机器人 / 具身智能

A Beacon Based Solution for Autonomous UUVs GNSS-Denied Stealthy Navigation

基于信标的一种自主水下无人航行器（UUV）在GNSS受限环境下的隐蔽导航方案

Alexandre Albore, Humbert Fiorino, Damien Pellier

机构 * French National Research Agency（法国国家研究署） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 该研究提出了一种基于信标的自主UUV在GNSS受限环境下实现隐蔽导航的方案，通过分层规划器和合成地标网络实现精确路径导航。

Comments 8 pages. IEEE TechDefense 2025

Improve the autonomy of the SE2(3) group based Extended Kalman Filter for Integrated Navigation: Theoretical Analysis

提升基于SE2(3)群的扩展卡尔曼滤波器在集成导航中的自主性：理论分析

Jiarui Cui, Maosong Wang, Wenqi Wu, Peiqi Li, Xianfei Pan

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于SE2(3)群的导航模型构建方法，以提升高精度导航中误差传播的自主性，解决地球自转和惯性设备偏置带来的挑战。

MapViT: A Two-Stage ViT-Based Framework for Real-Time Radio Quality Map Prediction in Dynamic Environments

MapViT：一种基于视觉Transformer的两阶段框架，用于动态环境中实时无线电质量地图预测

Cyril Shih-Huan Hsu, Xi Li, Lanfranco Zanzi, Zhiheng Yang, Chrysa Papagianni, Xavier Costa Pérez

机构 * Informatics Institute, University of Amsterdam（阿姆斯特丹大学信息学院） ； NEC Laboratories Europe（NEC欧洲实验室） ； i2CAT Foundation（i2CAT基金会） ； Catalan Institution for Research and Advanced Studies (ICREA)（加泰罗尼亚研究与高级研究机构（ICREA）） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 MapViT通过两阶段ViT框架实现实时动态环境中无线信号质量预测，结合预训练和微调方法提升准确性和效率，适用于资源受限的移动机器人场景。

Comments This paper has been accepted for publication at IEEE International Conference on Communications (ICC) 2026

A Universal Large Language Model -- Drone Command and Control Interface

通用大型语言模型——无人机指挥与控制接口

Javier N. Ramos-Silva, Peter J. Burke

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种通用的无人机控制接口，通过MCP协议实现LLM与无人机的无缝集成，提供实时导航和飞行控制能力。

SplatBus: A Gaussian Splatting Viewer Framework via GPU Interprocess Communication

SplatBus: 一种通过GPU进程间通信实现的高斯溅射查看框架

Yinghan Xu, Théo Morales, John Dingliana

机构 * Trinity College Dublin（都柏林三一学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 SplatBus通过GPU进程间通信实现3D高斯溅射的可视化，解决了传统渲染管线整合难题，适用于自动驾驶和虚拟现实等应用。

Parallelizable Riemannian Alternating Direction Method of Multipliers for Non-convex Pose Graph Optimization

可并行化的黎曼交替方向乘子法用于非凸位姿图优化

Xin Chen, Chunfeng Cui, Deren Han, Liqun Qi

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出了一种可并行化的黎曼交替方向乘子法，用于高效解决非凸位姿图优化问题，通过引入等式约束和闭式解保证稳定性与收敛性，实验证明其在大规模SLAM任务中的优越性能。