机器人 / 具身智能

Moving Beyond Compliance in Soft-Robotic Catheters Through Modularity for Precision Therapies

通过模块化超越合规性，实现精准治疗的软机器人导管

B. Calmé, N. J. Greenidge, A. Metcalf, A. Bacchetti, G. Loza, D. Kpeglo, P. Lloyd, V. Pensabene, J. H. Chandler, P. Valdastri

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种模块化软机器人导管，通过整合传感、驱动和治疗功能，实现了精准的内镜干预，为复杂内镜手术提供了新的解决方案。

Comments 31 pages, 6 figures, 7 supplementary figures

DroneVLA: VLA based Aerial Manipulation

DroneVLA：基于VLA的空中操控

Fawad Mehboob, Monijesu James, Amir Habel, Jeffrin Sam, Miguel Altamirano Cabrera, Dzmitry Tsetserukou

机构 * Skoltech（斯克里普金科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 DroneVLA通过结合VLA模型和定制无人机，实现基于自然语言指令的空中物体抓取与递送，展示了在定位和导航中的高精度表现。

Comments This paper has been accepted for publication at LBR of HRI 2026 conference

Spatially Generalizable Mobile Manipulation via Adaptive Experience Selection and Dynamic Imagination

基于自适应经验选择和动态想象的通用移动操作

Ping Zhong, Liangbai Liu, Bolei Chen, Tao Wu, Jiazhi Xia, Chaoxu Mu, Jianxin Wang

机构 * School of Computer Science and Engineering, Central South University（中南大学计算机科学与工程学院） ； Xiangjiang Laboratory（湘江实验室） ； School of Artificial Intelligence, Anhui University（安徽大学人工智能学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于自适应经验选择和动态想象的移动操作方法，提升技能学习效率和空间泛化能力。

Training-Free In-Context Forensic Chain for Image Manipulation Detection and Localization

无需训练的上下文取证链用于图像篡改检测与定位

Rui Chen, Bin Liu, Changtao Miao, Xinghao Wang, Yi Li, Tao Gong, Qi Chu, Nenghai Yu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 ICFC提出一种无需训练的多模态大语言模型框架，用于图像篡改检测与定位，通过可解释的推理流程实现高效且准确的图像分析。

Comments This version was uploaded in error and contains misleading information found in an early draft. The manuscript requires extensive and long-term revisions

HumanoidVLM: Vision-Language-Guided Impedance Control for Contact-Rich Humanoid Manipulation

HumanoidVLM: 用于接触密集型人形机器人工操作的视觉-语言引导阻抗控制

Yara Mahmoud, Yasheerah Yaqoot, Miguel Altamirano Cabrera, Dzmitry Tsetserukou

机构 * Skolkovo Institute of Science and Technology（斯克尔科沃科学与技术研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 HumanoidVLM通过视觉-语言模型和检索增强生成模块，实现人形机器人在接触密集场景中的自适应阻抗控制与抓取配置选择。

Comments This paper has been accepted for publication at LBR of HRI 2026 conference

TacUMI: A Multi-Modal Universal Manipulation Interface for Contact-Rich Tasks

TacUMI: 一种多模态通用操控接口用于接触密集型任务

Tailai Cheng, Kejia Chen, Lingyun Chen, Liding Zhang, Yue Zhang, Yao Ling, Mahdi Hamad, Zhenshan Bing, Fan Wu, Karan Sharma, Alois Knoll

机构 * School of Computation, Information and Technology, Technical University of Munich（技术大学慕尼黑计算、信息与技术学院） ； Agile Robots SE（敏捷机器人公司） ； State Key Laboratory for Novel Software Technology and the School of Science and Technology, Nanjing University (Suzhou Campus)（南京大学软件新技术国家重点实验室及科学与技术学院（苏州校区）） ； Shanghai University（上海大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 TacUMI通过整合多种传感器，提供了一种多模态数据采集系统，用于提高接触密集型任务中多模态演示的分割和收集效率。

Uncovering and Understanding FPR Manipulation Attack in Industrial IoT Networks

揭示和理解工业物联网网络中的FPR操纵攻击

Mohammad Shamim Ahsan, Peng Liu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文揭示了工业物联网网络中的一种新型FPR操纵攻击，通过利用MQTT协议知识对良性流量进行扰动，导致NIDS误判，并通过实验验证了其高成功率及对安全运营的影响。

Graph-Based Adaptive Planning for Coordinated Dual-Arm Robotic Disassembly of Electronic Devices (eGRAP)

基于图的自适应规划用于电子设备协同双臂机器人拆解（eGRAP）

Adip Ranjan Das, Maria Koskinopoulou

机构 * School of Engineering and Physical Sciences, Heriot-Watt University（工程与物理科学学院，赫瑞-沃德大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 eGRAP通过集成视觉、动态规划和双臂执行，实现了电子设备的自主拆解，具备实时自适应协调双臂任务的能力。

Comments 7 Pages, 8 Figures, 5 Tables

RoboBrain 2.5: Depth in Sight, Time in Mind

RoboBrain 2.5：视觉深度，思维时间

Huajie Tan, Enshen Zhou, Zhiyu Li, Yijie Xu, Yuheng Ji, Xiansheng Chen, Cheng Chi, Pengwei Wang, Huizhu Jia, Yulong Ao, Mingyu Cao, Sixiang Chen, Zhe Li, Mengzhen Liu, Zixiao Wang, Shanyu Rong, Yaoxu Lyu, Zhongxia Zhao, Peterson Co, Yibo Li, Yi Han, Shaoxuan Xie, Guocai Yao, Songjing Wang, Leiduo Zhang, Xi Yang, Yance Jiao, Donghai Shi, Kunchang Xie, Shaokai Nie, Chunlei Men, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang, Tiejun Huang, Shanghang Zhang

机构 * BAAI RoboBrain Team（百度人工智能研究院RoboBrain团队） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied AI(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 RoboBrain 2.5通过提升3D空间推理和时间值估计，增强具身智能在复杂精细操作中的物理基础和执行感知能力。

Comments 37 pages, 13 figures, Technical Report

V-CAGE: Context-Aware Generation and Verification for Scalable Long-Horizon Embodied Tasks

V-CAGE：面向可扩展长时间跨度具身任务的上下文感知生成与验证

Yaru Liu, Ao-bo Wang, Nanyang Ye

机构 * Department of Computer Science and Technology, University of Cambridge, Cambridge, England.（计算机科学与技术系，剑桥大学，剑桥，英格兰） ； Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China（上海交通大学，上海，中国） ； Wuhan University, Wuhan, Hubei, China（武汉大学，武汉，湖北，中国） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 V-CAGE通过上下文感知生成与验证框架，提升大规模具身任务数据集的物理和语义保真度，提高下游策略性能。

Explainable OOHRI: Communicating Robot Capabilities and Limitations as Augmented Reality Affordances

可解释的面向对象人机交互：通过增强现实 affordances 传达机器人能力和限制

Lauren W. Wang, Mohamed Kari, Parastoo Abtahi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出X-OOHRI，一种通过AR界面传达机器人能力和限制的可解释面向对象人机交互系统，通过视觉符号和颜色编码提升人机交互效率。

Journal ref Proceedings of the 21st ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction (HRI 2026)

From Shallow Waters to Mariana Trench: A Survey of Bio-inspired Underwater Soft Robots

从浅海到马里亚纳海沟：生物启发式水下软机器人综述

Jie Wang, Peng Du, Yiyuan Zhang, Zhexin Xie, Cecilia Laschi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文综述了生物启发式水下软机器人的最新进展，分析了其设计考量及应用前景，提出未来发展方向。

Comments Provisional accepted by Bioinspiration & Biomimetics

TEXterity -- Tactile Extrinsic deXterity: Simultaneous Tactile Estimation and Control for Extrinsic Dexterity

TEXterity -- 触觉外延操作：同时进行触觉估计与控制的外延操作

Sangwoon Kim, Antonia Bronars, Parag Patre, Alberto Rodriguez

机构 * MIT（麻省理工学院） ； Magna International Inc.（Magna国际公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 TEXterity通过结合触觉估计与控制，实现手握物体的精确操控，提升外延操作的精度和适应性。

Comments project website: https://sites.google.com/view/texterity. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2401.10230

Robust Fake News Detection using Large Language Models under Adversarial Sentiment Attacks

利用大语言模型在对抗性情感攻击下的鲁棒虚假新闻检测

Sahar Tahmasebi, Eric Müller-Budack, Ralph Ewerth

机构 * TIB – Leibniz Information Centre for Science ； TIB -- Leibniz Information Centre for Science ； Marburg University \& Hessian Center for Artificial Intelligence (hessian.AI) Marburg/Darmstadt ； \ TIB \& L3S Research Center Hannover Germany 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出AdSent框架，通过可控情感对抗攻击和情感无关训练策略，提升虚假新闻检测在对抗性情感攻击下的鲁棒性。

A General Theory of Chiral Splitting of Magnons in Two-Dimensional Magnets

二维磁体中磁子手性分裂的一般理论

Yu Xie, Dinghui Wang, Chao Li, Xiaofan Shen, Junting Zhang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出二维磁体中通过电场操控磁子手性分裂的理论框架，揭示了磁层群对手性分裂类型和磁交换相互作用的影响，并展示了电场对磁子手性及热磁输运效应的控制。

Comments 7 pages,4 figures

On the Effectiveness of Mempool-based Transaction Auditing

关于基于记忆池的交易审计效果分析

Jannik Albrecht, Ghassan Karame

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文分析了基于记忆池的交易审计在检测审查和交易位移攻击中的有效性，发现其可能产生超过25%的误判率，但能以99.9%的概率正确审计连续接收的交易。

Comments Accepted at TheWebConf'26 (WWW'26)

GenPTW: Latent Image Watermarking for Provenance Tracing and Tamper Localization

GenPTW: 隐式图像水印用于溯源追踪和篡改定位

Zhenliang Gan, Chunya Liu, Yichao Tang, Binghao Wang, Shiwen Cui, Weiqiang Wang, Xinpeng Zhang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 GenPTW提出了一种通用隐式图像水印框架，通过结合潜在空间中的交叉注意力融合和空间融合机制，实现精确的溯源追踪和篡改定位，同时保持高视觉保真度和鲁棒性。

Opinion Dynamics with Multiple Adversaries

带有多个对抗者的意见动态

Akhil Jalan, Marios Papachristou

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究提出了一种模型，允许社交网络中任意用户子集进行战略操纵，分析了战略行为者的纳什均衡，并通过实验展示了其对极化和分歧的影响，同时提供了检测和学习战略行为者的高效算法。

Comments Accepted as a full paper at ACM WWW 2026

Edge non-collinear magnetism in nanoribbons of Fe3GeTe2 and Fe3GaTe2

Fe3GeTe2和Fe3GaTe2纳米带边缘的非协同磁性

R. Cardias, Anders Bergman, Hugo U. R. Strand, R. B. Muniz, Marcio Costa

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究揭示Fe3GeTe2和Fe3GaTe2纳米带边缘存在非协同磁性，通过自旋轨道和自旋转移扭力实现磁化方向快速反转，为非易失磁存储提供新途径。

Comments 5 pages, 4 figures

Journal ref Nano Lett. 25, 31, 11797-11802 (2025)

A general approach for running Python codes in OpenFOAM using an embedded pybind11 Python interpreter

在OpenFOAM中运行Python代码的一般方法：使用嵌入式pybind11 Python解释器

Simon Rodriguez, Philip Cardiff

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种在OpenFOAM中直接运行Python代码的方法，利用pybind11实现与OpenFOAM的数据交互，展示了三个测试案例验证其有效性。

Comments Preprint submitted to OpenFOAM Journal