机器人 / 具身智能

Probing Prompt Design for Socially Compliant Robot Navigation with Vision Language Models

通过视觉语言模型探索社交合规机器人导航的提示设计

Ling Xiao, Toshihiko Yamasaki

机构 * Hokkaido University（北海道大学） ； The University of Tokyo（东京大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过设计社交合规的提示策略，提升小型视觉语言模型在机器人导航中的行动准确性，发现与自我竞争的提示设计效果最佳。

Teaching Robots Like Dogs: Learning Agile Navigation from Luring, Gesture, and Speech

教机器人像教狗一样：从诱饵、手势和言语中学习敏捷导航

Taerim Yoon, Dongho Kang, Jin Cheng, Fatemeh Zargarbashi, Yijiang Huang, Minsung Ahn, Stelian Coros, Sungjoon Choi

机构 * Department of Artificial Intelligence, Korea University（人工智能系，韩国大学） ； Department of Computer Science, ETH Zurich（计算机科学系，苏黎世联邦理工学院） ； Department of Mechanical and Aerospace Engineering, UCLA（机械与航空航天工程系，加州大学洛杉矶分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种人机协同框架，通过手势、言语和诱饵等多模态输入，使机器人高效学习敏捷导航，实验显示在少于1小时的数据下任务成功率高达97.15%。

Comments 10 pages, 7 figures

Resetting mediated navigation of active Brownian searcher in a homogeneous topography

重置介导的活性布朗 searcher 在均匀地形中的导航

Gourab Kumar Sar, Arnob Ray, Dibakar Ghosh, Chittaranjan Hens, Arnab Pal

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文研究了重置介导的活性布朗搜索者在均匀地形中的导航策略，发现重置能有效优化搜索时间，尤其在退火条件下加速搜索过程。

Journal ref Soft Matter 19 (24), 4502-4518 (2023)

Locomotion Dynamics of an Underactuated Three-Link Robotic Vehicle

欠驱动三连杆机器人车辆的运动动力学

Leonid Raz, Yizhar Or

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 该研究提出改进的动态模型以准确描述欠驱动三连杆机器人车辆的运动，考虑轮子打滑和摩擦力的影响。

Comments Accepted to IEEE Transactions on Robotics, January 2026

FARE: Fast-Slow Agentic Robotic Exploration

FARE：快速-缓慢代理机器人探索

Shuhao Liao, Xuxin Lv, Jeric Lew, Shizhe Zhang, Jingsong Liang, Peizhuo Li, Yuhong Cao, Wenjun Wu, Guillaume Sartoretti

机构 * Beihang University, China（北航大学） ； Department of Mechanical Engineering, National University of Singapore（机械工程系，新加坡国立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 FARE通过结合大型语言模型和强化学习策略，实现了高效且稳健的机器人探索，显著提升了探索效率并验证了其在大规模建筑环境中的有效性。

OSMa-Bench: Evaluating Open Semantic Mapping Under Varying Lighting Conditions

OSMa-Bench: 评估开放语义映射在不同光照条件下的性能

Maxim Popov, Regina Kurkova, Mikhail Iumanov, Jaafar Mahmoud, Sergey Kolyubin

机构 * Biomechatronics and Energy-Efficient Robotics (BE2R) Lab, ITMO University（生物机电学与节能机器人实验室，ITMO大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 OSMa-Bench通过评估不同光照条件下语义映射算法的性能，推动了更鲁棒的机器人系统发展。

Comments Project page: https://be2rlab.github.io/OSMa-Bench/

Journal ref 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Hangzhou, China, 2025, pp. 10786-10791

ExPrIS: Knowledge-Level Expectations as Priors for Object Interpretation from Sensor Data

ExPrIS：基于知识层面期望的物体解释先验知识

Marian Renz, Martin Günther, Felix Igelbrink, Oscar Lima, Martin Atzmueller

机构 * German Research Center for Artificial Intelligence（德国人工智能研究中心） ； Osnabrück University（奥斯纳布吕克大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 ExPrIS通过整合知识层面的期望与异构图神经网络，提升机器人从传感器数据中对物体的解释能力，增强场景理解的鲁棒性和一致性。

Comments This preprint has not undergone peer review or any post-submission improvements or corrections. The Version of Record of this article is published in KI - Künstliche Intelligenz, and is available online at https://doi.org/10.1007/s13218-026-00901-7

Journal ref Künstl Intell (2026)

DWPP: Dynamic Window Pure Pursuit Considering Velocity and Acceleration Constraints

DWPP：考虑速度和加速度约束的动态窗口纯追求

Fumiya Ohnishi, Masaki Takahashi

机构 * School of Science for Open and Environmental Systems, Graduate School of Science and Technology, Keio University（开放与环境科学学院，科技研究生学校，庆应大学） ； Department of System Design Engineering, Keio University（系统设计工程系，庆应大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出DWPP方法，通过显式考虑速度和加速度约束，改进移动机器人路径跟踪性能。

Comments 28 pages, 12 figures

Diffusion Large Language Models for Black-Box Optimization

扩散大语言模型用于黑盒优化

Ye Yuan, Can, Chen, Zipeng Sun, Dinghuai Zhang, Christopher Pal, Xue Liu

机构 * McGill（麦吉尔大学） ； MILA - Quebec AI Institute（魁北克人工智能研究所） ； Microsoft Research（微软研究院） ； Polytechnique Montreal（蒙特利尔大学） ； Canada CIFAR AI Chair（加拿大CIFAR人工智能主席） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出dLLM，利用扩散LLMs的双向建模能力，结合遮蔽扩散树搜索，实现高效离线黑盒优化。

Lunar-G2R: Geometry-to-Reflectance Learning for High-Fidelity Lunar BRDF Estimation

Lunar-G2R: 基于几何到反照率学习的高保真月球BRDF估计

Clementine Grethen, Nicolas Menga, Roland Brochard, Geraldine Morin, Simone Gasparini, Jeremy Lebreton, Manuel Sanchez Gestido

机构 * IRIT, University of Toulouse, France（图卢兹大学IRIT实验室） ； Airbus Defence and Space, Toulouse, France（空客防务与航天公司） ； European Space Agency (ESA) ESTEC, Noordwijk, The Netherlands（欧洲航天局（ESA）ESTEC） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 Lunar-G2R通过几何到反照率学习，从地形几何直接预测空间变化的BRDF参数，提升月球表面高保真渲染与导航的光度真实感。

Comments Data & code: https://clementinegrethen.github.io/publications/Lunar-G2R

Vehicle Localization in GPS-Denied Scenarios Using Arc-Length-Based Map Matching

使用弧长基地图匹配的车辆定位在GPS受限场景中

Nur Uddin Javed, Yuvraj Singh, Qadeer Ahmed

机构 * The Ohio State University（俄亥俄州立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于弧长的地图匹配方法，用于改善GPS受限环境下车辆定位的漂移问题，提升自动驾驶系统的导航可靠性与安全性。

TTCBF: A Truncated Taylor Control Barrier Function for High-Order Safety Constraints

TTCBF：一种用于高阶安全约束的截断泰勒控制屏障函数

Jianye Xu, Bassam Alrifaee

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出了一种截断泰勒控制屏障函数，用于处理高阶安全约束，仅需一个类K函数，并引入自适应变体提升适应性。

Zonotope Shadow and Reflection Matching: A Novel GNSS Reflection-Based Framework for Enhanced Positioning Accuracy in Urban Areas

遮影与反射匹配：一种基于GNSS反射的新型框架，用于提升城市区域的定位精度

Sanghyun Kim, Jiwon Seo

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出ZSRM方法，通过结合遮影与反射匹配技术，提升城市区域GNSS定位精度，实验显示其在位置误差和界限方面均有显著改进。

Comments Submitted to IEEE T-ITS

Social Media Should Feel Like Minecraft, Not Instagram: Youth Visions for Meaningful Social Connections through Fictional Inquiry

社交媒体应该像Minecraft而不是Instagram：通过虚构探究青少年对有意义社交连接的愿景

JaeWon Kim, Hyunsung Cho, Fannie Liu, Alexis Hiniker

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文通过虚构探究方法，探讨青少年对理想社交媒体的愿景，发现当前平台在有意义社交连接上的不足，并提出基于沉浸感和自然表达的改进方向。