机器人 / 具身智能

Moving Beyond Compliance in Soft-Robotic Catheters Through Modularity for Precision Therapies

通过模块化超越合规性，实现精准治疗的软机器人导管

B. Calmé, N. J. Greenidge, A. Metcalf, A. Bacchetti, G. Loza, D. Kpeglo, P. Lloyd, V. Pensabene, J. H. Chandler, P. Valdastri

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种模块化软机器人导管，通过整合传感、驱动和治疗功能，实现了精准的内镜干预，为复杂内镜手术提供了新的解决方案。

Comments 31 pages, 6 figures, 7 supplementary figures

DroneVLA: VLA based Aerial Manipulation

DroneVLA：基于VLA的空中操控

Fawad Mehboob, Monijesu James, Amir Habel, Jeffrin Sam, Miguel Altamirano Cabrera, Dzmitry Tsetserukou

机构 * Skoltech（斯克里普金科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 DroneVLA通过结合VLA模型和定制无人机，实现基于自然语言指令的空中物体抓取与递送，展示了在定位和导航中的高精度表现。

Comments This paper has been accepted for publication at LBR of HRI 2026 conference

Spatially Generalizable Mobile Manipulation via Adaptive Experience Selection and Dynamic Imagination

基于自适应经验选择和动态想象的通用移动操作

Ping Zhong, Liangbai Liu, Bolei Chen, Tao Wu, Jiazhi Xia, Chaoxu Mu, Jianxin Wang

机构 * School of Computer Science and Engineering, Central South University（中南大学计算机科学与工程学院） ； Xiangjiang Laboratory（湘江实验室） ； School of Artificial Intelligence, Anhui University（安徽大学人工智能学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于自适应经验选择和动态想象的移动操作方法，提升技能学习效率和空间泛化能力。

Training-Free In-Context Forensic Chain for Image Manipulation Detection and Localization

无需训练的上下文取证链用于图像篡改检测与定位

Rui Chen, Bin Liu, Changtao Miao, Xinghao Wang, Yi Li, Tao Gong, Qi Chu, Nenghai Yu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 ICFC提出一种无需训练的多模态大语言模型框架，用于图像篡改检测与定位，通过可解释的推理流程实现高效且准确的图像分析。

Comments This version was uploaded in error and contains misleading information found in an early draft. The manuscript requires extensive and long-term revisions

HumanoidVLM: Vision-Language-Guided Impedance Control for Contact-Rich Humanoid Manipulation

HumanoidVLM: 用于接触密集型人形机器人工操作的视觉-语言引导阻抗控制

Yara Mahmoud, Yasheerah Yaqoot, Miguel Altamirano Cabrera, Dzmitry Tsetserukou

机构 * Skolkovo Institute of Science and Technology（斯克尔科沃科学与技术研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 HumanoidVLM通过视觉-语言模型和检索增强生成模块，实现人形机器人在接触密集场景中的自适应阻抗控制与抓取配置选择。

Comments This paper has been accepted for publication at LBR of HRI 2026 conference

TacUMI: A Multi-Modal Universal Manipulation Interface for Contact-Rich Tasks

TacUMI: 一种多模态通用操控接口用于接触密集型任务

Tailai Cheng, Kejia Chen, Lingyun Chen, Liding Zhang, Yue Zhang, Yao Ling, Mahdi Hamad, Zhenshan Bing, Fan Wu, Karan Sharma, Alois Knoll

机构 * School of Computation, Information and Technology, Technical University of Munich（技术大学慕尼黑计算、信息与技术学院） ； Agile Robots SE（敏捷机器人公司） ； State Key Laboratory for Novel Software Technology and the School of Science and Technology, Nanjing University (Suzhou Campus)（南京大学软件新技术国家重点实验室及科学与技术学院（苏州校区）） ； Shanghai University（上海大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 TacUMI通过整合多种传感器，提供了一种多模态数据采集系统，用于提高接触密集型任务中多模态演示的分割和收集效率。

Uncovering and Understanding FPR Manipulation Attack in Industrial IoT Networks

揭示和理解工业物联网网络中的FPR操纵攻击

Mohammad Shamim Ahsan, Peng Liu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文揭示了工业物联网网络中的一种新型FPR操纵攻击，通过利用MQTT协议知识对良性流量进行扰动，导致NIDS误判，并通过实验验证了其高成功率及对安全运营的影响。

Graph-Based Adaptive Planning for Coordinated Dual-Arm Robotic Disassembly of Electronic Devices (eGRAP)

基于图的自适应规划用于电子设备协同双臂机器人拆解（eGRAP）

Adip Ranjan Das, Maria Koskinopoulou

机构 * School of Engineering and Physical Sciences, Heriot-Watt University（工程与物理科学学院，赫瑞-沃德大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 eGRAP通过集成视觉、动态规划和双臂执行，实现了电子设备的自主拆解，具备实时自适应协调双臂任务的能力。

Comments 7 Pages, 8 Figures, 5 Tables

RoboBrain 2.5: Depth in Sight, Time in Mind

RoboBrain 2.5：视觉深度，思维时间

Huajie Tan, Enshen Zhou, Zhiyu Li, Yijie Xu, Yuheng Ji, Xiansheng Chen, Cheng Chi, Pengwei Wang, Huizhu Jia, Yulong Ao, Mingyu Cao, Sixiang Chen, Zhe Li, Mengzhen Liu, Zixiao Wang, Shanyu Rong, Yaoxu Lyu, Zhongxia Zhao, Peterson Co, Yibo Li, Yi Han, Shaoxuan Xie, Guocai Yao, Songjing Wang, Leiduo Zhang, Xi Yang, Yance Jiao, Donghai Shi, Kunchang Xie, Shaokai Nie, Chunlei Men, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang, Tiejun Huang, Shanghang Zhang

机构 * BAAI RoboBrain Team（百度人工智能研究院RoboBrain团队） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied AI(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 RoboBrain 2.5通过提升3D空间推理和时间值估计，增强具身智能在复杂精细操作中的物理基础和执行感知能力。

Comments 37 pages, 13 figures, Technical Report

V-CAGE: Context-Aware Generation and Verification for Scalable Long-Horizon Embodied Tasks

V-CAGE：面向可扩展长时间跨度具身任务的上下文感知生成与验证

Yaru Liu, Ao-bo Wang, Nanyang Ye

机构 * Department of Computer Science and Technology, University of Cambridge, Cambridge, England.（计算机科学与技术系，剑桥大学，剑桥，英格兰） ； Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China（上海交通大学，上海，中国） ； Wuhan University, Wuhan, Hubei, China（武汉大学，武汉，湖北，中国） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 V-CAGE通过上下文感知生成与验证框架，提升大规模具身任务数据集的物理和语义保真度，提高下游策略性能。

Explainable OOHRI: Communicating Robot Capabilities and Limitations as Augmented Reality Affordances

可解释的面向对象人机交互：通过增强现实 affordances 传达机器人能力和限制

Lauren W. Wang, Mohamed Kari, Parastoo Abtahi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出X-OOHRI，一种通过AR界面传达机器人能力和限制的可解释面向对象人机交互系统，通过视觉符号和颜色编码提升人机交互效率。

Journal ref Proceedings of the 21st ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction (HRI 2026)

From Shallow Waters to Mariana Trench: A Survey of Bio-inspired Underwater Soft Robots

从浅海到马里亚纳海沟：生物启发式水下软机器人综述

Jie Wang, Peng Du, Yiyuan Zhang, Zhexin Xie, Cecilia Laschi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文综述了生物启发式水下软机器人的最新进展，分析了其设计考量及应用前景，提出未来发展方向。

Comments Provisional accepted by Bioinspiration & Biomimetics

TEXterity -- Tactile Extrinsic deXterity: Simultaneous Tactile Estimation and Control for Extrinsic Dexterity

TEXterity -- 触觉外延操作：同时进行触觉估计与控制的外延操作

Sangwoon Kim, Antonia Bronars, Parag Patre, Alberto Rodriguez

机构 * MIT（麻省理工学院） ； Magna International Inc.（Magna国际公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 TEXterity通过结合触觉估计与控制，实现手握物体的精确操控，提升外延操作的精度和适应性。

Comments project website: https://sites.google.com/view/texterity. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2401.10230

Robust Fake News Detection using Large Language Models under Adversarial Sentiment Attacks

利用大语言模型在对抗性情感攻击下的鲁棒虚假新闻检测

Sahar Tahmasebi, Eric Müller-Budack, Ralph Ewerth

机构 * TIB – Leibniz Information Centre for Science ； TIB -- Leibniz Information Centre for Science ； Marburg University \& Hessian Center for Artificial Intelligence (hessian.AI) Marburg/Darmstadt ； \ TIB \& L3S Research Center Hannover Germany 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出AdSent框架，通过可控情感对抗攻击和情感无关训练策略，提升虚假新闻检测在对抗性情感攻击下的鲁棒性。

A General Theory of Chiral Splitting of Magnons in Two-Dimensional Magnets

二维磁体中磁子手性分裂的一般理论

Yu Xie, Dinghui Wang, Chao Li, Xiaofan Shen, Junting Zhang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出二维磁体中通过电场操控磁子手性分裂的理论框架，揭示了磁层群对手性分裂类型和磁交换相互作用的影响，并展示了电场对磁子手性及热磁输运效应的控制。

Comments 7 pages,4 figures

On the Effectiveness of Mempool-based Transaction Auditing

关于基于记忆池的交易审计效果分析

Jannik Albrecht, Ghassan Karame

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文分析了基于记忆池的交易审计在检测审查和交易位移攻击中的有效性，发现其可能产生超过25%的误判率，但能以99.9%的概率正确审计连续接收的交易。

Comments Accepted at TheWebConf'26 (WWW'26)

GenPTW: Latent Image Watermarking for Provenance Tracing and Tamper Localization

GenPTW: 隐式图像水印用于溯源追踪和篡改定位

Zhenliang Gan, Chunya Liu, Yichao Tang, Binghao Wang, Shiwen Cui, Weiqiang Wang, Xinpeng Zhang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 GenPTW提出了一种通用隐式图像水印框架，通过结合潜在空间中的交叉注意力融合和空间融合机制，实现精确的溯源追踪和篡改定位，同时保持高视觉保真度和鲁棒性。

Opinion Dynamics with Multiple Adversaries

带有多个对抗者的意见动态

Akhil Jalan, Marios Papachristou

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究提出了一种模型，允许社交网络中任意用户子集进行战略操纵，分析了战略行为者的纳什均衡，并通过实验展示了其对极化和分歧的影响，同时提供了检测和学习战略行为者的高效算法。

Comments Accepted as a full paper at ACM WWW 2026

Edge non-collinear magnetism in nanoribbons of Fe3GeTe2 and Fe3GaTe2

Fe3GeTe2和Fe3GaTe2纳米带边缘的非协同磁性

R. Cardias, Anders Bergman, Hugo U. R. Strand, R. B. Muniz, Marcio Costa

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究揭示Fe3GeTe2和Fe3GaTe2纳米带边缘存在非协同磁性，通过自旋轨道和自旋转移扭力实现磁化方向快速反转，为非易失磁存储提供新途径。

Comments 5 pages, 4 figures

Journal ref Nano Lett. 25, 31, 11797-11802 (2025)

A general approach for running Python codes in OpenFOAM using an embedded pybind11 Python interpreter

在OpenFOAM中运行Python代码的一般方法：使用嵌入式pybind11 Python解释器

Simon Rodriguez, Philip Cardiff

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种在OpenFOAM中直接运行Python代码的方法，利用pybind11实现与OpenFOAM的数据交互，展示了三个测试案例验证其有效性。

Comments Preprint submitted to OpenFOAM Journal

Probing Prompt Design for Socially Compliant Robot Navigation with Vision Language Models

通过视觉语言模型探索社交合规机器人导航的提示设计

Ling Xiao, Toshihiko Yamasaki

机构 * Hokkaido University（北海道大学） ； The University of Tokyo（东京大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过设计社交合规的提示策略，提升小型视觉语言模型在机器人导航中的行动准确性，发现与自我竞争的提示设计效果最佳。

Teaching Robots Like Dogs: Learning Agile Navigation from Luring, Gesture, and Speech

教机器人像教狗一样：从诱饵、手势和言语中学习敏捷导航

Taerim Yoon, Dongho Kang, Jin Cheng, Fatemeh Zargarbashi, Yijiang Huang, Minsung Ahn, Stelian Coros, Sungjoon Choi

机构 * Department of Artificial Intelligence, Korea University（人工智能系，韩国大学） ； Department of Computer Science, ETH Zurich（计算机科学系，苏黎世联邦理工学院） ； Department of Mechanical and Aerospace Engineering, UCLA（机械与航空航天工程系，加州大学洛杉矶分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种人机协同框架，通过手势、言语和诱饵等多模态输入，使机器人高效学习敏捷导航，实验显示在少于1小时的数据下任务成功率高达97.15%。

Comments 10 pages, 7 figures

Resetting mediated navigation of active Brownian searcher in a homogeneous topography

重置介导的活性布朗 searcher 在均匀地形中的导航

Gourab Kumar Sar, Arnob Ray, Dibakar Ghosh, Chittaranjan Hens, Arnab Pal

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文研究了重置介导的活性布朗搜索者在均匀地形中的导航策略，发现重置能有效优化搜索时间，尤其在退火条件下加速搜索过程。

Journal ref Soft Matter 19 (24), 4502-4518 (2023)

Locomotion Dynamics of an Underactuated Three-Link Robotic Vehicle

欠驱动三连杆机器人车辆的运动动力学

Leonid Raz, Yizhar Or

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 该研究提出改进的动态模型以准确描述欠驱动三连杆机器人车辆的运动，考虑轮子打滑和摩擦力的影响。

Comments Accepted to IEEE Transactions on Robotics, January 2026

FARE: Fast-Slow Agentic Robotic Exploration

FARE：快速-缓慢代理机器人探索

Shuhao Liao, Xuxin Lv, Jeric Lew, Shizhe Zhang, Jingsong Liang, Peizhuo Li, Yuhong Cao, Wenjun Wu, Guillaume Sartoretti

机构 * Beihang University, China（北航大学） ； Department of Mechanical Engineering, National University of Singapore（机械工程系，新加坡国立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 FARE通过结合大型语言模型和强化学习策略，实现了高效且稳健的机器人探索，显著提升了探索效率并验证了其在大规模建筑环境中的有效性。

OSMa-Bench: Evaluating Open Semantic Mapping Under Varying Lighting Conditions

OSMa-Bench: 评估开放语义映射在不同光照条件下的性能

Maxim Popov, Regina Kurkova, Mikhail Iumanov, Jaafar Mahmoud, Sergey Kolyubin

机构 * Biomechatronics and Energy-Efficient Robotics (BE2R) Lab, ITMO University（生物机电学与节能机器人实验室，ITMO大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 OSMa-Bench通过评估不同光照条件下语义映射算法的性能，推动了更鲁棒的机器人系统发展。

Comments Project page: https://be2rlab.github.io/OSMa-Bench/

Journal ref 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Hangzhou, China, 2025, pp. 10786-10791

ExPrIS: Knowledge-Level Expectations as Priors for Object Interpretation from Sensor Data

ExPrIS：基于知识层面期望的物体解释先验知识

Marian Renz, Martin Günther, Felix Igelbrink, Oscar Lima, Martin Atzmueller

机构 * German Research Center for Artificial Intelligence（德国人工智能研究中心） ； Osnabrück University（奥斯纳布吕克大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 ExPrIS通过整合知识层面的期望与异构图神经网络，提升机器人从传感器数据中对物体的解释能力，增强场景理解的鲁棒性和一致性。

Comments This preprint has not undergone peer review or any post-submission improvements or corrections. The Version of Record of this article is published in KI - Künstliche Intelligenz, and is available online at https://doi.org/10.1007/s13218-026-00901-7

Journal ref Künstl Intell (2026)

DWPP: Dynamic Window Pure Pursuit Considering Velocity and Acceleration Constraints

DWPP：考虑速度和加速度约束的动态窗口纯追求

Fumiya Ohnishi, Masaki Takahashi

机构 * School of Science for Open and Environmental Systems, Graduate School of Science and Technology, Keio University（开放与环境科学学院，科技研究生学校，庆应大学） ； Department of System Design Engineering, Keio University（系统设计工程系，庆应大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出DWPP方法，通过显式考虑速度和加速度约束，改进移动机器人路径跟踪性能。

Comments 28 pages, 12 figures

Diffusion Large Language Models for Black-Box Optimization

扩散大语言模型用于黑盒优化

Ye Yuan, Can, Chen, Zipeng Sun, Dinghuai Zhang, Christopher Pal, Xue Liu

机构 * McGill（麦吉尔大学） ； MILA - Quebec AI Institute（魁北克人工智能研究所） ； Microsoft Research（微软研究院） ； Polytechnique Montreal（蒙特利尔大学） ； Canada CIFAR AI Chair（加拿大CIFAR人工智能主席） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出dLLM，利用扩散LLMs的双向建模能力，结合遮蔽扩散树搜索，实现高效离线黑盒优化。

Lunar-G2R: Geometry-to-Reflectance Learning for High-Fidelity Lunar BRDF Estimation

Lunar-G2R: 基于几何到反照率学习的高保真月球BRDF估计

Clementine Grethen, Nicolas Menga, Roland Brochard, Geraldine Morin, Simone Gasparini, Jeremy Lebreton, Manuel Sanchez Gestido

机构 * IRIT, University of Toulouse, France（图卢兹大学IRIT实验室） ； Airbus Defence and Space, Toulouse, France（空客防务与航天公司） ； European Space Agency (ESA) ESTEC, Noordwijk, The Netherlands（欧洲航天局（ESA）ESTEC） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 Lunar-G2R通过几何到反照率学习，从地形几何直接预测空间变化的BRDF参数，提升月球表面高保真渲染与导航的光度真实感。

Comments Data & code: https://clementinegrethen.github.io/publications/Lunar-G2R