机器人 / 具身智能

A General One-Shot Multimodal Active Perception Framework for Robotic Manipulation: Learning to Predict Optimal Viewpoint

一种通用的一次性多模态主动感知框架用于机器人操作：学习预测最佳视角

Deyun Qin, Zezhi Liu, Hanqian Luo, Xiao Liang, Yongchun Fang

机构 * Institute of Robotics and Automatic Information Systems, College of Artificial Intelligence, Nankai University（机器人与自动信息系统研究所，人工智能学院，南开大学） ； Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, Nankai University（智能机器人重点实验室，南开大学） ； College of Artificial Intelligence, Nankai University（人工智能学院，南开大学） ； Department of Computing, The Hong Kong Polytechnic University（computing 部门，香港理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种通用的一次性多模态主动感知框架，用于机器人操作，通过多模态特征融合和交叉注意力机制提升抓取成功率，并实现仿真到现实的无缝迁移。

Robotic Tele-Operation for Upper Aerodigestive Tract Microsurgery: System Design and Validation

上呼吸道和消化道微手术的机器人远程操作：系统设计与验证

Giovani Braglia, José Jair Alves Mendes Junior, Augusto Tetsuo Prado Inafuco, Federico Mariano, Leonardo S. Mattos

机构 * Biomedical Robotics Laboratory, Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia（意大利技术研究院生物医学机器人实验室） ； Graduate Program in Electrical and Computer Engineering (CPGEI), Federal University of Techonology - Paraná（巴西南帕拉州联邦技术大学电气与计算机工程研究生项目） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于新型末端执行器的机器人系统，用于上呼吸道和消化道微手术中的组织操控，通过实验验证其在提高精度和人机工程学方面的有效性。

ForeDiffusion: Foresight-Conditioned Diffusion Policy via Future View Construction for Robot Manipulation

ForeDiffusion: 通过未来视图构建实现机器人操作的前瞻性条件扩散策略

Weize Xie, Yi Ding, Ying He, Leilei Wang, Binwen Bai, Zheyi Zhao, Chenyang Wang, F. Richard Yu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 ForeDiffusion通过引入未来视图表示，改进机器人操作中的扩散策略，实现更稳定的性能和更高的成功率。

RIM Hand : A Robotic Hand with an Accurate Carpometacarpal Joint and Nitinol-Supported Skeletal Structure

RIM手：具有精确的掌骨腕关节和镍钛合金支撑骨骼结构的机器人手

Joon Lee, Jeongyoon Han, Doyoung Kim, Seokhwan Jeong

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 RIM手通过仿生设计和镍钛合金支撑结构，实现了高灵活性和负载能力，适用于假肢和服务机器人领域。

Comments Soft Robotics

Sequentially Teaching Sequential Tasks $(ST)^2$: Teaching Robots Long-horizon Manipulation Skills

顺序教学顺序任务（ST）²：教机器人长周期操作技能

Zlatan Ajanović, Ravi Prakash, Leandro de Souza Rosa, Jens Kober

机构 * Computer Science Department, RWTH Aachen University（鲁尔大学亚琛分校计算机科学系） ； Cyber Physical Systems, Indian Institute of Science Bengaluru（印度科学研究院班加罗尔分校） ； Alma Mater Studiorum Università di Bologna（博洛尼亚大学） ； Cognitive Robotics Department, Delft University of Technology（代尔夫特理工大学认知机器人学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 （ST）²通过顺序方法帮助机器人学习长周期操作技能，通过分步演示提升教学效率和用户偏好。

Comments Accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Magazine

Exploring Talking Head Models With Adjacent Frame Prior for Speech-Preserving Facial Expression Manipulation

探索带有相邻帧先验的谈话头模型用于语音保留的面部表情操纵

Zhenxuan Lu, Zhihua Xu, Zhijing Yang, Feng Gao, Yongyi Lu, Keze Wang, Tianshui Chen

机构 * Guangdong University of Technology（广东工业大学） ； Peking University（北京大学） ； Sun Yat-sen University（中山大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出THFEM框架，结合AD-THG模型与SPFEM，通过相邻帧学习策略提升语音保留的面部表情操纵效果。

Comments Accepted by ACM Transactions on Multimedia Computing, Communications, and Applications

ManipShield: A Unified Framework for Image Manipulation Detection, Localization and Explanation

ManipShield: 一种用于图像篡改检测、定位和解释的统一框架

Zitong Xu, Huiyu Duan, Xiaoyu Wang, Zhaolin Cai, Kaiwei Zhang, Qiang Hu, Jing Liu, Xiongkuo Min, Guangtao Zhai

机构 * Institute of Image Communication and Network Engineering, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学图像通信与网络工程研究所） ； University of Electronic and Science Technology of China（电子科技大学） ； Tianjin University（天津大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 ManipShield基于多模态大语言模型，通过对比学习LoRA微调和任务特定解码器，实现图像篡改的统一检测、定位和解释。

Deception and Manipulation in Generative AI

生成AI中的欺骗与操纵

Christian Tarsney

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 本文探讨生成AI中的欺骗与操纵问题，提出更严格的监管标准和防御措施以防止AI生成内容的误导性行为。

Journal ref Philosophical Studies, Volume 182 (2025), pp 1865-87

Manipulation and braiding of Weyl nodes using symmetry-constrained phase transitions

利用对称约束相变操纵和编织韦尔节点

Siyu Chen, Adrien Bouhon, Robert-Jan Slager, Bartomeu Monserrat

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 通过控制对称约束相变，利用微小温度变化操纵韦尔节点位置，实现非阿贝尔编织。

Comments 7+4 pages; 3+4 figures

Journal ref Phys. Rev. B 105, L081117 (2022)

Shape Completion with Prediction of Uncertain Regions

形状补全与不确定区域预测

Matthias Humt, Dominik Winkelbauer, Ulrich Hillenbrand

机构 * DLR Institute of Robotics and Mechatronics（德国航空航天中心机器人与机电研究所） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出两种新颖方法用于预测不确定区域，以提升形状补全和抓取质量，通过后处理和直接预测不确定性指标，优于现有基线方法。

Comments 7 pages, 5 figures, Published in IROS 2023. Project page: https://hummat.github.io/2023-iros-uncertain/

Journal ref in Proc. 2023 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), Detroit, MI, USA, Oct. 2023, pp. 1215-1221

Prespecified-Performance Kinematic Tracking Control for Aerial Manipulation

预设性能的空中机械臂运动跟踪控制

Huazi Cao, Jiahao Shen, Zhengzhen Li, Qinquan Ren, Shiyu Zhao

机构 * Westlake Institute for Optoelectronics（西lake光电研究所） ； Department of Artificial Intelligence, Westlake University（人工智能系，西lake大学） ； WINDY Lab（WINDY实验室） ； College of Control Science and Engineering, Zhejiang University（控制科学与工程学院，浙江大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种预设性能的空中机械臂运动跟踪控制方法，通过结合预设轨迹和二次规划参考分配，确保在指定时间内达到目标位置并满足任务要求。

Active Cross-Modal Visuo-Tactile Perception of Deformable Linear Objects

主动跨模态视觉-触觉感知用于可变形线性物体

Raffaele Mazza, Ciro Natale, Pietro Falco

机构 * Dipartimento di Ingegneria, Università degli Studi della Campania Luigi Vanvitelli（工程学院，坎帕尼亚路易吉·范维蒂利大学） ； Dipartimento di Ingegneria dell’Informazione, Università degli Studi di Padova（信息工程学院，帕多瓦大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种结合视觉和触觉的跨模态感知框架，用于重建受遮挡的可变形线性物体的3D形状。

Combining Shape Completion and Grasp Prediction for Fast and Versatile Grasping with a Multi-Fingered Hand

结合形状补全与抓取预测以实现快速且多功能的多指手抓取

Matthias Humt, Dominik Winkelbauer, Ulrich Hillenbrand, Berthold Bäuml

机构 * DLR Institute of Robotics and Mechatronics（德国航空航天中心机器人与机电系统研究所） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； Deggendorf Institute of Technology（德格多夫技术学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本研究提出了一种结合形状补全与抓取预测的深度学习方法，实现快速且多功能的多指手抓取，通过高效算法在单视角深度图像基础上完成物体抓取任务。

Comments 8 pages, 10 figures, 3 tables, 1 algorithm. Published in Humanoids 2023. Project page: https://aidx-lab.org/grasping/humanoids23

Journal ref 2023 IEEE-RAS 22nd International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), pp. 1-8, 2023

Learning Diverse Skills for Behavior Models with Mixture of Experts

通过专家混合学习行为模型的多样化技能

Wangtian Shen, Jinming Ma, Mingliang Zhou, Ziyang Meng

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Di-BM通过专家混合学习方法，提升机器人行为模型在多任务场景下的性能和数据效率。

Domain-specific Hardware Acceleration for Model Predictive Path Integral Control

领域特定硬件加速用于模型预测路径积分控制

Erwan Tanguy-Legac, Tommaso Belvedere, Gianluca Corsini, Marco Tognon, Marcello Traiola

机构 * Univ Rennes（里昂大学） ； Inria（法国国家信息与自动化技术研究院） ； CNRS（法国国家科学研究中心） ； IRISA（国际信息与自动化研究所） ； UMR6074（法国国家科研机构联合研究单位6074） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种针对MPPI控制的定制硬件加速器，通过实验验证其在轨迹精度上优于基于GPU的实现。

Comments 7 pages, 11 figures

Manipulating Feature Visualizations with Gradient Slingshots

用梯度弹弓操控特征可视化

Dilyara Bareeva, Marina M. -C. Höhne, Alexander Warnecke, Lukas Pirch, Klaus-Robert Müller, Konrad Rieck, Sebastian Lapuschkin, Kirill Bykov

机构 * Fraunhofer Heinrich Hertz Institute（弗劳恩霍夫海因里希·赫兹研究所） ； UMI Lab, ATB Potsdam（UMI实验室，ATB波茨坦） ； University of Potsdam（波茨坦大学） ； BIFOLD（BIFOLD机构） ； Machine Learning and Security Group, TU Berlin（柏林技术大学机器学习与安全小组） ； Machine Learning Group, TU Berlin（柏林技术大学机器学习小组） ； Department of Artificial Intelligence, Korea University（韩国大学人工智能系） ； Max-Planck Institute for Informatics（马克斯·普朗克信息研究所） ； Centre of eXplainable Artificial Intelligence, TU Dublin（都柏林技术大学可解释人工智能中心） ； Munich Center for Machine Learning (MCML)（慕尼黑机器学习中心（MCML）） ； TU Munich（慕尼黑技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV、cs.LG

AI总结 本文提出梯度弹弓方法，通过操控特征可视化轨迹，实现对DNN特征解释的操控，揭示FV解释的可信度问题并提出防御措施。

Comments Accepted to NeurIPS 2025

CSGaussian: Progressive Rate-Distortion Compression and Segmentation for 3D Gaussian Splatting

CSGaussian：渐进率失真压缩与分割用于3D高斯溅射

Yu-Jen Tseng, Chia-Hao Kao, Jing-Zhong Chen, Alessandro Gnutti, Shao-Yuan Lo, Yen-Yu Lin, Wen-Hsiao Peng

机构 * National Yang Ming Chiao Tung University ； University of Brescia ； National Taiwan University 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 CSGaussian提出一种统一框架，通过整合语义学习实现3D高斯溅射的率失真优化压缩与分割，提升场景编辑与操作能力。

Comments Accepted at WACV 2026

BiKC+: Bimanual Hierarchical Imitation with Keypose-Conditioned Coordination-Aware Consistency Policies

BiKC+: 双臂分层模仿与关键姿态条件下的协调感知一致性策略

Hang Xu, Yizhou Chen, Dongjie Yu, Yi Ren, Jia PanI

机构 * Centre for Transformative Garment Production, The University of Hong Kong（变革性服装生产中心，香港大学） ； School of Computing and Data Science, The University of Hong Kong（计算与数据科学学院，香港大学） ； Advanced Manufacturing Lab, Huawei Technologies（先进制造实验室，华为技术） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出BiKC+方法，通过关键姿态条件下的协调感知一致性策略提升双臂操作的成功率和效率。

Comments Accepted by IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2025

Multimodal Feedback for Handheld Tool Guidance: Combining Wrist-Based Haptics with Augmented Reality

多模态反馈用于手持工具引导：结合基于手腕的触觉反馈与增强现实

Yue Yang, Christoph Leuze, Brian Hargreaves, Bruce Daniel, Fred M Baik

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本研究通过结合增强现实与触觉反馈，提升手术中手持工具的精确引导与操作效率。

Confined non-Hermitian skin effect in a semi-infinite Fock-state lattice

有限非厄米特皮肤效应在半无限福克态晶格中

Zhi Jiao Deng, Xing Yao Mi, Ruo Kun Cai, Chun Wang Wu, Ping Xing Chen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出在半无限福克态晶格中通过非均匀耦合和非互易性实现有限非厄米特皮肤效应，并提出单离子实验方案。

Comments 7 pages, 6 figures

Coiling instability in the kitchen

厨房中的螺旋不稳定性

Andrzej Herczyński, Maciej Lisicki

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文研究了厨房中粘性液体流动的流体动力学，探讨了静止、移动和旋转基底下的螺旋不稳定性现象，旨在促进厨房中的物理实验和创新烹饪。

Comments 7 pages, 6 figures, submitted to Physics of Fluids special issue Kitchen Flows 2024

Journal ref Phys. Fluids 37, 063118 (2025)

The Achilles' Heel of Angular Margins: A Chebyshev Polynomial Fix for Speaker Verification

角边距的弱点：一种切比雪夫多项式修复语音验证

Yang Wang, Yiqi Liu, Chenghao Xiao, Chenghua Lin

机构 * The University of Manchester, UK（曼彻斯特大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过切比雪夫多项式近似替代arccos操作，解决角边距损失中的梯度爆炸问题，提升语音验证性能。

Comments Accepted for presentation at ICASSP 2026

Enshrined Proposer Builder Separation in the presence of Maximal Extractable Value

在最大可提取价值存在下确立提议者构建者分离

Yitian Wang, Yebo Feng, Yingjiu Li, Jiahua Xu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究揭示ePBS在最大可提取价值存在下加剧了利润和内容集中，指出其在去中心化和公平性上的不足。

Perception of Deepfakes among Bangladeshi Women

孟加拉妇女对深度伪造的感知

Sharifa Sultana, Pratyasha Saha, Nadira Nowsher, Sumaia Arefin Ritu, Zinnat Sultana, Syed Ishtiaque Ahmed, S M Taiabul Haque

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过访谈孟加拉妇女，探讨她们对深度伪造技术的认知、担忧及社会文化影响，为设计文化敏感的干预措施提供参考。

Giant Damping-like Spin-Torque Conductivity in a GeTe/Py van der Waals Heterostructure

GeTe/Py范德瓦尔斯异质结中的巨压电式自旋扭矩导电性

Himanshu Bangar, Pratik Sahu, Akash Kumar, Pankhuri Gupta, Aman Saxena, Sheetal Dewan, Samaresh Das, Johan Åkerman, Birabar Ranjit Kumar Nanda, Pranaba Kishor Muduli

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 GeTe/Py范德瓦尔斯异质结中实现了高导电性的自旋扭矩，通过协同作用的自旋霍尔效应、轨道霍尔效应和轨道拉比效应，展示了高效电控磁化的潜力。

Wavefront Shaping of Ultrasound Vortex through the Human Skull Enabled by Binary Acoustic Metasurfaces

通过二进制声学超材料实现穿过人类颅骨的超声涡流波前塑造

Zhongtao Hu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究利用二进制声学超材料实现跨颅骨引导的超声涡流，通过时间反演技术校正颅骨相位畸变，生成可控的声学涡流，为生物医学应用提供新途径。

ASAS-BridgeAMM: Trust-Minimized Cross-Chain Bridge AMM with Failure Containment

ASAS-BridgeAMM：最小化信任的跨链桥AMM with Failure Containment

Shengwei You, Aditya Joshi, Andrey Kuehlkamp, Jarek Nabrzyski

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 ASAS-BridgeAMM通过引入受控退化机制，有效降低跨链桥的系统性风险，减少最坏情况破产率73%，并保持高交易量和高偿付概率。

Institutional AI: A Governance Framework for Distributional AGI Safety

机构AI：分布式AGI安全的治理框架

Federico Pierucci, Marcello Galisai, Marcantonio Syrnikov Bracale, Matteo Prandi, Piercosma Bisconti, Francesco Giarrusso, Olga Sorokoletova, Vincenzo Suriani, Daniele Nardi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 机构AI通过治理框架解决分布式AGI安全问题，将对齐视为治理机制设计问题，通过运行时监控、激励塑造和规范执行来约束代理行为。

Deciding Serializability in Network Systems

网络系统中可串行化的判定

Guy Amir, Mark Barbone, Nicolas Amat, Jules Jacobs

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出SER建模语言，用于自动验证并发程序的可串行性，并通过Petri网可达性查询实现端到端决策。

Comments To appear in TACAS 2026

Electromagnetic Helicity in Twisted Cavity Resonators

螺旋腔谐振器中的电磁螺旋度

E. C. I. Paterson, J. Bourhill, M. E. Tobar, M. Goryachev

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过螺旋腔谐振器的扭曲实现电磁螺旋度的操控，揭示了手性对电磁模式耦合的影响。

Comments 13 pages, 10 figures

Journal ref Physical Review A 112, 013530 (2025)