机器人 / 具身智能

Vibro-Sense: Robust Vibration-based Impulse Response Localization and Trajectory Tracking for Robotic Hands

Vibro-Sense: 机器人手部基于振动的冲击响应定位与轨迹跟踪的鲁棒方法

Wadhah Zai El Amri, Nicolás Navarro-Guerrero

机构 * Leibniz Universität Hannover（莱比锡洪堡大学） ； L3S Research Center（L3S研究中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Vibro-Sense通过低成本振动声学传感实现机器人手部的高精度触觉定位与轨迹跟踪，展示了复杂物理接触动态的有效解码方法。

Comments Under Review: Springer Autonomous Robots Journal

Manipulation in Prediction Markets: An Agent-based Modeling Experiment

预测市场中的操控：基于代理的建模实验

Bridget Smart, Ebba Mark, Anne Bastian, Josefina Waugh

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 该研究通过基于代理的模拟实验，探讨了高预算代理如何在预测市场中引入价格扭曲，并分析了市场中从众行为和学习率对价格波动的影响。

Comments Open source code for the agent-based model and Dash application available at https://github.com/ebbam/power_prediction/ 14 pages, 4 figures

Autonomous Grasping On Quadruped Robot With Task Level Interaction

四足机器人上的自主抓取与任务级交互

Muhtadin, Mochammad Hilmi Rusydiansyah, Mauridhi Hery Purnomo, I Ketut Eddy Purnama, Chastine Fatichah

机构 * Department of Electrical Engineering, Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, Indonesia（电气工程系，十月份十号技术大学，Surabaya，印度尼西亚） ； Department of Computer Engineering, Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, Indonesia（计算机工程系，十月份十号技术大学，Surabaya，印度尼西亚） ； Department of Informatics, Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, Indonesia（信息系，十月份十号技术大学，Surabaya，印度尼西亚） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出一种基于任务级交互的四足机器人自主抓取系统，通过硬件集成、分层控制和网络界面实现导航、物体检测和抓取任务，实验表明其在真实环境中的抓取成功率高达75%。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication

Journal ref 2025 International Conference on Computer Engineering, Network and Intelligent Multimedia (CENIM)

Learning From a Steady Hand: A Weakly Supervised Agent for Robot Assistance under Microscopy

从稳定的手学习：一种弱监督的机器人助手用于显微镜下的机器人辅助

Huanyu Tian, Martin Huber, Lingyun Zeng, Zhe Han, Wayne Bennett, Giuseppe Silvestri, Gerardo Mendizabal-Ruiz, Tom Vercauteren, Alejandro Chavez-Badiola, Christos Bergeles

机构 * School of Biomedical Engineering & Imaging Sciences, King’s College London（生物医学工程与成像科学学院，伦敦国王学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种弱监督的机器人助手，通过融合校准感知与阻抗控制，提升了显微镜下生物医学微操作的精度和可靠性。

Shallow-π: Knowledge Distillation for Flow-based VLAs

Shallow-π：基于流的视觉-语言-动作模型的知识蒸馏

Boseong Jeon, Yunho Choi, Taehan Kim

机构 * Samsung Research South Korea（三星韩国研究） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Shallow-π通过知识蒸馏显著减少基于流的VLA模型的transformer深度，实现更快的推理速度和更高的性能

Just in time Informed Trees: Manipulability-Aware Asymptotically Optimized Motion Planning

及时知情树：面向可 manipulability 的渐进优化运动规划

Kuanqi Cai, Liding Zhang, Xinwen Su, Kejia Chen, Chaoqun Wang, Sami Haddadin, Alois Knoll, Arash Ajoudani, Luis Figueredo

机构 * Human-Robot Interfaces and Interaction(HRI2), Istituto Italiano Di Tecnologia (IIT)（人机交互（HRI2），意大利技术研究所（IIT）） ； Swiss Federal Technology Institute of Lausanne (EPFL)（洛桑联邦理工学院（EPFL）） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； School of Control Science and Engineering, Shandong University（控制科学与工程学院，山东大学） ； School of Computer Science, University of Nottingham, UK（计算机科学学院，诺丁汉大学（英国）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 JIT*算法通过两个核心模块提升运动规划效率，优化路径发现并减少奇异点风险，适用于高维机器人路径规划。

Learning Linearity in Audio Consistency Autoencoders via Implicit Regularization

通过隐式正则化在音频一致性自编码器中学习线性性

Bernardo Torres, Manuel Moussallam, Gabriel Meseguer-Brocal

机构 * LTCI, Telecom Paris, Institut Polytechnique de Paris（LTCI，电信巴黎，巴黎高等理工学院） ； Deezer Research（Deezer研究） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 通过隐式正则化在音频一致性自编码器中诱导线性性，实现更直观高效的音频处理

Tendon-based modelling, estimation and control for a simulated high-DoF anthropomorphic hand model

基于肌腱的建模、估计与控制方法用于模拟的高自由度仿人手模型

Péter Polcz, Katalin Schäffer, Miklós Koller

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于肌腱的仿人手估计与控制方法，通过非线性优化和雅可比控制器实现手势跟踪，无需直接关节传感。

Quartet of Diffusions: Structure-Aware Point Cloud Generation through Part and Symmetry Guidance

四重扩散：通过部件和对称性指导的结构感知点云生成

Chenliang Zhou, Fangcheng Zhong, Weihao Xia, Albert Miao, Canberk Baykal, Cengiz Oztireli

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 四重扩散通过部件和对称性指导，实现了结构感知的点云生成，首次在生成过程中整合并强制执行对称性和部件先验。

Field induced superconductivity in a magnetically doped two-dimensional crystal

磁场诱导二维晶体中的超导性

Adrian Llanos, Veronica Show, Reiley Dorrian, Joseph Falson

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过二维晶体中的磁性杂质与磁场相互作用，实现了磁场诱导超导性，并揭示了低温下磁性杂质调控的竞争配对机制。

Manipulating ferroelectricity without electrical bias: A perspective

无需电偏置操控铁电性：一种观点

Bixin Yan, Valentine Gillioz, Ipek Efe, Morgan Trassin

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文探讨无需电偏置操控铁电性，通过化学工程表面贡献、机械压力与flexoelectricity结合，提出极化状态调控的新方法。

Securing AI Agents in Cyber-Physical Systems: A Survey of Environmental Interactions, Deepfake Threats, and Defenses

在物理信息系统中保障AI代理：环境交互、深度伪造威胁及防御的综述

Mohsen Hatami, Van Tuan Pham, Hozefa Lakadawala, Yu Chen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文综述了物理信息系统中AI代理的安全威胁，重点分析了环境交互、深度伪造攻击及MCP漏洞，并提出基于SENTINEL框架的防御策略与挑战。

FORM Version 5.0

FORM 版本 5.0

J. Davies, T. Kaneko, C. Marinissen, T. Ueda, J. A. M. Vermaseren

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 FORM 5.0 通过集成图生成器、高精度浮点支持和 FLINT 库接口，提升了符号运算与数值计算的性能与功能。

Comments 22 pages

What is the AGI in Offensive Security ?

进攻性安全中的AGI是什么？

Youngwoong Cho

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文探讨进攻性安全中的AGI，提出将任务归结为符号语言操作，并通过状态机和符号代理模型分析交互编码问题。

Engineering Spatial Dispersion to Synthesize Arbitrary Spatial Filters Based on Metagratings

工程空间色散以基于超构格栅合成任意空间滤波器

Jinyong Kim, Minseok Kim

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出利用非均匀超构格栅工程化空间色散，实现任意空间滤波器的高效合成。