机器人 / 具身智能

SeqWalker: Sequential-Horizon Vision-and-Language Navigation with Hierarchical Planning

SeqWalker: 基于分层规划的序列地平线视觉-语言导航

Zebin Han, Xudong Wang, Baichen Liu, Qi Lyu, Zhenduo Shang, Jiahua Dong, Lianqing Liu, Zhi Han

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 SeqWalker通过分层规划框架解决多任务视觉-语言导航中的信息过载问题，通过高层规划减少认知负荷，低层规划利用指令逻辑结构校正轨迹误差。

Supply Chain Exploitation of Secure ROS 2 Systems: A Proof-of-Concept on Autonomous Platform Compromise via Keystore Exfiltration

对安全ROS 2系统的供应链攻击：通过密钥库外泄实现自主平台入侵的可行性证明

Tahmid Hasan Sakib, Yago Romano Martinez, Carter Brady, Syed Rafay Hasan, Terry N. Guo

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, Tennessee Technological University（电气与计算机工程系，田纳西技术大学） ； Department of Computer Science, Tennessee Technological University（计算机科学系，田纳西技术大学） ； Center for Manufacturing Research, Tennessee Technological University（制造研究中心，田纳西技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过在安全ROS 2系统中植入木马，利用密钥库外泄实现对自动驾驶平台的入侵，展示了供应链攻击对自主系统安全的威胁。

Comments Author-accepted version (preprint). Presented at IEEE MILCOM 2025 Workshops, WS07: 2nd Workshop on Security, Resilience, and Robustness of Systems and Software (SRRSS), Los Angeles, Oct 2025. 6 pages. Primary: cs.CR; cross-lists: cs.RO, cs.OS. Program: https://milcom2025.ieee-milcom.org/workshop/ws07-2nd-workshop-security-resilient-and-robustness-systems-and-software/program

Journal ref MILCOM 2025 - 2025 IEEE Military Communications Conference (MILCOM), Los Angeles, CA, USA, 2025, pp. 1-6

Discrete Fourier Transform-based Point Cloud Compression for Efficient SLAM in Featureless Terrain

基于离散傅里叶变换的点云压缩用于特征贫乏地形中的高效SLAM

Riku Suzuki, Ayumi Umemura, Shreya Santra, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

机构 * Space Robotics Lab. (SRL), Department of Aerospace Engineering, Tohoku University（空间机器人实验室（SRL）、航空航天工程系、东北大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出基于离散傅里叶变换的点云压缩方法，用于高效SLAM在特征贫乏地形中的应用，通过省略高频成分实现数据压缩，同时保持点云质量。

Comments Author's version of a manuscript accepted at the 11th International Conference on Automation, Robotics, and Applications (ICARA). (c) IEEE

Design and Development of Modular Limbs for Reconfigurable Robots on the Moon

月球上的可重构机器人模块化肢体设计与开发

Gustavo H. Diaz, A. Sejal Jain, Matteo Brugnera, Elian Neppel, Shreya Santra, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

机构 * Space Robotics Lab. (SRL)（空间机器人实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种适用于月球空间探索的模块化机器人肢体设计，通过统一的执行器和多种配置实现灵活性和适应性。

Comments Author's version of a manuscript accepted at the International Conference on Space Robotics 2025 (iSpaRo 2025). (c) IEEE

Memory Matters More: Event-Centric Memory as a Logic Map for Agent Searching and Reasoning

记忆更重要：以事件为中心的记忆作为智能体搜索和推理的逻辑图

Yuyang Hu, Jiongnan Liu, Jiejun Tan, Yutao Zhu, Zhicheng Dou

机构 * Gaoling School of Artificial Intelligence, Renmin University of China（中国人民大学北京校区人工智能学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出CompassMem，一种以事件为中心的记忆框架，通过构建事件图实现智能体的结构化记忆导航，提升长周期推理能力。

Comments 19 pages,6 figures

Enhancing Sampling-based Planning with a Library of Paths

通过路径库增强基于采样的规划

Michal Minařík, Vojtěch Vonásek, Robert Pěnička

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 通过存储和重用历史路径，提升狭窄通道中路径规划的效率与速度，减少计算时间，适用于机器人零件拣选等场景。

OnomaCompass: A Texture Exploration Interface that Shuttles between Words and Images

OnomaCompass: 一种连接词语与图像的纹理探索界面

Miki Okamura, Shuhey Koyama, Li Jingjing, Yoichi Ochiai

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 OnomaCompass通过连接拟声词与图像的潜在空间，帮助用户更高效地发现材料，减少工作量并提升用户体验。

Ontological differentiation as a measure of semantic accuracy

本体区分作为语义准确性的度量

Pablo Garcia-Cuadrillero, Fabio Revuelta, Jose Angel Capitan

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本体区分（OD）是一种基于定义的语义度量方法，用于评估词汇网络中导航路径的语义一致性，与传统余弦相似性相比表现出更高的独立性和正交性。

Comments 17 pages with 4 figures + 14 pages supplemental material with 6 figures = 31 pages 10 figures total

Journal ref Physical Review E 113, 014305 (2026)