机器人 / 具身智能

Action-Sketcher: From Reasoning to Action via Visual Sketches for Long-Horizon Robotic Manipulation

动作草图生成器：通过视觉草图实现从推理到动作的长周期机器人操作

Huajie Tan, Peterson Co, Yijie Xu, Shanyu Rong, Yuheng Ji, Cheng Chi, Xiansheng Chen, Qiongyu Zhang, Zhongxia Zhao, Pengwei Wang, Zhongyuan Wang, Shanghang Zhang

机构 * State Key Laboratory of Multimedia Information Processing, School of Computer Science, Peking University（1 多媒体信息处理国家重点实验室，计算机科学学院，北京大学） ； Beijing Academy of Artificial Intelligence（2 北京人工智能研究院） ； University of Sydney（3 新南威尔士大学） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（4 中国科学院自动化研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 动作草图生成器通过视觉草图实现从推理到动作的长周期机器人操作，结合视觉-语言-动作框架提升任务执行的鲁棒性和可解释性。

Comments 26 pages, 14 figures

Learning Diffusion Policy from Primitive Skills for Robot Manipulation

从基本技能学习扩散策略用于机器人操作

Zhihao Gu, Ming Yang, Difan Zou, Dong Xu

机构 * Dong Xu（东旭教授） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot learning(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SDP，一种基于技能的扩散策略，通过整合可解释的技能学习与条件动作规划，提升机器人操作中技能一致性与性能。

Comments Accepted to AAAI2026

Online Estimation and Manipulation of Articulated Objects

在线估计和操控关节化物体

Russell Buchanan, Adrian Röfer, João Moura, Abhinav Valada, Sethu Vijayakumar

机构 * RIPL-Lab, University of Waterloo, Canada（滑铁卢大学） ； Robot Learning Lab, University of Freiburg, Germany（弗赖堡大学） ； School of Informatics, University of Edinburgh, UK（爱丁堡大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出了一种结合视觉先验和本体感觉传感的在线估计方法，用于机器人自主操控未知的关节化物体。

Comments This preprint has not undergone peer review or any post-submission improvements or corrections. The Version of Record of this article is published in Autonomous Robots, and is available online at [Link will be updated when available]

DemoBot: Efficient Learning of Bimanual Manipulation with Dexterous Hands From Third-Person Human Videos

DemoBot: 从第三人称人类视频高效学习双臂操作与灵巧手

Yucheng Xu, Xiaofeng Mao, Elle Miller, Xinyu Yi, Yang Li, Zhibin Li, Robert B. Fisher

机构 * ByteDance Seed（字节跳动种子） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DemoBot通过强化学习框架从人类视频中高效学习双臂操作技能，解决长周期任务的挑战。

Affordance-Guided Coarse-to-Fine Exploration for Base Placement in Open-Vocabulary Mobile Manipulation

基于 affordance 的粗到细探索用于开放词汇移动操控中的基座放置

Tzu-Jung Lin, Jia-Fong Yeh, Hung-Ting Su, Chung-Yi Lin, Yi-Ting Chen, Winston H. Hsu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出了一种基于 affordance 的粗到细探索方法，通过结合视觉语言模型的语义理解和几何可行性，提升开放词汇移动操控中基座放置的成功率。

Comments Accepted to AAAI 2026

Exact Clique Number Manipulation via Edge Interdiction

通过边拦截精确操纵 clique 数量

Yi Zhou, Haoyu Jiang, Chenghao Zhu, André Rossi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种两阶段精确算法 RLCM，通过将边拦截 clique 问题转化为参数化边阻塞 clique 问题，有效解决了大规模图中最大 clique 的计算问题。

VisuoTactile 6D Pose Estimation of an In-Hand Object using Vision and Tactile Sensor Data

利用视觉和触觉传感器数据进行手持物体的6D位姿估计

Snehal s. Dikhale, Karankumar Patel, Daksh Dhingra, Itoshi Naramura, Akinobu Hayashi, Soshi Iba, Nawid Jamali

机构 * Honda Research Institute USA, Inc.（本田美国研究院） ； Honda R&D Co., Ltd.（本田研发公司） ； Department of Mechanical Engineering, University of Washington（华盛顿大学机械工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotics(comments,journal_ref)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出利用视觉和触觉数据融合方法，提高机器人在手物体的6D位姿估计精度。

Comments Accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), January 2022. Presented at ICRA 2022. This is the author's version of the manuscript

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 7, no. 2, pp. 2228-2235, April 2022

TalkPhoto: A Versatile Training-Free Conversational Assistant for Intelligent Image Editing

TalkPhoto: 一种多功能的无需训练的对话式智能图像编辑助手

Yujie Hu, Zecheng Tang, Xu Jiang, Weiqi Li, Jian Zhang

机构 * School of Electronic and Computer Engineering, Peking University（电子与计算机工程学院，北京大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 TalkPhoto通过对话交互实现无需训练的多功能图像编辑，利用提示模板分层调用现有高级编辑方法，提升编辑精度与质量。

Comments a Conversational Assistant for Intelligent Image Editing

Quantum Enhanced Anomaly Detection for ADS-B Data using Hybrid Deep Learning

量子增强的ADS-B数据异常检测：基于混合深度学习

Rani Naaman, Felipe Gohring de Magalhaes, Jean-Yves Ouattara, Gabriela Nicolescu

机构 * Department of computer and software engineering, Polytechnique Montreal（计算机与软件工程系，蒙特利尔大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出一种结合量子和经典机器学习的混合深度学习方法，用于ADS-B数据异常检测，实验表明其在检测准确率上与传统方法相当。

Comments This is the author's version of the work accepted for publication in the IEEE-AIAA Digital Avionics Systems Conference (DASC) 2025. The final version version is available via IEEE Xplore

Journal ref Proc. 44th IEEE/AIAA Digital Avionics Systems Conference (DASC), 2025

Can Large Language Models Solve Engineering Equations? A Systematic Comparison of Direct Prediction and Solver-Assisted Approaches

大型语言模型能解决工程方程吗？直接预测与求解器辅助方法的系统比较

Sai Varun Kodathala, Rakesh Vunnam

机构 * Research and Development Sports Vision, Inc.（Sports Vision公司研发部） ； Research and Development Vizworld, Inc.（Vizworld公司研发部） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文研究了大型语言模型在解决工程方程中的表现，发现求解器辅助方法在精度上显著优于直接预测，尤其在电子领域效果突出。

Comments 14 pages

Training-Free Video Editing via Optical Flow-Enhanced Score Distillation

无需训练的视频编辑 via 光流增强的分数蒸馏

Lianghan Zhu, Yanqi Bao, Jing Huo, Jing Wu, Yu-Kun Lai, Wenbin Li, Yang Gao

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本研究提出基于预训练文本到视频模型的分数蒸馏方法，通过迭代优化和光流增强技术，解决无需训练视频编辑中的内容保留与时间连续性问题。

The Silicon Psyche: Anthropomorphic Vulnerabilities in Large Language Models

硅之心：大型语言模型中的人格化脆弱性

Giuseppe Canale, Kashyap Thimmaraju

机构 * CPF3.org（CPF3组织） ； Flowguard Institute（Flowguard研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出LLMs继承人类心理脆弱性，通过心理测量框架揭示其对权威操纵等攻击的易受性，呼吁开发心理防火墙以保护AI安全。

Spin vs. position conjugation in quantum simulations with atoms: application to quantum chemistry

自旋与位置在原子量子模拟中的结合：应用于量子化学

N. A. Moroz, K. S. Tikhonov, L. V. Gerasimov, A. D. Manukhova, I. B. Bobrov, S. S. Straupe, D. V. Kupriyanov

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文通过原子量子模拟研究自旋与位置结合对量子统计的影响，实现分子中价电子壳层与核中心的模拟，用于量子化学中单价和双价键的模拟。

Comments This version includes the published Erratum appended at the end of the manuscript

Journal ref Phys. Rev. A 111, 062823 (2025)

manvr3d: A Platform for Human-in-the-loop Cell Tracking in Virtual Reality

manvr3d：一种用于虚拟现实中的人机协作细胞追踪平台

Samuel Pantze, Jean-Yves Tinevez, Matthew McGinity, Ulrik Günther

专题命中 机器人操作 ：navigation(abstract)

AI总结 manvr3d通过结合虚拟现实与深度学习，实现人机协作的3D细胞追踪，提升空间理解和导航能力。

Comments 7 pages, 6 figures, published at IEEE VIS 2025

Controllable Lateral Optical Forces on Janus Particles in Fluid Media

在流体介质中可控的Janus粒子横向光学力

Ziheng Xiu, Yue Chai, Pengyu Wen, Chun Meng, Min-Cheng Zhong, Yu-Xuan Ren, Daohong Song, Hrvoje Buljan, Liqin Tang, Zhigang Chen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过Janus粒子在流体中实现可控横向光学力，利用偏振角调节实现粒子可控推进，为光学操控提供了新方法。

Comments 16 pages, 5 figures

Bithoven: Formal Safety for Expressive Bitcoin Smart Contracts

Bithoven：比特币表达性智能合约的正式安全性

Hyunhum Cho, Ik Rae Jeong

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 Bithoven通过整合类型检查器和资源活跃性分析器，提供比特币智能合约的正式安全性，同时保持高效编译性能。

Comments 15 pages, 3 figures, 4 tables. Submitted to IEEE Transactions on Dependable and Secure Computing

KV-Embedding: Training-free Text Embedding via Internal KV Re-routing in Decoder-only LLMs

KV-Embedding: 通过解码器-only LLMs中的内部KV重路由实现无训练文本嵌入

Yixuan Tang, Yi Yang

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 KV-Embedding通过内部KV重路由实现解码器-only LLMs的无训练文本嵌入，提升性能达10%并保持长序列鲁棒性。

Tunable chiral spiral phases in a non-Hermitian Ising-Gamma spin chain

可调谐的非厄密安伊辛-伽马自旋链中的手性螺旋相

Run-Dong Huang, Wei-Lin Li, Zhi Li

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究探讨了非厄密安伊辛-伽马自旋链中耗散对螺旋相手性的影响，揭示了两种反向手性螺旋相的共存机制及其转变依赖于非对角线伽马相互作用的强度。

Journal ref Phys. Rev. A 113, 012203 (2026)

GateChain: A Blockchain Based Application for Country Entry-Exit Registry Management

GateChain: 一种基于区块链的国家入境出境登记管理应用

Mohamad Akkad, Hüseyin Bodur

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 GateChain是一种基于区块链的国家入境出境登记管理应用，通过分布式账本提高数据完整性与透明度，解决传统边境控制系统存在的数据篡改和互操作性问题。

Comments 9 pages, 4 figures, conference

Sculpting ultrafast mid-infrared light for solid-state high harmonic generation

雕刻超快中红外光用于固态高阶谐波生成

Camilo Granados, Bálint Kiss, Eric Cormier, Bikash Kumar Das, Debobrata Rajak, Carmelo Rosales-Guzman, Rajaram Shrestha, Qiwen Zhan, Wenlong Gao

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过生成中红外贝塞尔-高斯涡旋和完美光学涡旋，实现了固态中高阶谐波生成的超快结构光合成，验证了OAM守恒及拓扑特性继承。