机器人 / 具身智能

A Computationally Efficient Maximum A Posteriori Sequence Estimation via Stein Variational Inference

通过Stein变分推断实现计算高效的最大后验序列估计

Min-Won Seo, Solmaz S. Kia

机构 * Department of Mechanical and Aerospace Engineering, University of California, Irvine（加州大学尔湾分校机械与航空航天工程系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出Stein-MAP-Seq方法，通过整合Stein变分梯度下降与动态规划算法，实现高效多模态状态估计。

Comments 20 pages

Uncertainty Quantification and Propagation in Surrogate-based Bayesian Inference

代理模型中不确定性量化与传播的 Bayesian 推断

Philipp Reiser, Javier Enrique Aguilar, Anneli Guthke, Paul-Christian Bürkner

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出了一种可扩展的贝叶斯框架，用于代理建模中的不确定性量化与传播，通过三种方法提升对现实世界建模任务中参数估计的可靠性。

Journal ref Statistics and Computing 35(3):66 (2025)

iFANnpp: Nuclear Power Plant Digital Twin for Robots and Autonomous Intelligence

iFANnpp：用于机器人和自主智能的核电厂数字孪生

Youndo Do, Marc Zebrowitz, Jackson Stahl, Fan Zhang

机构 * George W. Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院乔治·W·伍德鲁夫机械工程学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 iFANnpp提出一种全面的核电厂数字孪生，通过Unreal Engine 5和通用加压水堆模拟器实现实时监控与预测性维护，提升机器人自主智能研究。

Journal ref Annals of Nuclear Energy, 210, 111993 (2025)

A Degree of Flowability for Virtual Tubes

虚拟管的流动性度

Quan Quan, Shuhan Huang, Kai-Yuan Cai

机构 * School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University（自动化科学与电气工程学院，北京航空航天大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于最小能量原理的二维虚拟管流动性度计算方法，并通过仿真验证了其有效性。

Comments 22 pages, 16 figures. This is a preprint, currently under review for publication in Robotics and Autonomous Systems, Elsevier. Version 2 is submitted to fix the rendering fault in HTML and correct spelling mistakes in the abstract and the references

Journal ref Robotics and Autonomous Systems, 2025, 193:105108

HomoFM: Deep Homography Estimation with Flow Matching

HomoFM：基于流匹配的深度视角估计

Mengfan He, Liangzheng Sun, Chunyu Li, Ziyang Meng

机构 * Department of Precision Instrument, Tsinghua University（清华大学精密仪器系） ； School of Instrument Science and Opto-Electronics Engineering, Beijing Information Science and Technology University（北京信息科技大学仪器科学与光电工程学院） ； School of Aerospace Engineering, Beijing Institute of Technology（北京理工大学航空航天工程学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 HomoFM通过引入流匹配技术，首次将生成建模中的速度场学习应用于视角估计，提升估计精度与鲁棒性。

Zero-Shot Visual Grounding in 3D Gaussians via View Retrieval

通过视图检索实现3D高斯体的零样本视觉定位

Liwei Liao, Xufeng Li, Xiaoyun Zheng, Boning Liu, Feng Gao, Ronggang Wang

机构 * Peking University（北京大学） ； Peng Cheng Laboratory（鹏城实验室） ； City University of Hongkong（香港城市大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出GVR框架，通过视图检索将3DVG转化为2D检索任务，实现零样本3DGS的视觉定位，无需每场景训练和3D标注。

Robust Bayesian Inference on Riemannian Submanifold

在流形上的鲁棒贝叶斯推断

Rong Tang, Anirban Bhattacharya, Debdeep Pati, Yun Yang

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出了一种在黎曼子流形上进行鲁棒贝叶斯推断的方法，能够有效处理流形值参数的不确定性量化问题。