周期性-显著性耦合方法，解决文本驱动运动生成中的周期性漂移和语义脆弱性问题，实现更稳定的运动生成。

Comments 8 pages,5 figures

Reach-Avoid-Stabilize Using Admissible Control Sets

利用可接受控制集实现到达-回避-稳定

Zheng Gong, Boyang Li, Sylvia Herbert

机构 * Mechanical and Aerospace Engineering at UC San Diego（机械与航空航天工程系，UC圣地亚哥大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出利用可接受控制集的方法，解决可达-回避-稳定问题，确保系统在连续目标和障碍物回避下安全稳定到达感兴趣点。

Comments 7 pages, 5 figures, submitted to 64th IEEE Conference on Decision and Control

Journal ref 2025 IEEE 64th Conference on Decision and Control (CDC)

FISC: A Fluid-Inspired Framework for Decentralized and Scalable Swarm Control

FISC：一种受流体启发的去中心化和可扩展群体控制框架

Mohini Priya Kolluri, Ammar Waheed, Zohaib Hasnain

机构 * J. Mike Walker ’66 Department of Mechanical Engineering, Texas A&M University, College Station, TX 77801, USA（德克萨斯A&M大学机械工程系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 FISC框架通过赋予机器人流体属性，实现去中心化和可扩展的群体控制，通过模拟验证其在大规模无人机群体中的有效性。