机器人 / 具身智能

EquiForm: Noise-Robust SE(3)-Equivariant Policy Learning from 3D Point Clouds

EquiForm: 基于3D点云的噪声鲁棒SE(3)等价政策学习

Zhiyuan Zhang, Yu She

机构 * School of Industrial Engineering, Purdue University（工业工程学院，普渡大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 EquiForm通过引入噪声鲁棒的几何去噪模块和对比等价对齐目标，提升基于3D点云的政策学习在噪声和遮挡下的鲁棒性与泛化能力。

Comments Project website: https://ZhangZhiyuanZhang.github.io/equiform-website/ Code will be released

Control with Patterns: A D-learning Method

基于模式的控制：一种D学习方法

Quan Quan, Kai-Yuan Cai, Chenyu Wang

机构 * Beihang University（北京航空航天大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robotics(abstract)；robot learning(comments,journal_ref)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于模式的控制方法，利用D学习在无需系统动力学知识的情况下解决非线性动力系统稳定性问题，并通过模拟和实际飞行实验验证其有效性。

Comments Accepted for publication at 8th Conference on Robot Learning (CoRL), Munich, Germany. 2024

Journal ref In 8th Annual Conference on Robot Learning, Munich,2024:270

Advances and Innovations in the Multi-Agent Robotic System (MARS) Challenge

多智能体机器人系统（MARS）挑战的进展与创新

Li Kang, Heng Zhou, Xiufeng Song, Rui Li, Bruno N. Y. Chen, Ziye Wang, Ximeng Meng, Stone Tao, Yiran Qin, Xiaohong Liu, Ruimao Zhang, Lei Bai, Yilun Du, Hao Su, Philip Torr, Zhenfei Yin, Ruihao Gong, Yejun Zeng, Fengjun Zhong, Shenghao Jin, Jinyang Guo, Xianglong Liu, Xiaojun Jia, Tianqi Shan, Wenqi Ren, Simeng Qin, Jialing Yang, Xiaoyu Ma, Tianxing Chen, Zixuan Li, Zijian Cai, Yan Qin, Yusen Qin, Qiangyu Chen, Kaixuan Wang, Zhaoming Han, Yao Mu, Ping Luo, Yuanqi Yao, Haoming Song, Jan-Nico Zaech, Fabien Despinoy, Danda Pani Paudel, Luc Van Gool

机构 * SJTU（上海交通大学） ； Oxford（牛津大学） ； USTC（中国科学技术大学） ； Shanghai AI Lab（上海人工智能实验室） ； CMU（卡内基梅隆大学） ； HKU（香港大学） ； Tongji（同济大学） ； UC San Diego（南加州大学） ； CUHK-SZ（香港中文大学（深圳）） ； SYSU（华南理工大学） ； Harvard（哈佛大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；embodied AI(abstract,comments)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 MARS挑战通过多智能体具身规划与控制任务，推动多智能体协作AI系统的发展。

Comments MARS Challenge @ NeurIPS 2025 Workshop on Space in Vision, Language, and Embodied AI. Challenge page: https://mars-eai.github.io/MARS-Challenge-Webpage/

Contact SLAM: An Active Tactile Exploration Policy Based on Physical Reasoning Utilized in Robotic Fine Blind Manipulation Tasks

接触SLAM：基于物理推理的主动触觉探索策略用于机器人精细盲操控任务

Gaozhao Wang, Xing Liu, Zhenduo Ye, Zhengxiong Liu, Panfeng Huang

机构 * Research Center for Intelligent Robotics（智能机器人研究中心） ； National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics（航空飞行动力学国家重点实验室） ； Shaanxi Province Innovation Team of Intelligent Robotic Technology（陕西省智能机器人技术创新团队） ； School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University（航空学院，西北工业大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出接触SLAM方法，通过触觉传感和先验知识实现接触密集任务中的盲操控，提升探索效率与准确性。

Comments 9 pages, 9 figures

Masked Generative Policy for Robotic Control

遮蔽生成策略用于机器人控制

Lipeng Zhuang, Shiyu Fan, Florent P. Audonnet, Yingdong Ru, Edmond S. L. Ho, Gerardo Aragon Camarasa, Paul Henderson

机构 * University of Glasgow（格拉斯哥大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 MGP通过并行生成和动态细化技术，实现了在复杂非马尔可夫任务中高效可靠的机器人控制。

PEAfowl: Perception-Enhanced Multi-View Vision-Language-Action for Bimanual Manipulation

PEAfowl：感知增强的多视角视觉-语言-动作用于双臂操作

Qingyu Fan, Zhaoxiang Li, Yi Lu, Wang Chen, Qiu Shen, Xiao-xiao Long, Yinghao Cai, Tao Lu, Shuo Wang, Xun Cao

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Nanjing University（南京大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 PEAfowl通过增强感知的多视角视觉-语言-动作策略，提升双臂操作在复杂环境中的稳定性和成功率。

PILOT: A Perceptive Integrated Low-level Controller for Loco-manipulation over Unstructured Scenes

PILOT：一种用于非结构化场景中人形机器人类人协作的感知式低层控制器

Xinru Cui, Linxi Feng, Yixuan Zhou, Haoqi Han, Zhe Liu, Hesheng Wang

机构 * School of Automation and Intelligent Sensing（自动化与智能感知学院） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Global College（全球学院） ； school of Computer Science（计算机科学学院） ； Shanghai Key Laboratory of Navigation and Location Based Services（导航与位置基于服务上海市重点实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 PILOT通过统一的强化学习框架，实现了感知式人形机器人移动与操作的稳定控制，提升了在复杂非结构化环境中的任务执行能力。

Comments 8 pages, 4 figures

Quantifying Ergonomics in the Elevate Soft Robotic Suit

量化评估提升软机器人外骨骼的人体工学

Peter Bryan, Rejin John Varghese, Dario Farina

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究通过动作捕捉和力传感器评估Elevate软机器人外骨骼的肩部提升人体工学性能，验证其舒适性和压力分布，为未来患者研究奠定基础。

Comments 5 pages, 3 figures. Submitted to IEEE-EMBC 2026

Masked Depth Modeling for Spatial Perception

遮蔽深度建模用于空间感知

Bin Tan, Changjiang Sun, Xiage Qin, Hanat Adai, Zelin Fu, Tianxiang Zhou, Han Zhang, Yinghao Xu, Xing Zhu, Yujun Shen, Nan Xue

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 LingBot-Depth通过遮蔽深度建模和自动化数据整理流水线，在深度精度和像素覆盖上优于顶级RGB-D相机，提供跨RGB和深度模态的对齐潜在表示。

Comments Tech report, 19 pages, 15 figures and 4 tables

InteLiPlan: An Interactive Lightweight LLM-Based Planner for Domestic Robot Autonomy

InteLiPlan：一种交互式轻量级基于大语言模型的规划器，用于家用机器人自主性

Kim Tien Ly, Kai Lu, Ioannis Havoutis

机构 * Middlesex University（中塞克斯大学） ； Oxford Robotics Institute, University of Oxford（牛津机器人研究所，牛津大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 InteLiPlan是一种基于大语言模型的轻量级交互式规划器，通过实时机载计算实现家用机器人自主性和鲁棒性的提升，成功完成95%的任务执行率。

Grasp-and-Lift: Executable 3D Hand-Object Interaction Reconstruction via Physics-in-the-Loop Optimization

抓取与提升：通过物理回路优化实现可执行的3D手-物体交互重建

Byeonggyeol Choi, Woojin Oh, Jongwoo Lim

机构 * IPAI（智能感知与人工智能实验室） ； Seoul National University（首尔国立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 通过物理回路优化，将视觉演示转换为物理有效的手-物体交互轨迹，提升模拟器中抓取与提升的稳定性与准确性。

Comments 13 pages, 7 figures

Unknown Unknowns: Why Hidden Intentions in LLMs Evade Detection

未知未知数：为何大语言模型中的隐藏意图难以被检测

Devansh Srivastav, David Pape, Lea Schönherr

机构 * CISPA Helmholtz Center for Information Security（CISPA赫尔姆霍茨信息安全中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 研究揭示大语言模型中隐藏意图难以检测的问题，提出分类法并分析检测方法失效原因，强调需建立稳健框架以应对潜在风险。

Goal-oriented Semantic Communication for Robot Arm Reconstruction in Digital Twin: Feature and Temporal Selections

面向机器人臂数字孪生的语义通信目标：特征和时间选择

Shutong Chen, Emmanouil Spyrakos-Papastavridis, Yichao Jin, Yansha Deng

机构 * Department of Engineering, King’s College London（伦敦国王学院工程系） ； ZhejiangLab（浙江实验室） ； Bristol Research and Innovation Laboratory, Toshiba Europe Ltd.（巴斯德研究与创新实验室，东芝欧洲有限公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种目标导向的语义通信框架，用于在数字孪生中实现机器人臂的高效重建，通过特征和时间选择算法显著降低通信负载。

Comments Accepted by IEEE Journal on Selected Areas in Communications

TensorLens: End-to-End Transformer Analysis via High-Order Attention Tensors

TensorLens: 通过高阶注意力张量实现端到端的Transformer分析

Ido Andrew Atad, Itamar Zimerman, Shahar Katz, Lior Wolf

机构 * Blavatnik School of Computer Science and AI（Blavatnik计算机科学与人工智能学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 TensorLens通过高阶注意力张量实现端到端Transformer分析，提供统一的线性表示方法，增强模型可解释性和理解能力。

Comments 17 pages, 7 figures

Sponge Tool Attack: Stealthy Denial-of-Efficiency against Tool-Augmented Agentic Reasoning

Sponge Tool Attack：针对工具增强代理推理的隐蔽低效攻击

Qi Li, Xinchao Wang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 Sponge Tool Attack通过重写输入提示，隐蔽地破坏工具增强代理推理的效率，验证了其在多种模型和工具上的有效性。

Phase conjugated master oscillator fiber power amplifier

相位共轭主振荡光纤放大器

Tingwei Gu, Xin Zeng, Huawei Jiang, Suming Luo, Maokai Yang, Xuezong Yang, Yan Feng

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究提出利用光学相位共轭技术实现光纤激光器的窄线宽输出和SBS抑制，通过非线性谱展宽和相位共轭实现高功率、高亮度光纤激光系统。

Comments 17 pages, 6 figures

Pulse-driven photonic transitions and nonreciprocity in space-time modulated metasurfaces

脉冲驱动的光子跃迁与时空调制超材料中的非互易性

Zeki Hayran, John B. Pendry, Prasad P. Iyer, Francesco Monticone

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过单周期超快脉冲调制实现光子跃迁，消除持续调制需求，展示自由空间波的强非互易性，拓展超快光学技术应用。

CtrlRAG: Black-box Document Poisoning Attacks for Retrieval-Augmented Generation of Large Language Models

CtrlRAG：用于大型语言模型检索增强生成的黑盒文档污染攻击

Runqi Sui

机构 * Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） ； Sun Yat-sen University（中山大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 CtrlRAG通过注入恶意文档实现对RAG系统的黑盒攻击，提升攻击成功率并提出动态防御策略以平衡安全与性能。

Prompt Injection Attacks on Agentic Coding Assistants: A Systematic Analysis of Vulnerabilities in Skills, Tools, and Protocol Ecosystems

针对代理编码助手的提示注入攻击：对技能、工具和协议生态系统漏洞的系统分析

Narek Maloyan, Dmitry Namiot

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文系统分析了代理编码助手的提示注入攻击漏洞，提出三维分类法并揭示防御不足，强调需架构级防护而非碎片化措施。

A Factorization of the Log-Concavity Operator for Pascal Determinantal Arrays and Their Infinite Row-Wise Log-Concavity

关于帕斯卡行列阵及其无限行对数凹性的运算因子分解

Hossein Teimoori Faal, Hasan Khodakarami

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文通过因子分解和不等式证明了帕斯卡行列阵及其扩展的无限行对数凹性，扩展了布兰登关于帕斯卡三角形的定理。

SimWorld-Robotics: Synthesizing Photorealistic and Dynamic Urban Environments for Multimodal Robot Navigation and Collaboration

SimWorld-Robotics: 为多模态机器人导航与协作合成逼真动态城市环境

Yan Zhuang, Jiawei Ren, Xiaokang Ye, Jianzhi Shen, Ruixuan Zhang, Tianai Yue, Muhammad Faayez, Xuhong He, Ziqiao Ma, Lianhui Qin, Zhiting Hu, Tianmin Shu

机构 * University of Virginia（弗吉尼亚大学） ； UC San Diego（加州大学圣地亚哥分校） ； Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； University of Michigan（密歇根大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；navigation(title,abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 SimWorld-Robotics通过合成逼真动态城市环境，提出两个多模态机器人基准测试，评估机器人在复杂场景中的导航、协作与通信能力。

Comments Conference: NeurIPS 2025 (main)

DV-VLN: Dual Verification for Reliable LLM-Based Vision-and-Language Navigation

DV-VLN：基于可靠大语言模型的视觉-语言导航的双重验证

Zijun Li, Shijie Li, Zhenxi Zhang, Bin Li, Shoujun Zhou

机构 * Robotics Engineering Program, College of Engineering, Zhejiang Normal University（浙江师范大学工程学院机器人工程专业） ； Shenzhen Institutes of Advanced Technology (SIAT), Chinese Academy of Sciences（中国科学院深圳先进技术研究院） ； Department of Health Technology and Informatics, The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学健康科技与信息技术系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DV-VLN通过生成-验证范式提升大语言模型在视觉-语言导航中的可靠性，通过双重验证机制提高导航决策的准确性和可解释性。

Improve the autonomy of the SE2(3) group based Extended Kalman Filter for Integrated Navigation: Application

提升基于SE2(3)群的扩展卡尔曼滤波器自主性以实现集成导航：应用

Maosong Wang, Jiarui Cui, Wenqi Wu, Peiqi Li, Xianfei Pan

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出改进基于SE2(3)群的扩展卡尔曼滤波器自主性，通过实验和模拟验证其在高精度导航中的应用效果。

Comments arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2601.16062. substantial text overlap with arXiv:2601.16062. substantial text overlap with arXiv:2601.16062. substantial text overlap with arXiv:2601.16062

Scaling Rough Terrain Locomotion with Automatic Curriculum Reinforcement Learning

通过自动课程强化学习扩展粗糙地形运动

Ziming Li, Chenhao Li, Marco Hutter

机构 * Robotic Systems Lab, ETH Zurich, Switzerland（苏黎世联邦理工学院机器人系统实验室） ； ETH AI Center, ETH Zurich, Switzerland（苏黎世联邦理工学院人工智能中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：robot learning(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于学习进度的自动课程强化学习框架，使四足机器人在复杂地形上实现稳定高速运动，突破传统方法在地形适应上的限制。

IPFormer: Visual 3D Panoptic Scene Completion with Context-Adaptive Instance Proposals

IPFormer: 基于上下文自适应实例提案的视觉3D全景场景补全

Markus Gross, Aya Fahmy, Danit Niwattananan, Dominik Muhle, Rui Song, Daniel Cremers, Henri Meeß

机构 * Fraunhofer Institute IVI（弗劳恩霍夫研究所IVI） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； Munich Center for Machine Learning（慕尼黑机器学习中心） ； University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 IPFormer通过上下文自适应实例提案实现视觉3D全景场景补全，提升场景理解与泛化能力。

Journal ref Advances in Neural Information Processing Systems (NeurIPS) 2025

Physical Prompt Injection Attacks on Large Vision-Language Models

针对大视觉-语言模型的物理提示注入攻击

Chen Ling, Kai Hu, Hangcheng Liu, Xingshuo Han, Tianwei Zhang, Changhai Ou

机构 * School of Cyber Science and Engineering, Wuhan University（武汉大学计算机科学与工程学院） ； College of Computing and Data Science, Nanyang Technological University（南洋理工大学计算与数据科学学院） ； College of Computer Science and Technology, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics（南京航空航天大学计算机科学与技术学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本研究提出了一种无需访问模型或输入的物理提示注入攻击方法，通过物理物体注入恶意指令，成功攻击多种大视觉-语言模型。

Path Planning using a One-shot-sampling Skeleton Map

基于一次性采样骨架图的路径规划

Gabriel O. Flores-Aquino, Octavio Gutierrez-Frias, Juan Irving Vasquez

机构 * Centro de Investigación en Matematicas (CIMAT), A.C.（数学研究所（CIMAT）） ； Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniería y Tecnologías Avanzadas (UPIITA), Instituto Politécnico Nacional (IPN)（跨学科工程与先进技术单位（UPIITA），墨西哥理工学院（IPN）） ； Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en Cómputo (CIDETEC), Instituto Politécnico Nacional (IPN)（计算创新与技术发展中心（CIDETEC），墨西哥理工学院（IPN）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出基于SkelUnet的高效路径规划方法，通过一次性采样骨架图快速生成安全路径，提升导航效率和安全性。

Comments Submitted to IEEE Latin America Transactions

Unified-EGformer: Exposure Guided Lightweight Transformer for Mixed-Exposure Image Enhancement

统一曝光引导轻量变换器：用于混合曝光图像增强

Eashan Adhikarla, Kai Zhang, Rosaura G. VidalMata, Manjushree Aithal, Nikhil Ambha Madhusudhana, John Nicholson, Lichao Sun, Brian D. Davison

机构 * Lehigh University（莱维大学） ； Lenovo Research（联想研究） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 Unified-EGformer通过轻量级变换器架构实现混合曝光图像增强，具备高效推理和跨任务泛化能力。

Comments Under submission

TempDiffReg: Temporal Diffusion Model for Non-Rigid 2D-3D Vascular Registration

TempDiffReg：用于非刚性2D-3D血管配准的时序扩散模型

Zehua Liu, Shihao Zou, Jincai Huang, Yanfang Zhang, Chao Tong, Weixin Si

机构 * School of Computer Science and Engineering, Beihang University, Beijing, China（北京航空航天大学计算机科学与工程学院） ； State Key Laboratory of Virtual Reality Technology and Systems, Beihang University, Beijing, China（北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室） ； Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences, Shenzhen, China（中国科学院深圳先进技术研究所） ； School of Computer Science and Control Engineering, Shenzhen University of Advanced Technology, Shenzhen, China（深圳先进技术大学计算机科学与控制工程学院） ； Department of Interventional Radiology, Shenzhen People’s Hospital, Shenzhen, China（深圳人民医院介入放射科） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 TempDiffReg通过时序扩散模型和结构感知视角n点模块，实现高精度的2D-3D血管配准，提升TACE手术的准确性和安全性。

Comments Accepted by IEEE BIBM 2025

Real-Time, Energy-Efficient, Sampling-Based Optimal Control via FPGA Acceleration

基于FPGA加速的实时、节能的采样最优控制

Tanmay Desai, Brian Plancher, R. Iris Bahar

机构 * Colorado School of Mines（科罗拉多矿业学院） ； Barnard College（巴纳德学院） ； Columbia University（哥伦比亚大学） ； Dartmouth College（达特茅斯学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于FPGA加速的MPPI控制方法，通过深度流水线和并行性优化，实现嵌入式平台上的高效能和低能耗控制。

Comments 8 pages, 5 figures