机器人 / 具身智能

Antagonistic Bowden-Cable Actuation of a Lightweight Robotic Hand: Toward Dexterous Manipulation for Payload Constrained Humanoids

对抗性Bowden电缆驱动的轻量级机器人手：迈向受限负载人形机器人的灵巧操作

Sungjae Min, Hyungjoo Kim, David Hyunchul Shim

机构 * School of Electrical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology（电气工程学院，韩国科学技术院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种轻量级人形手，通过对抗性Bowden电缆驱动和滚动接触关节优化，实现单电机控制，提高了负载能力和灵巧性。

Comments Preprint

Dream2Flow: Bridging Video Generation and Open-World Manipulation with 3D Object Flow

Dream2Flow: 通过3D物体流连接视频生成与开放世界操控

Karthik Dharmarajan, Wenlong Huang, Jiajun Wu, Li Fei-Fei, Ruohan Zhang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 Dream2Flow通过3D物体流连接视频生成与开放世界操控，实现零样本操控不同类别的物体。

Comments Project website: https://dream2flow.github.io/

Resolving State Ambiguity in Robot Manipulation via Adaptive Working Memory Recoding

通过自适应工作记忆重编码解决机器人操作中的状态歧义

Qingda Hu, Ziheng Qiu, Zijun Xu, Kaizhao Zhang, Xizhou Bu, Zuolei Sun, Bo Zhang, Jieru Zhao, Zhongxue Gan, Wenchao Ding

机构 * Fudan Academy for Engineering and Technology, Fudan University（复旦大学工程与技术学院） ； Westwell（韦斯尔实验室） ； Department of Computer Science and Engineering, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学计算机科学与工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 PAM通过自适应工作记忆重编码解决机器人操作中的状态歧义问题，支持300帧历史窗口并保持高推理速度。

Subsecond 3D Mesh Generation for Robot Manipulation

亚秒级机器人操作用3D网格生成

Qian Wang, Omar Abdellall, Tony Gao, Xiatao Sun, Daniel Rakita

机构 * Office of Naval Research（海军研究办公室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种亚秒级3D网格生成系统，通过集成开放词汇分割、加速扩散生成和稳健点云注册，实现高保真网格的快速生成，用于机器人感知与规划。

Comments In submission

Coordinated Humanoid Manipulation with Choice Policies

协调的人形机器人操作与选择策略

Haozhi Qi, Yen-Jen Wang, Toru Lin, Brent Yi, Yi Ma, Koushil Sreenath, Jitendra Malik

机构 * UC Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出选择策略，通过模块化遥控和模仿学习，实现人形机器人在无结构环境中的协调操作与高效学习。

Comments Code and Website: https://choice-policy.github.io/

Learning Spatial-Aware Manipulation Ordering

学习空间感知的操作顺序

Yuxiang Yan, Zhiyuan Zhou, Xin Gao, Guanghao Li, Shenglin Li, Jiaqi Chen, Qunyan Pu, Jian Pu

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Shanghai YinCheng Intelligent CO., LTD（上海英成智能有限公司） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 OrderMind通过空间感知学习在杂乱环境中实现高效鲁棒操作的统一框架。

Comments Accepted to NeurIPS 2025

Magneto-optical Skyrmion for manipulation of arbitrary light polarization

磁光天空之王用于任意光偏振操控

Xinghong Chen, Xingxiang Wang, Guanjie Zhang, Xiao Hu, Wei Tao, Tomohiro Amemiya, Yifei Mao

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 本研究提出一种磁光天空之王平台，实现对谐振腔本征模的全偏振控制，并展示动态可调偏振纹理的BICs及高性能偏振选择性发射和传输。

ShowUI-$π$: Flow-based Generative Models as GUI Dexterous Hands

ShowUI-$π$: 基于流的生成模型作为GUI灵巧手

Siyuan Hu, Kevin Qinghong Lin, Mike Zheng Shou

机构 * Show Lab, National University of Singapore（新加坡国立大学Show实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 ShowUI-$π$ 是首个基于流的生成模型，通过统一动作、流式动作生成和拖动基准测试，实现了GUI灵巧手的高效拖动控制。

Comments 17 pages, 15 figures

Local Path Optimization in The Latent Space Using Learned Distance Gradient

在潜在空间中利用学习的距离梯度进行局部路径优化

Jiawei Zhang, Chengchao Bai, Wei Pan, Tianhang Liu, Jifeng Guo

机构 * Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出利用学习的距离梯度在潜在空间中进行局部路径优化，通过训练神经网络预测机器人与障碍物的距离，提高路径规划效率。

Comments This paper has been published in IROS 2025

Journal ref 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Hangzhou, China, 2025, pp. 15940-15946

ForensicFlow: A Tri-Modal Adaptive Network for Robust Deepfake Detection

ForensicFlow：一种三模态自适应网络用于鲁棒深度伪造检测

Mohammad Romani

机构 * modares.ac.ir（马尔加尔大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 ForensicFlow通过融合三个鉴证维度的证据，利用自适应融合和注意力机制提升深度伪造检测的鲁棒性，达到高准确率和F1分数。

Comments 12 pages, 4 figures, 2 tables. Preprint. First submitted on November 18, 2025; revised December 30, 2025

Simultaneous Extrinsic Contact and In-Hand Pose Estimation via Distributed Tactile Sensing

通过分布式触觉感知同时估计外在接触和手持姿态

Mark Van der Merwe, Kei Ota, Dmitry Berenson, Nima Fazeli, Devesh K. Jha

机构 * Robotics Department, University of Michigan（密歇根大学机器人系） ； Mitsubishi Electric Research Laboratories（三菱电机研究实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种基于分布式触觉感知的方法，通过结合局部观察与物理约束，实现外在接触和手持姿态的同步估计。

Comments 8 pages. IEEE Robotics and Automation Letters, 2026

PhysTalk: Language-driven Real-time Physics in 3D Gaussian Scenes

PhysTalk: 基于语言的实时3D高斯场景物理模拟

Luca Collorone, Mert Kiray, Indro Spinelli, Fabio Galasso, Benjamin Busam

机构 * Sapienza University of Rome（萨皮恩扎罗马大学） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； Munich Center for Machine Learning (MCML)（慕尼黑机器学习中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 PhysTalk通过实时物理模拟实现基于语言的3D高斯场景交互式动画，无需离线优化，提升创作效率。

Hierarchical Deformation Planning and Neural Tracking for DLOs in Constrained Environments

层次变形规划与神经跟踪用于受限环境中的可变形线性物体 manipulation

Yunxi Tang, Tianqi Yang, Jing Huang, Xiangyu Chu, Kwok Wai Samuel Au

机构 * Department of Mechanical and Automation Engineering, The Chinese University of Hong Kong（机械与自动化工程系，香港中文大学） ； Multi-scale Medical Robotics Centre（多尺度医学机器人中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种结合层次变形规划与神经跟踪的框架，用于在受限环境中高效操控可变形线性物体。

Extreme nonlinear optics in optical fibers

光学纤维中的极端非线性光学

Mario Ferraro, Bertrand Kibler, Pierre Béjot, Frédéric Gérome, Benoit Debord, Fetah Benabid, Fabio Mangini, Stefan Wabnitz

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文研究了光学纤维中极端非线性光学现象，探讨了等离子体生成、超连续谱展宽及多模脉冲传播等核心方法，展示了其在通信和量子科学中的应用潜力。

Frequency-switching Array Enhanced Physical-Layer Security in Terahertz Bands: A Movable Antenna Perspective

频 switched 数组增强物理层安全在太赫兹波段：从可移动天线视角

Cong Zhou, Changsheng You, Chao Zhou, Weidong Mei, Zhi Chen, Chengwen Xing, Rui Zhang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种频率切换阵列，通过灵活的频率控制和空域调整提升太赫兹波段的物理层安全性能。

Comments In this paper, we propose to enhance physical-layer security by using a new frequency-switching array, which is equivalent to movable antennas

Inverted-Mode Scanning Tunneling Microscopy for Atomically Precise Fabrication

倒置模式扫描隧道显微镜用于原子级精确制造

Eduardo Barrera, Bheeshmon Thanabalasingam, Rafik Addou, Damian Allis, Aly Asani, Jeremy Barton, Tomass Bernots, Brandon Blue, Adam Bottomley, Doreen Cheng, Byoung Choi, Megan Cowie, Chris Deimert, Michael Drew, Mathieu Durand, Tyler Enright, Robert A. Freitas, Alan Godfrey, Ryan Groome, Si Yue Guo, Sheldon Haird, Aru Hill, Taleana Huff, Christian Imperiale, Alex Inayeh, Jerry Jeyachandra, Mark Jobes, Matthew Kennedy, Robert J. Kirby, Mykhaylo Krykunov, Sam Lilak, Hadiya Ma, Adam Maahs, Cameron J. Mackie, Oliver MacLean, Michael Marshall, Terry McCallum, Ralph C. Merkle, Mathieu Morin, Jonathan Myall, Alexei Ofitserov, Sheena Ou, Ryan Plumadore, Adam Powell, Max Prokopenko, Henry Rodriguez, Sam Rohe, Luis Sandoval, Marc Savoie, Khalil Sayed-Akhmad, Ben Scheffel, Tait Takatani, D. Alexander Therien, Finley Van Barr, Dusan Vobornik, Janice Wong, Reid Wotton, Ryan Yamachika, Cristina Yu, Marco Taucer

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 倒置模式STM通过机械控制化学反应，实现原子级精确制造，展示了可扩展的制造新方法。

Selective Amplification of the Topological Hall Signal in Cr$_2$Te$_3$: The Role of Molecular Exchange Coupling

选择性放大Cr$_2$Te$_3$中的拓扑霍尔信号：分子交换耦合的作用

Suman Mundlia, Ritesh Kumar, Anshika Mishra, Malavika Chandrasekhar, Narayan Mohanta, Karthik V. Raman

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过界面调制交换耦合，研究选择性放大Cr$_2$Te$_3$中的拓扑霍尔信号，揭示分子交换耦合对非共面磁相的影响。

Ultrafast Exciton-Polariton Transport and Relaxation in Halide Perovskite

卤化物钙钛矿中超快激子极子输运与弛豫

Yuexing Xia, Yin Liang, Zhiyong Zhang, Tian Lan, Xiaotian Bao, Yuyang Zhang, Xin Zeng, Yiyang Gong, Shuai Yue, Wenna Du, Jianhui Fu, Rui Su, Stefan Schumacher, Xuekai Ma, Qing Zhang, Xinfeng Liu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过能量分辨瞬态反射显微镜揭示了卤化物钙钛矿中激子极子的超快输运与弛豫特性，展示了其高扩散速度和短弛豫时间，为极子器件设计提供理论支持。

LogosQ: A High-Performance and Type-Safe Quantum Computing Library in Rust

LogosQ: 一种高性能且类型安全的量子计算库

Shiwen An, Jiayi Wang, Konstantinos Slavakis

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 LogosQ是一种用Rust实现的高性能量子计算库，通过编译时类型安全和优化技术，实现了比Python和Julia框架更高的性能和稳定性，适用于变分算法和量子模拟。

Comments https://github.com/zazabap/LogosQ https://github.com/zazabap/LogosQBenchmarks https://crates.io/crates/logosq https://logosqbook.vercel.app/

Anomalous Hall effect and rich magnetic phase diagram of Mn$_{100-x}$Rh$_{x}$ epitaxial films

异常霍尔效应和Mn₁₀₀−xRhₓ epitaxial薄膜丰富的磁相图

Cong Wang, Zheng Li, Jing Meng, Hui Zhang, Haoyu Lin, Jiyuan Li, Kun Zheng, Yang Xu, Tian Shang, Qingfeng Zhan

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过调节Rh含量，研究了Mn₁₀₀−xRhₓ薄膜的磁相图和异常霍尔效应，揭示其磁性和电子拓扑结构的强关联，为反铁磁自旋电子学提供新方向。

Comments 7 figures, 9 pages; accepted by Phys. Rev. B

Journal ref Phys. Rev. B 112, 224443 (2025)

An Algorithm for Automated Extraction of Resonance Parameters from the Stabilization Method

用稳定性方法自动提取共振参数的算法

Johanna Langner, Anjan Sadhukhan, Jayanta K. Saha, Henryk A. Witek

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种高效的自动化算法dosmax，用于利用稳定性方法提取共振参数，通过分析氦的共振态验证了其准确性和效率。

Radiation forces and torques in optics and acoustics

光学和声学中的辐射力与力矩

Ivan Toftul, Sebastian Golat, Francisco J. Rodríguez-Fortuño, Franco Nori, Yuri Kivshar, Konstantin Y. Bliokh

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 综述光学和声学中辐射力与力矩的理论与应用，探讨其在粒子操控和机械系统中的作用。

Comments 66 pages, 22 figures, 4 tables, to appear in Rev. Mod. Phys

Emergent World Beliefs: Exploring Transformers in Stochastic Games

涌现的世界信念：探索变换器在随机游戏中的应用

Adam Kamel, Tanish Rastogi, Michael Ma, Kailash Ranganathan, Kevin Zhu

机构 * University of Waterloo（多伦多大学） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Algoverse AI Research（Algoverse人工智能研究） 纠错

专题命中 机器人操作 ：world model(abstract)

AI总结 本文研究了LLMs在扑克等信息不完全领域中学习随机环境表示的能力，通过预训练和内部激活探测，展示了模型能自主学习确定性和随机性特征。

Comments Accepted at NeurIPS 2025 Mechanistic Interpretability Workshop

Towards autonomous photogrammetric forest inventory using a lightweight under-canopy robotic drone

迈向自主光束摄影森林调查的轻量级树冠下无人机

Väinö Karjalainen, Niko Koivumäki, Teemu Hakala, Jesse Muhojoki, Eric Hyyppä, Anand George, Juha Suomalainen, Eija Honkavaara

机构 * Department of Remote Sensing and Photogrammetry, Finnish Geospatial Research Institute FGI, The National Land Survey of Finland（遥感与摄影测量系，芬兰地理空间研究 institute FGI，芬兰国家土地测绘局） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出了一种轻量级树冠下无人机原型，利用开源方法实现自主飞行和摄影测量，成功在森林中完成数据采集并实现高精度树木胸径估计。

Comments This is an Accepted Manuscript of an article published by Taylor & Francis in International Journal of Remote Sensing on 03 Dec 2025. The published final Version of Record is openly available at: https://doi.org/10.1080/01431161.2025.2579803

AINav: Large Language Model-Based Adaptive Interactive Navigation

AINav: 基于大语言模型的自适应交互导航

Kangjie Zhou, Yao Mu, Haoyang Song, Yi Zeng, Pengying Wu, Han Gao, Chang Liu

机构 * School of Advanced Manufacturing and Robotics, Peking University（北京大学先进制造与机器人学院） ； AI Institute, School of Computer Science, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学计算机学院人工智能研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI；robotics(comments)

AI总结 AINav通过基于大语言模型的自适应交互导航方法，实现复杂环境中的路径规划与目标达成。

Comments 13 pages, 12 figures, accepted to IEEE Robotics & Automation Magazine

Hybrid Motion Planning with Deep Reinforcement Learning for Mobile Robot Navigation

基于深度强化学习的混合运动规划用于移动机器人导航

Yury Kolomeytsev, Dmitry Golembiovsky

机构 * Department of Computational Mathematics and Cybernetics（计算数学与自动化系） ； Lomonosov Moscow State University（罗蒙诺夫莫斯科国立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出HMP-DRL，结合基于图的全局规划与深度强化学习，提升移动机器人在复杂环境中的导航安全性和可靠性。

Comments 22 pages, 4 figures

DRL-TH: Jointly Utilizing Temporal Graph Attention and Hierarchical Fusion for UGV Navigation in Crowded Environments

DRL-TH：联合利用时序图注意力和层次融合用于拥挤环境下的无人地面车辆导航

Ruitong Li, Lin Zhang, Yuenan Zhao, Chengxin Liu, Ran Song, Wei Zhang

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 DRL-TH通过结合时序图注意力和层次融合，提升无人地面车辆在拥挤环境中的导航性能和动态适应性。

Robust Robotic Exploration and Mapping Using Generative Occupancy Map Synthesis

使用生成占用地图合成的鲁棒机器人探索与建图

Lorin Achey, Alec Reed, Brendan Crowe, Bradley Hayes, Christoffer Heckman

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出了一种基于生成占用地图合成的鲁棒机器人探索方法，通过实时融合预测提升地图质量和可通行性，实验表明其在不同环境中提升了探索一致性。

Comments arXiv admin note: text overlap with arXiv:2409.10681

Journal ref Auton Robot 50, 8 (2026)

Lifting Vision: Ground to Aerial Localization with Reasoning Guided Planning

提升视觉：基于推理引导的地面到空中定位

Soham Pahari, M. Srinivas

机构 * School of Computer Science, UPES（UPES计算机科学学院） ； Department of CS&E, NIT Warangal（NIT Warangal计算机科学与工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 本文提出ViReLoc框架，通过视觉推理实现地面到空中定位，无需依赖GPS数据，提升空间推理和跨视角检索性能。

Safe Sliding Mode Control for Marine Vessels Using High-Order Control Barrier Functions and Fast Projection

使用高阶控制屏障函数和快速投影的安全滑模控制用于海洋船舶

Spyridon Syntakas, Kostas Vlachos

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种结合滑模控制与高阶控制屏障函数的新型安全控制框架，用于在强环境扰动下实现海洋船舶的无碰撞导航。