机器人 / 具身智能

What Is The Best 3D Scene Representation for Robotics? From Geometric to Foundation Models

机器人中最佳的3D场景表示是什么？从几何到基础模型

Tianchen Deng, Yue Pan, Shenghai Yuan, Dong Li, Chen Wang, Mingrui Li, Long Chen, Lihua Xie, Danwei Wang, Jingchuan Wang, Javier Civera, Hesheng Wang, Weidong Chen

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)

AI总结 本文探讨了机器人中最佳的3D场景表示方法，对比了传统和神经表示的优劣，并展望了基础模型在机器人应用中的潜力。

BlazeAIoT: A Modular Multi-Layer Platform for Real-Time Distributed Robotics Across Edge, Fog, and Cloud Infrastructures

BlazeAIoT: 一种用于边缘、雾计算和云计算基础设施上实时分布式机器人系统的模块化多层平台

Cedric Melancon, Julien Gascon-Samson, Maarouf Saad, Kuljeet Kaur, Simon Savard

机构 * Department of Electrical Engineering（电气工程系） ； École de technologie supérieure（高级技术学院） ； Department of Software & IT Engineering（软件与信息技术工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 BlazeAIoT是一种模块化多层平台，旨在通过整合边缘、雾计算和云计算层，实现实时分布式机器人系统的高效通信与计算，支持异构基础设施下的动态服务分配与低延迟处理。

Comments 17 pages, 9 figures

SpatialNav: Leveraging Spatial Scene Graphs for Zero-Shot Vision-and-Language Navigation

SpatialNav: 利用空间场景图进行零样本视觉-语言导航

Jiwen Zhang, Zejun Li, Siyuan Wang, Xiangyu Shi, Zhongyu Wei, Qi Wu

机构 * Fudan University, Shanghai, China（复旦大学） ； University of Southern California, Los Angeles, USA（南加州大学） ； Australian Institute for Machine Learning, Adelaide University, Australia（澳大利亚机器学习研究所） ； Shanghai Innovation Institute, Shanghai, China（上海创新研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 SpatialNav通过构建空间场景图，利用全局空间表示提升零样本视觉-语言导航的效率与性能。

Comments 11 pages, 4 figures, 6 tables

Navigation Around Unknown Space Objects Using Visible-Thermal Image Fusion

利用可见光与热红外图像融合进行未知空间物体的导航

Eric J. Elias, Michael Esswein, Jonathan P. How, David W. Miller

机构 * Draper Scholar, Department of Aeronautics and Astronautics, Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院航空航天系） ； Senior Member of Technical Staff, The Charles Stark Draper Laboratory Inc.（查尔斯·斯塔克·德拉珀实验室公司） ； Ford Professor of Engineering, Department of Aeronautics and Astronautics, Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院航空航天系） ； Professor Post Tenure, Department of Aeronautics and Astronautics, Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院航空航天系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出利用可见光与热红外图像融合技术，提升在复杂光照条件下对未知空间物体的导航精度。

Comments 18 pages, 11 figures. To be published in proceedings of AIAA SCITECH 2026 Forum

Control-Barrier-Aided Teleoperation with Visual-Inertial SLAM for Safe MAV Navigation in Complex Environments

基于控制屏障的遥控操作与视觉-惯性SLAM的MAV安全导航

Siqi Zhou, Sotiris Papatheodorou, Stefan Leutenegger, Angela P. Schoellig

机构 * Learning Systems and Robotics Lab, School of Computation, Information and Technology, Technical University of Munich（学习系统与机器人实验室，计算、信息与技术学院，慕尼黑技术大学） ； Smart Robotics Lab, School of Computation, Information and Technology, Technical University of Munich（智能机器人实验室，计算、信息与技术学院，慕尼黑技术大学） ； Smart Robotics Lab, Department of Computing, Imperial College London（智能机器人实验室，计算系，伦敦帝国理工学院） ； Munich Institute of Robotics and Machine Intellig（慕尼黑机器人与机器智能研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种结合控制屏障函数与视觉-惯性SLAM的MAV安全导航系统，通过感知-动作闭环实现复杂环境中的安全遥控操作。

Comments Accepted to the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2024, 7 pages, 7 figures, supplementary video is available at https://youtu.be/rCxbWY4PIfQ?si=DC-9mg7g1WooNdaV

OpenSocInt: A Multi-modal Training Environment for Human-Aware Social Navigation

OpenSocInt: 一种多模态训练环境用于人感知的社会导航

Victor Sanchez, Chris Reinke, Ahamed Mohamed, Xavier Alameda-Pineda

机构 * Inria at Univ. Grenoble Alpes, LJK, CNRS（Inria与格勒诺布尔阿尔卑斯大学、LJK、CNRS） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 OpenSocInt是一个开源多模态训练环境，用于研究人感知的社会导航，支持不同感知特征的编码与融合以及多种代理的训练。

Follow the Signs: Using Textual Cues and LLMs to Guide Efficient Robot Navigation

跟随标识：利用文本线索和大语言模型引导高效的机器人导航

Jing Cao, Nishanth Kumar, Aidan Curtis

机构 * MIT CSAIL（麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出利用大语言模型和符号模式提升机器人在稀疏环境中高效导航的能力，通过文本线索预测目标位置并优化路径规划。

Tensor Decompositions for Online Grid-Based Terrain-Aided Navigation

张量分解用于在线格基地形辅助导航

J. Matoušek, J. Krejčí, J. Duník, R. Zanetti

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种基于张量分解的高效网格状态估计方法，适用于高维模型，通过块对角动态和稀疏耦合测量维度实现实时估计。

Comments In review for FUSION 2026

Safe Navigation under Uncertain Obstacle Dynamics using Control Barrier Functions and Constrained Convex Generators

在不确定障碍动态下使用控制屏障函数和约束凸生成器的安全导航

Hugo Matias, Daniel Silvestre

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出利用控制屏障函数和约束凸生成器实现安全导航，通过凸优化问题转换障碍物流为CBF，适用于不确定障碍动态的代理导航。

Time Travel Engine: A Shared Latent Chronological Manifold Enables Historical Navigation in Large Language Models

时间旅行引擎：共享的潜在时间流形使大型语言模型能够进行历史导航

Jingmin An, Wei Liu, Qian Wang, Fang Fang

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 时间旅行引擎通过共享的潜在时间流形，使大型语言模型能够导航历史，揭示语言模型中时间进程的连续几何结构。

Efficient Submap-based Autonomous MAV Exploration using Visual-Inertial SLAM Configurable for LiDARs or Depth Cameras

基于子地图的高效自主MAV探索：融合视觉惯性SLAM并可配置为LiDAR或深度相机

Sotiris Papatheodorou, Simon Boche, Sebastián Barbas Laina, Stefan Leutenegger

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； School of Computation, Information and Technology（计算、信息与技术学院） ； Imperial College London（伦敦帝国学院） ； Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence（慕尼黑机器人与机器智能研究所） ； Munich Center for Machine Learning（慕尼黑机器学习中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,comments)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于子地图的MAV自主探索框架，通过融合视觉惯性SLAM并支持LiDAR或深度相机，实现高效探索与地图重建。

Comments In proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2025. 7 pages, 8 figures, for the accompanying video see https://youtu.be/Uf5fwmYcuq4

Scalable Outdoors Autonomous Drone Flight with Visual-Inertial SLAM and Dense Submaps Built without LiDAR

可扩展的户外自主无人机飞行：基于视觉-惯性SLAM和无LiDAR的密集子地图构建

Sebastián Barbas Laina, Simon Boche, Sotiris Papatheodorou, Dimos Tzoumanikas, Simon Schaefer, Hanzhi Chen, Stefan Leutenegger

机构 * Technical University of Munich（技术大学慕尼黑） ； School of Computation, Information and Technology（计算、信息与技术学院） ； Mobile Robotics Lab（移动机器人实验室） ； Department of Computing（计算学院） ； Imperial College London（伦敦帝国学院） ； Department of Mechanical and Process Engineering（机械与过程工程学院） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence (MIRMI)（慕尼黑机器人与机器智能研究所） ； Munich Center for Machine Learning (MCML)（慕尼黑机器学习中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于视觉-惯性SLAM和无LiDAR的自主无人机系统，实现户外复杂环境下的大规模自主导航和路径规划。

Comments 8 pages, 8 figures

Hiking in the Wild: A Scalable Perceptive Parkour Framework for Humanoids

野外徒步：一种可扩展的感知跳跃框架用于人形机器人

Shaoting Zhu, Ziwen Zhuang, Mengjie Zhao, Kun-Ying Lee, Hang Zhao

机构 * IIIS, Tsinghua University（清华大学人工智能研究院） ； Shanghai Qi Zhi Institute（上海启智研究院） ； Department of Computer Science and Technology, Tsinghua University（清华大学计算机科学与技术系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出了一种可扩展的感知跳跃框架，通过结合地形边缘检测和脚部体积点，实现人形机器人在复杂地形中的稳健徒步。

Comments Project Page: https://project-instinct.github.io/hiking-in-the-wild

NAS-GS: Noise-Aware Sonar Gaussian Splatting

NAS-GS: 噪声感知的声纳高斯点云技术

Shida Xu, Jingqi Jiang, Jonatan Scharff Willners, Sen Wang

机构 * I-X and Department of Electrical and Electronic Engineering, Imperial College London, UK（I-X 和 电气与电子工程系，帝国理工学院伦敦分校） ； Frontier Robotics, The National Robotarium, Edinburgh UK（前沿机器人技术，国家机器人中心，爱丁堡） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 NAS-GS通过双向点云技术和高斯混合噪声模型，提升声纳图像的3D重建和新视角合成性能。

RainBalance: Alleviating Dual Imbalance in GNSS-based Precipitation Nowcasting via Continuous Probability Modeling

RainBalance: 通过连续概率建模缓解GNSS基降水nowcasting中的双重不平衡

Yifang Zhang, Shengwu Xiong, Henan Wang, Wenjie Yin, Jiawang Peng, Duan Zhou, Yuqiang Zhang, Chen Zhou, Hua Chen, Qile Zhao, Pengfei Duan

机构 * Sanya Science and Education Innovation Park, Wuhan University of Technology（武汉理工大学三亚科技创新园） ； Wuhan University of Technology（武汉理工大学） ； School of Computer Science and Artificial Intelligence, Wuhan University of Technology（武汉理工大学计算机科学与人工智能学院） ； School of Earth and Space Science and Technology, Wuhan University（武汉大学地球空间科学与技术学院） ； Wuhan University（武汉大学） ； School of Water Resources and Hydropower Engineering, Wuhan University（武汉大学水利水电工程学院） ； GNSS Research Center, Wuhan University（武汉大学GNSS研究中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 RainBalance通过连续概率建模缓解GNSS基降水nowcasting中的双重不平衡问题，提升模型性能。

Comments 11pages,6 figures

Benchmarking Spatiotemporal Reasoning in LLMs and Reasoning Models: Capabilities and Challenges

在大语言模型和推理模型中评估时空推理：能力和挑战

Pengrui Quan, Brian Wang, Kang Yang, Liying Han, Mani Srivastava

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, UCLA（电气与计算机工程系，加州大学洛杉矶分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出STARK基准测试，评估大语言模型和推理模型在时空推理任务中的能力和挑战，发现推理模型在复杂任务中表现更优。

Inference-Time Scaling for Visual AutoRegressive modeling by Searching Representative Samples

推理时的缩放用于视觉自回归建模通过搜索代表性样本

Weidong Tang, Xinyan Wan, Siyu Li, Xiumei Wang

机构 * School of Electronic Engineering, Xidian University, Xi'an, China（西安电子科技大学电子工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出VAR-Scaling框架，通过搜索代表性样本解决VQ视觉自回归建模中的离散潜在空间问题，提升推理过程的生成质量。

Comments Accepted to PRCV 2025

Visible Light Communication using Led-Based AR Markers for Robot Localization

使用基于LED的AR标记进行可见光通信以实现机器人定位

Wataru Uemura, Shogo Kawasaki

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于LED的AR标记用于可见光通信，通过LED的闪烁频率重建黑白图案以实现机器人定位。

AptaFind: A lightweight local interface for automated aptamer curation from scientific literature

AptaFind：一种轻量级的本地接口，用于从科学文献中自动进行适配体整理

Geoffrey Taghon

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 AptaFind通过三级智能架构实现从科学文献中自动整理适配体数据，结合本地语言模型和确定性算法，高效提取序列并提供研究线索，验证了自动化在无法直接提取时仍能提供高质量信息。

Comments for associated source code, see https://github.com/usnistgov/aptafind

PANDA-film: an automated system for electrodeposition of polymer thin films and their wetting analysis

PANDA-film：一种用于聚合物薄膜电沉积及其润湿分析的自动化系统

Harley Quinn, Gregory A. Robben, Zhaoyi Zheng, Jin Yan, Yuanzhi Li, Zhaoji Yang, Maria Politi, Nadya Peek, Lilo Pozzo, Jörg G. Werner, Keith A. Brown

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)

AI总结 PANDA-film是一种模块化自动化系统，用于电沉积聚合物薄膜并分析其润湿性。

Comments For more information please see GitHub repository at https://github.com/BU-KABlab/PANDA-BEAR