机器人 / 具身智能

Gravity Compensation of the dVRK-Si Patient Side Manipulator based on Dynamic Model Identification

基于动态模型识别的dVRK-Si患者侧操作臂重力补偿

Haoying Zhou, Hao Yang, Anton Deguet, Loris Fichera, Jie Ying Wu, Peter Kazanzides

机构 * Department of Robotics Engineering, Worcester Polytechnic Institute（机器人工程系，沃斯通理工大学） ； Laboratory for Computational Sensing and Robotics, JHU（计算感知与机器人实验室，约翰·霍普金斯大学） ； Department of Computer Science, Vanderbilt University（计算机科学系，范德比尔特大学） ； Department of Computer Science, Johns Hopkins University（计算机科学系，约翰·霍普金斯大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出基于动态模型识别的dVRK-Si患者侧操作臂重力补偿方法，解决高重力偏移导致的控制精度和响应时间问题。

Journal ref The 17th Hamlyn Symposium on Medical Robotics (HSMR), 2025

Undulatory underwater swimming: Linking vortex dynamics, thrust, and wake structure with a biorobotic fish

波动式水下游泳：通过生物仿生鱼连接涡流动力学、推力和尾迹结构

Christophe Brouzet, Christophe Raufaste, Médéric Argentina

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 研究通过生物仿生鱼实验，揭示了涡旋动力学、推力生成与尾迹结构之间的关系，建立了基于斯特劳哈尔数的通用模型。

Comments 23 pages, 9 figures

Journal ref J. Fluid Mech. 1015, A53 (2025)