机器人 / 具身智能

ReSemAct: Advancing Fine-Grained Robotic Manipulation via Semantic Structuring and Affordance Refinement

ReSemAct：通过语义结构化和效用细化推进细粒度机器人操作

Chenyu Su, Weiwei Shang, Chen Qian, Fei Zhang, Shuang Cong

机构 * Department of Automation, University of Science and Technology of China（自动化系，中国科学技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 ReSemAct 通过语义结构化和效用细化方法，在细粒度机器人操作中实现更精确的效用目标生成与动态环境适应。

Comments Code and videos: https://github.com/scy-v/ReSemAct and https://resemact.github.io

Explainable Neural Inverse Kinematics for Obstacle-Aware Robotic Manipulation: A Comparative Analysis of IKNet Variants

可解释的神经逆向运动学用于障碍物感知的机器人操作：对IKNet变体的比较分析

Sheng-Kai Chen, Yi-Ling Tsai, Chun-Chih Chang, Yan-Chen Chen, Po-Chiang Lin

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本研究提出了一种可解释性工作流程，通过Shapley值归因和物理障碍规避评估，改进IKNet变体以提升机器人操作的透明性和安全性。

Comments 27 pages, 16 figures

Never-Ending Behavior-Cloning Agent for Robotic Manipulation

永不终止的行为克隆代理用于机器人操作

Wenqi Liang, Gan Sun, Yao He, Yu Ren, Jiahua Dong, Yang Cong

机构 * State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（机器人国家重点实验室，沈阳自动化研究所，中国科学院） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； School of Automation Science and Engineering, South China University of Technology（自动化科学与工程学院，华南理工大学） ； Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence（马斯达尔大学人工智能学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出NBAgent，通过持续学习技能共享和特定属性，解决具身机器人中3D场景表示和人类水平任务学习的挑战。

Comments 17 pages, 6 figures, 9 tables

In vivo validation of Wireless Power Transfer System for Magnetically Controlled Robotic Capsule Endoscopy

磁控机器人胶囊内窥镜平台中无线功率传输系统的体内验证

Alessandro Catania, Michele Bertozzi, Nikita J. Greenidge, Benjamin Calme, Gabriele Bandini, Christian Sbrana, Roberto Cecchi, Alice Buffi, Massimo Macucci, Sebastiano Strangio, Pietro Valdastri, Giuseppe Iannaccone

机构 * Department of Information Engineering, University of Pisa（信息工程系，比萨大学） ； Clavis s.r.l.（Clavis公司） ； Quantavis s.r.l.（Quantavis公司） ； Department of Energy Systems Territory and Constructions Engineering, University of Pisa（能源系统领土与建筑工程系，比萨大学） ； STORM Lab, Institute of Autonomous Systems and Sensing (IRASS), School of Electronic and Electrical Engineering, University of Leeds（STORM实验室，自主系统与传感研究所（IRASS），电子与电气工程学院，利兹大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种集成无线功率传输系统的磁控机器人胶囊内窥镜平台，通过体内实验验证了其在无电池自主导航中的可行性，实现了胃肠道内高效、稳定的功率传输与操控。

Comments 9 pages, 9 figures, regular paper

Journal ref IEEE Sensors Journal 2025, Volume: 25, Issue: 24, Pages: 44729 - 44739

UniTacHand: Unified Spatio-Tactile Representation for Human to Robotic Hand Skill Transfer

UniTacHand: 一体化的空间触觉表示用于人到机械手技能转移

Chi Zhang, Penglin Cai, Haoqi Yuan, Chaoyi Xu, Zongqing Lu

机构 * Peking University（北京大学） ； BeingBeyond 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 UniTacHand通过统一空间触觉表示，实现从人类到机械手的零样本触觉政策转移，提升触觉驱动的灵巧操作能力。

Comments The first two authors contributed equally

ParaMaP: Parallel Mapping and Collision-free Motion Planning for Reactive Robot Manipulation

ParaMaP: 并行映射与无碰撞运动规划用于反应式机器人操作

Xuewei Zhang, Bailing Tian, Kai Zheng, Yulin Hui, Junjie Lu, Zhiyu Li

机构 * School of Electrical and Information Engineering, Tianjin University（天津大学电气与信息工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ParaMaP通过并行映射与SMPC规划器实现未知环境中机器人操作的实时无碰撞运动规划。

EMMA: Scaling Mobile Manipulation via Egocentric Human Data

EMMA：通过第一人称人类数据扩展移动 manipulation

Lawrence Y. Zhu, Pranav Kuppili, Ryan Punamiya, Patcharapong Aphiwetsa, Dhruv Patel, Simar Kareer, Sehoon Ha, Danfei Xu

机构 * School of Interactive Computing, Georgia Institute of Technology（交互计算学院，佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 EMMA通过第一人称人类数据和静态机器人数据训练移动 manipulation 策略，实现无需移动远程操作的端到端框架，提升现实环境中的可扩展机器人学习。

ForgerySleuth: Empowering Multimodal Large Language Models for Image Manipulation Detection

ForgerySleuth: 赋能多模态大语言模型进行图像篡改检测

Zhihao Sun, Haoran Jiang, Haoran Chen, Yixin Cao, Xipeng Qiu, Zuxuan Wu, Yu-Gang Jiang

机构 * Shanghai Key Lab of Intell. Info. Processing, School of CS, Fudan University（上海智能信息处理关键实验室，复旦大学计算机学院） ； Shanghai Collaborative Innovation Center of Intelligent Visual Computing（上海智能视觉计算协同创新中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 ForgerySleuth通过多模态大语言模型进行图像篡改检测，利用线索融合和数据集构建提升检测性能。

GrOMP: Grasped Object Manifold Projection for Multimodal Imitation Learning of Manipulation

GrOMP：抓取物体流形投影用于多模态模仿学习的操控

William van den Bogert, Gregory Linkowski, Nima Fazeli

机构 * Mechanical Engineering Department at the University of Michigan（密歇根大学机械工程系） ； Robotics & Automation Research Department at the Ford Motor Company（福特汽车公司机器人与自动化研究部） ； Robotics Department at the University of Michigan（密歇根大学机器人系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 GrOMP通过抓取物体流形投影技术，提升多模态模仿学习中操控任务的精度和鲁棒性，基于累积误差界理论，利用触觉反馈在多个装配任务中验证其有效性。

Comments 8 pages, 8 figures, 2 tables

Topic-FlipRAG: Topic-Orientated Adversarial Opinion Manipulation Attacks to Retrieval-Augmented Generation Models

Topic-FlipRAG: 面向主题的对抗性观点操控攻击用于检索增强生成模型

Yuyang Gong, Zhuo Chen, Jiawei Liu, Miaokun Chen, Fengchang Yu, Wei Lu, Xiaofeng Wang, Xiaozhong Liu

机构 * Wuhan University（武汉大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Worcester Polytechnic Institute（沃思堡理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 本文提出Topic-FlipRAG，一种针对检索增强生成模型的面向主题对抗性观点操控攻击方法，通过两阶段流程影响模型输出观点，揭示了RAG系统安全防护的迫切需求。

Comments Accepted by USENIX Security 2025

Envision: Embodied Visual Planning via Goal-Imagery Video Diffusion

Envision：通过目标图像视频扩散进行具身视觉规划

Yuming Gu, Yizhi Wang, Yining Hong, Yipeng Gao, Hao Jiang, Angtian Wang, Bo Liu, Nathaniel S. Dennler, Zhengfei Kuang, Hao Li, Gordon Wetzstein, Chongyang Ma

机构 * University of Southern California（南加州大学） ； ByteDance（字节跳动） ； Stanford University（斯坦福大学） ； Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） ； MBZUAI 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied agent(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 Envision 通过目标图像视频扩散模型实现具身视觉规划，提升目标对齐和空间一致性，支持下游机器人任务。

Comments Page: https://envision-paper.github.io

PreGME: Prescribed Performance Control of Aerial Manipulators based on Variable-Gain ESO

PreGME：基于变增益ESO的空中机械臂预设性能控制

Mengyu Ji, Shiliang Guo, Zhengzhen Li, Jiahao Shen, Huazi Cao, Shiyu Zhao

机构 * College of Computer Science and Technology, Zhejiang University（浙江大学计算机科学与技术学院） ； WINDY Lab, Department of Artificial Intelligence, Westlake University（西湖大学人工智能研究院WINDY实验室） ； College of Artificial Intelligence, Zhejiang University（浙江大学人工智能学院） ； Research Center for Industries of the Future, Westlake University（未来产业研究中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 PreGME通过变增益ESO和预设性能控制，实现空中机械臂高精度运动控制，有效应对动态耦合挑战。

Comments 12 pages, 6 figures

Diffusion Knows Transparency: Repurposing Video Diffusion for Transparent Object Depth and Normal Estimation

扩散知道透明：将视频扩散用于透明物体深度和法线估计

Shaocong Xu, Songlin Wei, Qizhe Wei, Zheng Geng, Hong Li, Licheng Shen, Qianpu Sun, Shu Han, Bin Ma, Bohan Li, Chongjie Ye, Yuhang Zheng, Nan Wang, Saining Zhang, Hao Zhao

机构 * Beijing Academy of Artificial Intelligence（北京人工智能研究院） ； University of Southern California（南加州大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Beihang University（北航） ； Wuhan University（武汉大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； European Institute of Innovation and Technology Ningbo（创新与技术欧洲研究所宁波） ； FNii, The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen（FNii，香港中文大学（深圳）） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出DKT模型，利用视频扩散模型估计透明物体的深度和法线，实现零样本SOTA，提升现实和合成视频中的透明感知性能。

Comments Project Page: https://daniellli.github.io/projects/DKT/; Code: https://github.com/Daniellli/DKT; Dataset: https://huggingface.co/datasets/Daniellesry/TransPhy3D

Multi-Agent Framework for Threat Mitigation and Resilience in AI-Based Systems

多智能体框架用于AI系统中的威胁缓解与韧性

Armstrong Foundjem, Lionel Nganyewou Tidjon, Leuson Da Silva, Foutse Khomh

机构 * Department of Computer and Software Engineering, Polytechnique Montreal（计算机与软件工程系，蒙特利尔理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出多智能体框架，用于识别和缓解AI系统中的威胁，通过构建威胁图分析漏洞和攻击模式，提升系统韧性。

Comments 56 pages, 18 Figures, 22 Tables, TOSEM

Reverse Personalization

反向个性化

Han-Wei Kung, Tuomas Varanka, Nicu Sebe

机构 * University of Trento（特伦托大学） ； University of Oulu（奥卢大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出反向个性化框架，通过条件扩散反向技术实现面部匿名化，支持属性可控的匿名化，平衡身份移除、属性保留和图像质量。

Comments WACV 2026

Decomposing Task Vectors for Refined Model Editing

任务向量分解以实现精细模型编辑

Hamed Damirchi, Ehsan Abbasnejad, Zhen Zhang, Javen Shi

机构 * Australian Institute for Machine Learning, Adelaide University（澳大利亚机器学习研究所，阿德莱德大学） ； Monash University（莫纳什大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出一种任务向量分解方法，通过分离共享知识和独特信息，提升模型编辑的精度和效果。

Comments 16 pages

High-resolution 3D-printed plastic scintillators with tertiary dye

高分辨率3D打印塑料闪烁体与三级染料

Chandler Moore, Michael Febbraro, Juan Manfredi, Allen Wood, Daniel Rutstrom, Thomas Ruland, Brennan Hackett, Paul Hausladen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出一种含三级染料的3D打印塑料闪烁体配方，通过优化固化光实现高分辨率打印，展示了在中子与伽马事件鉴别中的性能提升。

Comments 23 pages, 15 figures, Published in Journal of Instrumentation 24 October 2025

Journal ref JINST 20 P10043 (2025)

Low loss switchable topological photonic crystal enabled by submicron-scale patterning and phase-change of Sb2Se3

低损耗可调拓扑光子晶体通过亚微米级图案化和Sb2Se3的相变实现

Takahiro Uemura, Yuto Moritake, Eiichi Kuramochi, Masaaki Ono, Hisashi Sumikura, Masaya Notomi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过亚微米级图案化和Sb2Se3相变，实现了低损耗可调拓扑光子晶体，显著提升了性能和实用性。

Terahertz switching of antiferromagnetic order by Néel spin-orbit torques

太赫兹开关的反铁磁序通过奈尔自旋轨道扭矩

Yannic Behovits, Alexander L. Chekhov, Amon Ruge, Reza Rouzegar, Bruno Rosinus Serrano, Alexander P. Fellows, Ben John, Martin Thämer, Sonka Reimers, Fynn Renner, Tobias Dannegger, Ulrich Nowak, Tom S. Seifert, Mathias Kläui, Martin Jourdan, Tobias Kampfrath

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过太赫兹电流脉冲在反铁磁体Mn₂Au中实现室温下超快、非热的奈尔向量旋转，展示了电场驱动反铁磁自旋轨道电子学的潜力。

Interpolation of classical Lorentz spaces measuring oscillation

经典洛伦茨空间中振荡的插值

Amiran Gogatishvili, Julio S. Neves, Luboš Pick, Hana Turčinová

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文通过研究经典洛伦茨空间中振荡的插值问题，利用$K$-函数的显式刻画方法，推导出勒贝格空间和经典洛伦茨空间的$K$-函数公式，并建立了反向马卡乌不等式。

Comments 27 pages, 0 figures

Multiplexed vector beam conversion via complex structured matter

通过复数结构物质实现多路矢量光束转换

Runchen Zhang, Tade Marozsak, An Aloysius Wang, Yunqi Zhang, Yifei Ma, Tingxian Gao, Haochuan Geng, Qihao Han, Ben Dai, Steve J Elston, Stephen M Morris, Chao He

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种通过复数结构物质实现多路矢量光束转换的框架，利用斯托克斯天空之王展示单个元件可同时满足多个输入输出关系，实现时间与波长分复用。

Photonic Shankar skyrmion

光子Shankar拓扑子

Haiwen Wang, Shanhui Fan

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究提出光子Shankar涡旋，通过椭圆极化场的拓扑结构实现三维空间中的拓扑准粒子，并探讨其在物理和应用中的潜力。

Comments 16 pages, 4 figures

Journal ref Phys. Rev. Lett. 135.23 (2025), 233803