机器人 / 具身智能

Design Methodology of Hydraulically-driven Soft Robotic Gripper for a Large and Heavy Object

为大重量物体设计的液压驱动软机器人夹具方法学

Ko Yamamoto, Kyosuke Ishibashi, Hiroki Ishikawa, Osamu Azami

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种液压驱动的软机器人夹具设计方法，通过数学模型和材料选择实现大重量物体的抓取与控制。

Gaming the Answer Matcher: Examining the Impact of Text Manipulation on Automated Judgment

利用答案匹配器：考察文本操纵对自动判断的影响

Manas Khatore, Sumana Sridharan, Kevork Sulahian, Benjamin J. Smith, Shi Feng

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 研究通过测试文本操纵对自动答案匹配的影响，发现其对模型评分鲁棒，且在有参考答案时可作为替代评估方法。

Comments Accepted to the AAAI 2026 Workshop on AI Governance (AIGOV)

A Cooperative Contactless Object Transport with Acoustic Robots

基于声学机器人的协同非接触式物体运输

Narsimlu Kemsaram, Akin Delibasi, James Hardwick, Bonot Gautam, Diego Martinez Plasencia, Sriram Subramanian

机构 * University College London（伦敦大学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于声学机器人的非接触式空中物体运输系统，通过相位超声波换能器和机器人控制系统实现物体的精确操控，并验证了其在独立和协同运输中的可行性。

Comments This paper has been accepted for publication in the Proceedings of the 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2025) as oral presentation, 8 pages with 8 figures

Journal ref In Proc. 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Hangzhou, China, Oct. 2025, pp. 18043-18050

UniConFlow: A Unified Constrained Flow-Matching Framework for Certified Motion Planning

UniConFlow: 一种统一的约束流匹配框架用于认证运动规划

Zewen Yang, Xiaobing Dai, Dian Yu, Zhijun Li, Majid Khadiv, Sandra Hirche, Sami Haddadin

机构 * Technical University of Munich (TUM)（技术大学慕尼黑） ； School of Mechanical Engineering, Translational Research Center, Tongji University（机械工程学院、转化研究中心，同济大学） ； Mohamed Bin Zayed University of Artificial Intelligence（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 UniConFlow提出一种统一约束流匹配框架，通过整合等式和不等式约束，提升轨迹生成在安全性和动态一致性上的性能。

ForensicFormer: Hierarchical Multi-Scale Reasoning for Cross-Domain Image Forgery Detection

ForensicFormer: 基于层次多尺度推理的跨领域图像伪造检测

Hema Hariharan Samson

机构 * Independent Researcher（独立研究者） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV、cs.LG

AI总结 ForensicFormer通过层次多尺度推理框架，实现跨领域图像伪造检测的高准确率与鲁棒性，显著提升对AI生成图像的检测能力。

Comments 9 pages, 4 figures, 5 tables. Technical report on hierarchical multi-scale image forgery detection

GroupNL: Low-Resource and Robust CNN Design over Cloud and Device

GroupNL: 低资源和鲁棒的云和设备上的CNN设计

Chuntao Ding, Jianhang Xie, Junna Zhang, Salman Raza, Shangguang Wang, Jiannong Cao

机构 * School of Artificial Intelligence, Beijing Normal University（人工智能学院，北京师范大学） ； School of Computer Science and Technology, Beijing Jiaotong University（计算机科学与技术学院，北京交通大学） ； Department of Computer Science, City University of Hong Kong（计算机科学系，城市大学） ； School of Computer and Information Engineering, Henan Normal University（计算机与信息工程学院，河南师范大学） ； Department of Computer Science, National Textile University Faisalabad（计算机科学系，国立纺织大学费萨尔巴德分校） ； State Key Laboratory of Networking and Switching Technology, Beijing University of Posts and Telecommunications（网络与交换技术国家重点实验室，北京邮电大学） ； Department of Computing, The Hong Kong Polytechnic University（计算系，香港理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 GroupNL通过轻量级非线性变换函数生成多样化特征图，降低资源消耗并提高CNN鲁棒性，实验显示其在多个数据集上均优于传统卷积层。

Comments IEEE Transactions on Mobile Computing, accepted manuscript

Virtual-force Based Visual Servo for Multiple Peg-in-Hole Assembly with Tightly Coupled Multi-Manipulator

基于虚拟力的多机械臂多插孔装配视觉伺服控制

Jiawei Zhang, Chengchao Bai, Wei Pan, Jifeng Guo

机构 * Harbin Institute of Technology, China（哈尔滨工业大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出基于虚拟力的多机械臂视觉伺服控制方法，通过整合多机械臂的视觉特征提升多插孔装配任务的精度与鲁棒性。

Comments 8 pages, 11 figures, this paper has been published by IEEE Robotics and Automation Letters

Adhesion-assisted nanoscale rotary locomotor in non-liquid environments

非液体环境中基于粘附的纳米尺度旋转运动

Jinsheng Lu, Qiang Li, Cheng-Wei Qiu, Min Qiu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究在非液体环境中实现基于粘附的纳米级旋转运动，利用光热效应驱动微米级金属纳米板绕微纤维旋转，展示高精度光驱动微镜扫描技术。

Comments 13 pages, 5 figures

Journal ref Science Advances, 5 (2019), eaau8271

Space and space-time topologies in a type-II hyperbolic lattice

二维双曲晶格中的空间与时空拓扑

Jingming Chen, Zebin Zhu, Minqi Cheng, Linyun Yang, Yuxin Zhong, Zhen Gao

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种新型双曲晶格，通过实验实现了双曲陈绝缘体，并观测到内外边缘的反向 chirality 边缘态，展示了反时间奇偶性相变，为双曲时空拓扑态的动态操控提供了新范式。

Interplay of Unidirectional Quantum Strings in Kagome Rydberg Atom Array

Kagome Rydberg 原子阵列中单向量子弦的相互作用

Wei Xu, Xue-Feng Zhang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究通过新开发的量子蒙特卡洛方法，研究Kagome Rydberg原子阵列中量子弦的单向相互作用，揭示了其几何约束下的物理现象。

Comments 9 pages, 8 figures, almost published version, comments are welcome, and more information at http://cqutp.org/users/xfzhang/

Journal ref Published in Phys. Rev. B 113, L020408 (2026)