机器人 / 具身智能

Trust in LLM-controlled Robotics: a Survey of Security Threats, Defenses and Challenges

对LLM控制的机器人信任：安全威胁、防御和挑战的综述

Xinyu Huang, Shyam Karthick V B, Taozhao Chen, Mitch Bryson, Thomas Chaffey, Huaming Chen, Kim-Kwang Raymond Choo, Ian R. Manchester

机构 * School of Electrical and Computer Engineering, The University of Sydney（悉尼大学电气与计算机工程学院） ； Australian Centre for Robotics and School of Aerospace, Mechanical and Mechatronic Engineering, The University of Sydney（悉尼大学机器人中心及航空航天、机械与机电工程学院） ； Department of Information Systems and Cybersecurity, University of Texas at San Antonio（德克萨斯大学圣安东尼奥分校信息系统与网络安全系） ； School of Engineering and Natural Sciences, University of Iceland（冰岛大学工程与自然科学学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文综述了LLM控制机器人面临的安全威胁和防御策略，强调了具身系统中恶意输出的物理风险，并提出了安全规范和多LLM监督等防御方法。

Nonlinear Spectral Modeling and Control of Soft-Robotic Muscles from Data

非线性频谱建模与基于数据的软机器人肌肉控制

Leonardo Bettini, Amirhossein Kazemipour, Robert K. Katzschmann, George Haller

机构 * Institute for Mechanical Systems, ETH Zurich（机械系统研究所，瑞士苏黎世联邦理工学院） ； Soft Robotics Lab, ETH Zurich（软机器人实验室，瑞士苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于频谱子 manifold 理论的数据驱动方法，用于高效控制软机器人肌肉和肌肉驱动关节，减少跟踪误差并避免滞后现象。

A New Collision Avoidance Fiber Assignment Algorithm for Robotic Fiber Positioners in Multi-Object Spectroscopy

一种用于多目标光谱学中机器人光纤定位器的新碰撞避免光纤分配算法

Minseong Kwon, Ho Seong Hwang, Jong Chul Lee, Jae-Woo Kim, Hyeonguk Bahk, Young-Man Choi, Moo-Young Chun, Sang-Hyun Chun, Haeun Chung, Sungwook E. Hong, Minhee Hyun, Donghui Jeong, Kang-Min Kim, Dachan Kim, Dongkok Kim, Yunjong Kim, Jongwan Ko, Ho-Gyu Lee, Yongseok Lee, Hyunho Lim, Heeyoung Oh, Changbom Park, Hyunmi Song, Mingyeong Yang, Yongmin Yoon

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)

AI总结 该算法通过优化光纤分配减少碰撞，提高多目标光谱学中目标观测完整性，适用于类似光纤系统的应用。

Comments 9 pages, 9 figures, 1 table, Accepted for publication in JKAS

Analysis of Various Manipulator Configurations Based on Multi-Objective Black-Box Optimization

基于多目标黑箱优化的各类机械臂配置分析

Kento Kawaharazuka, Keita Yoneda, Takahiro Hattori, Shintaro Inoue, Kei Okada

机构 * The Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo（机械信息学系，信息科学与技术研究生院，东京大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文通过多目标黑箱优化分析不同机械臂配置，探讨其末端执行器可达性和关节扭矩的最优结构设计。

Comments Accepted to Advanced Robotics, website: https://haraduka.github.io/bbo-manip-design

FICO: Finite-Horizon Closed-Loop Factorization for Unified Multi-Agent Path Finding

FICO：有限时间闭环因子分解用于统一多智能体路径寻找

Jiarui Li, Alessandro Zanardi, Federico Pecora, Runyu Zhang, Gioele Zardini

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 FICO通过系统级建模和闭环设计，实现了多智能体路径寻找问题的高效解决，显著提升了计算效率和适应性。

SAGOnline: Segment Any Gaussians Online

SAGOnline: 在线分割任意高斯

Wentao Sun, Quanyun Wu, Hanqing Xu, Kyle Gao, Zhengsen Xu, Yiping Chen, Dedong Zhang, Lingfei Ma, John S. Zelek, Jonathan Li

机构 * University of Waterloo（滑铁卢大学） ； East China Normal University（东华大学） ； University of Calgary（卡尔加里大学） ； Sun Yat-Sen University（中山大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 SAGOnline提出一种实时、零样本的3D分割框架，通过光栅化感知的几何共识机制实现跨视角一致的分割，提升AR/VR和机器人中的交互式3D理解能力。

Comments 11 pages, 6 figures