机器人 / 具身智能

EquiForm: Noise-Robust SE(3)-Equivariant Policy Learning from 3D Point Clouds

EquiForm: 基于3D点云的噪声鲁棒SE(3)等价政策学习

Zhiyuan Zhang, Yu She

机构 * School of Industrial Engineering, Purdue University（工业工程学院，普渡大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 EquiForm通过引入噪声鲁棒的几何去噪模块和对比等价对齐目标，提升基于3D点云的政策学习在噪声和遮挡下的鲁棒性与泛化能力。

Comments Project website: https://ZhangZhiyuanZhang.github.io/equiform-website/ Code will be released

Control with Patterns: A D-learning Method

基于模式的控制：一种D学习方法

Quan Quan, Kai-Yuan Cai, Chenyu Wang

机构 * Beihang University（北京航空航天大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robotics(abstract)；robot learning(comments,journal_ref)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于模式的控制方法，利用D学习在无需系统动力学知识的情况下解决非线性动力系统稳定性问题，并通过模拟和实际飞行实验验证其有效性。

Comments Accepted for publication at 8th Conference on Robot Learning (CoRL), Munich, Germany. 2024

Journal ref In 8th Annual Conference on Robot Learning, Munich,2024:270