机器人 / 具身智能

FantasyVLN: Unified Multimodal Chain-of-Thought Reasoning for Vision-Language Navigation

FantasyVLN: 一种统一的多模态链式推理框架用于视觉-语言导航

Jing Zuo, Lingzhou Mu, Fan Jiang, Chengcheng Ma, Mu Xu, Yonggang Qi

机构 * Fantasy AIGC Team（幻想AIGC团队） ； Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 FantasyVLN通过统一的隐式推理框架实现视觉-语言导航的实时高效推理，结合多模态信息提升导航性能。

HEIGHT: Heterogeneous Interaction Graph Transformer for Robot Navigation in Crowded and Constrained Environments

HEIGHT：用于拥挤和受限环境中机器人导航的异构交互图变压器

Shuijing Liu, Haochen Xia, Fatemeh Cheraghi Pouria, Kaiwen Hong, Neeloy Chakraborty, Zichao Hu, Joydeep Biswas, Katherine Driggs-Campbell

机构 * The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） ； University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 HEIGHT通过异构交互图变压器提升机器人在拥挤和受限环境中的导航性能，有效捕捉时空异构交互，提高路径安全性和效率。

Comments Accepted to IEEE Transactions of Automation Science and Engineering (T-ASE)

RENEW: Risk- and Energy-Aware Navigation in Dynamic Waterways

RENEW: 动态水道中风险和能耗感知的导航

Mingi Jeong, Alberto Quattrini Li

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 RENEW通过结合风险和能耗感知策略，实现动态水道中自主水面车辆的稳健导航，首次解决自适应不可航行性和拓扑路径多样性问题。

Comments 9 pages, 10 figure, 4 tables, AAAI 2026 (main track; oral acceptance)

CLASH: Collaborative Large-Small Hierarchical Framework for Continuous Vision-and-Language Navigation

CLASH：协作式大-小层级框架用于连续视觉-语言导航

Liuyi Wang, Zongtao He, Jinlong Li, Ruihao Xia, Mengxian Hu, Chenpeng Yao, Chengju Liu, Yang Tang, Qijun Chen

机构 * Tongji University（同济大学） ； Key Laboratory of Smart Manufacturing in Energy Chemical Process, Ministry of Education, East China University of Science and Technology（能源化工过程智能制造重点实验室，教育部，东华大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 CLASH通过整合反应式小模型规划器与反思式大模型推理器，实现连续视觉-语言导航任务中的高效协作与鲁棒导航，显著提升任务性能和鲁棒性。

Optimum control strategies for maximum thrust production in underwater undulatory swimming

在水下摆动游泳中实现最大推力生产的最优控制策略

L. fu, S. Israilov, J. Sanchez Rodriguez, C. Brouzet, G. Allibert, C. Raufaste, M. Argentina

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)

AI总结 本文通过仿生机器人研究了水下游泳中推力生成的最优控制策略，结合机器学习和直观模型，发现最优尾部拍打频率和幅度，为自主游泳机器人提供实用方案。

Journal ref Phys. Rev. Fluids 10, 043101 (2025)

Shear-Induced Wobbling and Motility Suppression in Swimming Bacteria

剪切诱导的摆动与游泳抑制在游动细菌中

Wei Feng, Fanglong Dang, Hao Luo, Alan C. H. Tsang, Yanan Liu, Guangyin Jing

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究揭示剪切流通过影响细菌体鞭毛不对齐，增强摆动并抑制迁移，揭示了流体对细菌运动的调控机制。