机器人 / 具身智能

Towards autonomous photogrammetric forest inventory using a lightweight under-canopy robotic drone

迈向自主光束摄影森林调查的轻量级树冠下无人机

Väinö Karjalainen, Niko Koivumäki, Teemu Hakala, Jesse Muhojoki, Eric Hyyppä, Anand George, Juha Suomalainen, Eija Honkavaara

机构 * Department of Remote Sensing and Photogrammetry, Finnish Geospatial Research Institute FGI, The National Land Survey of Finland（遥感与摄影测量系，芬兰地理空间研究 institute FGI，芬兰国家土地测绘局） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出了一种轻量级树冠下无人机原型，利用开源方法实现自主飞行和摄影测量，成功在森林中完成数据采集并实现高精度树木胸径估计。

Comments This is an Accepted Manuscript of an article published by Taylor & Francis in International Journal of Remote Sensing on 03 Dec 2025. The published final Version of Record is openly available at: https://doi.org/10.1080/01431161.2025.2579803

AINav: Large Language Model-Based Adaptive Interactive Navigation

AINav: 基于大语言模型的自适应交互导航

Kangjie Zhou, Yao Mu, Haoyang Song, Yi Zeng, Pengying Wu, Han Gao, Chang Liu

机构 * School of Advanced Manufacturing and Robotics, Peking University（北京大学先进制造与机器人学院） ； AI Institute, School of Computer Science, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学计算机学院人工智能研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI；robotics(comments)

AI总结 AINav通过基于大语言模型的自适应交互导航方法，实现复杂环境中的路径规划与目标达成。

Comments 13 pages, 12 figures, accepted to IEEE Robotics & Automation Magazine

Hybrid Motion Planning with Deep Reinforcement Learning for Mobile Robot Navigation

基于深度强化学习的混合运动规划用于移动机器人导航

Yury Kolomeytsev, Dmitry Golembiovsky

机构 * Department of Computational Mathematics and Cybernetics（计算数学与自动化系） ； Lomonosov Moscow State University（罗蒙诺夫莫斯科国立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出HMP-DRL，结合基于图的全局规划与深度强化学习，提升移动机器人在复杂环境中的导航安全性和可靠性。

Comments 22 pages, 4 figures

DRL-TH: Jointly Utilizing Temporal Graph Attention and Hierarchical Fusion for UGV Navigation in Crowded Environments

DRL-TH：联合利用时序图注意力和层次融合用于拥挤环境下的无人地面车辆导航

Ruitong Li, Lin Zhang, Yuenan Zhao, Chengxin Liu, Ran Song, Wei Zhang

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 DRL-TH通过结合时序图注意力和层次融合，提升无人地面车辆在拥挤环境中的导航性能和动态适应性。

Robust Robotic Exploration and Mapping Using Generative Occupancy Map Synthesis

使用生成占用地图合成的鲁棒机器人探索与建图

Lorin Achey, Alec Reed, Brendan Crowe, Bradley Hayes, Christoffer Heckman

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出了一种基于生成占用地图合成的鲁棒机器人探索方法，通过实时融合预测提升地图质量和可通行性，实验表明其在不同环境中提升了探索一致性。

Comments arXiv admin note: text overlap with arXiv:2409.10681

Journal ref Auton Robot 50, 8 (2026)

Lifting Vision: Ground to Aerial Localization with Reasoning Guided Planning

提升视觉：基于推理引导的地面到空中定位

Soham Pahari, M. Srinivas

机构 * School of Computer Science, UPES（UPES计算机科学学院） ； Department of CS&E, NIT Warangal（NIT Warangal计算机科学与工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 本文提出ViReLoc框架，通过视觉推理实现地面到空中定位，无需依赖GPS数据，提升空间推理和跨视角检索性能。

Safe Sliding Mode Control for Marine Vessels Using High-Order Control Barrier Functions and Fast Projection

使用高阶控制屏障函数和快速投影的安全滑模控制用于海洋船舶

Spyridon Syntakas, Kostas Vlachos

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种结合滑模控制与高阶控制屏障函数的新型安全控制框架，用于在强环境扰动下实现海洋船舶的无碰撞导航。

Passage-traversing optimal path planning with sampling-based algorithms

基于采样算法的路径穿越最优规划

Jing Huang, Hao Su, Kwok Wai Samuel Au

机构 * Department of Mechanical and Automation Engineering, The Chinese University of Hong Kong, Hong Kong, China（香港中文大学机械与自动化工程系） ； Multi-Scale Medical Robotics Center, Hong Kong, China（香港医学机器人多尺度中心） ； Department of Computer Science and Engineering, University of California, San Diego, CA, USA（加州大学圣地亚哥分校计算机科学与工程系） ； Hillbot Inc., USA（Hillbot公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于采样算法的路径穿越最优规划方法，通过通道检测和自由空间分解提升路径规划的效率和优化能力。

Comments 27 pages, 20 figures, 4 tables, journal paper

Geographic-style maps with a local novelty distance help navigate the materials space

具有局部新颖距离的地理风格地图帮助导航材料空间

Daniel E Widdowson, Vitaliy A Kurlin

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract,comments)

AI总结 本文提出了一种基于局部新颖距离的地理风格地图，用于快速导航材料空间，帮助自动驾驶实验室识别新颖材料。

Comments 20 pages, 13 figures. The paper has been published in Scientific Reports, v.15, 27588 (2025). The latest version is maintained at http://kurlin.org/projects/computational-materials-science/navigation-maps.pdf

Journal ref Scientific Reports, v.15, 27588 (2025)

A Pontryagin Maximum Principle on the Belief Space for Continuous-Time Optimal Control with Discrete Observations

关于信念空间的庞特里亚金极大值原理用于连续时间最优控制与离散观测

Christian Bayer, Saifeddine Ben naamia, Erik von Schwerin, Raul Tempone

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出在信念空间中基于庞特里亚金极大值原理的连续时间最优控制方法，结合粒子滤波与回归技术，解决部分信息下的最优控制问题。

Equivalence of Personalized PageRank and Successor Representations

个性化PageRank与后继表示的等价性

Beren Millidge

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文证明了个性化PageRank与后继表示在计算上等价，均基于图的稳态分布。

Comments Initiai upload 30/12/25

Algorithms for Nonlinear Mixed-Integer Location Estimation

非线性混合整数定位估计的算法

Ophir Uziel, Efi Fogel, Dan Halperin, Sivan Toledo

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出非线性混合整数定位估计的算法，针对陆地和室内环境，通过消除非线性项和高效枚举整数解，解决定位问题。