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视觉与机器人

机器人 / 具身智能

机器人、具身智能、机器人学习、操作、导航和具身世界模型。

2025-12-23 至 2025-12-23 共收录 18 信号源:cs.RO, cs.AI, cs.CV, cs.LG

1. 机器人数据与评测 18 篇

2512.19390 2025-12-23 cs.RO cs.CV cs.GR 88%

TwinAligner: Visual-Dynamic Alignment Empowers Physics-aware Real2Sim2Real for Robotic Manipulation

TwinAligner: 视觉-动态对齐赋能物理感知的实境到仿真到现实的机器人操控

Hongwei Fan, Hang Dai, Jiyao Zhang, Jinzhou Li, Qiyang Yan, Yujie Zhao, Mingju Gao, Jinghang Wu, Hao Tang, Hao Dong

机构 * CFCS, School of Computer Science, Peking University(计算机学院,北京大学CFCS) PKU-AgiBot Lab(北京大学AgiBot实验室) State Key Laboratory of Multimedia Information Processing, School of Computer Science, Peking University(多媒体信息处理国家重点实验室,计算机学院,北京大学)

专题命中 机器人数据与评测 :manipulation(title);robotic(title);robotics(abstract);robot learning(abstract)

AI总结 TwinAligner通过视觉和动态对齐技术,解决仿真与现实之间的差距,提升机器人操控的可扩展学习能力。

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2512.19562 2025-12-23 cs.RO cs.AI 87%

REALM: A Real-to-Sim Validated Benchmark for Generalization in Robotic Manipulation

REALM:一种用于机器人操作中泛化能力评估的实-仿真实验室基准

Martin Sedlacek, Pavlo Yefanov, Georgy Ponimatkin, Jai Bardhan, Simon Pilc, Mederic Fourmy, Evangelos Kazakos, Cees G. M. Snoek, Josef Sivic, Vladimir Petrik

机构 * Czech Institute of Informatics, Robotics and Cybernetics(捷克信息学、机器人学与自动化研究所) Czech Technical University in Prague(布拉格捷克技术大学) Faculty of Electrical Engineering(电气工程学院) University of Amsterdam(阿姆斯特丹大学)

专题命中 机器人数据与评测 :manipulation(title,abstract);robotic(title);分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 REALM通过高保真仿真环境评估VLA模型在机器人操作中的泛化能力,揭示了其在现实世界中的挑战和局限性。

Comments 9 pages, 10 figures

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2512.19021 2025-12-23 cs.CV cs.RO 84%

VLNVerse: A Benchmark for Vision-Language Navigation with Versatile, Embodied, Realistic Simulation and Evaluation

VLNVerse: 一个用于视觉语言导航的基准,具备多用途、具身体验、逼真模拟和评估

Sihao Lin, Zerui Li, Xunyi Zhao, Gengze Zhou, Liuyi Wang, Rong Wei, Rui Tang, Juncheng Li, Hanqing Wang, Jiangmiao Pang, Anton van den Hengel, Jiajun Liu, Qi Wu

机构 * Adelaide University(阿德莱德大学) Responsible AI Research Centre, Australian Institute for Machine Learning(负责任人工智能研究中心、澳大利亚机器学习研究所) Tongji University(同济大学) ManyCore Zhejiang University(浙江大学) Shanghai AI Lab(上海人工智能实验室) CSIRO Data61

专题命中 机器人数据与评测 :navigation(title,abstract);embodied AI(abstract);分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 VLNVerse是一个大规模、可扩展的视觉语言导航基准,通过多用途、具身体验和逼真模拟提升导航任务的泛化能力与研究效率。

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2511.13524 2025-12-23 cs.AI cs.HC 83%

FreeAskWorld: An Interactive and Closed-Loop Simulator for Human-Centric Embodied AI

FreeAskWorld: 一种面向人类的交互式闭环模拟器用于具身人工智能

Yuhang Peng, Yizhou Pan, Xinning He, Jihaoyu Yang, Xinyu Yin, Han Wang, Xiaoji Zheng, Chao Gao, Jiangtao Gong

专题命中 机器人数据与评测 :embodied AI(title,abstract);navigation(abstract);分类 cs.AI

AI总结 FreeAskWorld通过整合大语言模型和交互式闭环模拟,提升具身人工智能在复杂社会行为和自然交互中的表现。

Comments 9 pages, 4 figures

Journal ref AAAI 2026 Oral

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2310.09543 2025-12-23 cs.RO cs.CV cs.LG 83%

Benchmarking the Sim-to-Real Gap in Cloth Manipulation

在织物操控中评估仿真到现实的差距基准测试

David Blanco-Mulero, Oriol Barbany, Gokhan Alcan, Adrià Colomé, Carme Torras, Ville Kyrki

专题命中 机器人数据与评测 :manipulation(title,abstract);分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG;robotics(comments)

AI总结 本文提出一个开源基准数据集,用于评估织物操控中仿真与现实之间的差距,测试四个主流模拟器的性能与稳定性。

Comments Accepted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L). 8 pages, 6 figures. Supplementary material available at https://sites.google.com/view/cloth-sim2real-benchmark

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2507.02190 2025-12-23 cs.RO cs.LG 74%

cVLA: Towards Efficient Camera-Space VLAs

cVLA:迈向高效的相机空间VLA

Max Argus, Jelena Bratulic, Houman Masnavi, Maxim Velikanov, Nick Heppert, Abhinav Valada, Thomas Brox

机构 * University of Freiburg(弗赖堡大学)

专题命中 机器人数据与评测 :manipulation(abstract,comments);robotic(abstract);分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 cVLA通过利用视觉语言模型在2D图像上的性能,提出了一种高效预测机器人轨迹的VLA方法,具备良好的仿真到现实迁移能力。

Comments 20 pages, 10 figures; CoRL 2025 Workshop on Generalizable Priors for Robot Manipulation

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2512.09911 2025-12-23 cs.RO physics.comp-ph 70%

Py-DiSMech: A Scalable and Efficient Framework for Discrete Differential Geometry-Based Modeling and Control of Soft Robots

Py-DiSMech:一种用于软机器人离散微分几何建模与控制的可扩展高效框架

Radha Lahoti, Ryan Chaiyakul, M. Khalid Jawed

机构 * Department of Mechanical and Aerospace Engineering, University of California, Los Angeles (UCLA)(机械与航空航天工程系,加州大学洛杉矶分校)

专题命中 机器人数据与评测 :robotics(abstract);robotic(abstract);分类 cs.RO

AI总结 Py-DiSMech通过离散微分几何原理,提供高效且可扩展的软机器人建模与控制框架,结合高保真模拟与快速计算,适用于仿真驱动的设计与控制验证。

Comments Software: https://github.com/structuresComp/dismech-python Supplementary Video: https://youtu.be/AfFcoAZR0Go

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2510.22732 2025-12-23 cs.LG cs.AI cs.CL cs.IR cs.MA cs.RO 69%

WebATLAS: An LLM Agent with Experience-Driven Memory and Action Simulation

WebATLAS: 一种基于经验驱动记忆和动作模拟的LLM代理

Jiali Cheng, Anjishnu Kumar, Roshan Lal, Rishi Rajasekaran, Hani Ramezani, Omar Zia Khan, Oleg Rokhlenko, Sunny Chiu-Webster, Gang Hua, Hadi Amiri

机构 * University of Massachusetts Lowell(马萨诸塞大学洛威尔分校) Amazon Alexa AI(亚马逊Alexa人工智能)

专题命中 机器人数据与评测 :navigation(abstract);分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG;world model(comments)

AI总结 WebATLAS通过经验驱动的记忆和前瞻动作模拟,实现无需微调的自主网页导航,成功率达63%。

Comments 9 pages, NeurIPS 2025 Workshop on Language Agents and World Models

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2512.18146 2025-12-23 cs.RO cs.AI cs.MA 62%

On Swarm Leader Identification using Probing Policies

基于探测策略的蜂群领头者识别

Stergios E. Bachoumas, Panagiotis Artemiadis

专题命中 机器人数据与评测 :robotic(abstract);分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出了一种基于探测策略的蜂群领头者识别方法,利用TGR层和S5模型实现高效的领头者识别,并通过仿真和实际实验验证了其在对抗环境中的有效性。

Comments 13 pages, journal

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2512.17136 2025-12-23 cs.RO 61%

Towards Senior-Robot Interaction: Reactive Robot Dog Gestures

迈向人机交互:反应式机器人狗动作

Chunyang Meng, Eduardo B. Sandoval, Ricardo Sosa, Francisco Cruz

机构 * School of Computer Science and Engineering, UNSW Sydney, Australia(计算机科学与工程学院,新南威尔士大学悉尼分校) School of Art and Design, Creative Robotics Lab, UNSW Sydney, Australia(艺术与设计学院,创意机器人实验室,新南威尔士大学悉尼分校) School of Design, University of Waikato, New Zealand(设计学院,怀卡托大学,新西兰) University of Sydney, Australia(悉尼大学,澳大利亚) Escuela de Ingeniería, Universidad Central de Chile, Santiago, Chile(工程学院,智利中央大学,圣地亚哥)

专题命中 机器人数据与评测 :robotic(abstract);分类 cs.RO;robotics(comments)

AI总结 本研究提出了一种面向老年人的四足机器人系统,通过手部动作和头部运动识别实现直观交互,并利用课程强化学习训练机器人狗动作,提升了社交表达能力。

Comments Accepted at the Australasian Conference on Robotics and Automation (ACRA) 2025

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2512.19551 2025-12-23 cs.AI 57%

Towards Closed-Loop Embodied Empathy Evolution: Probing LLM-Centric Lifelong Empathic Motion Generation in Unseen Scenarios

迈向闭环式具身共情进化:探索以LLM为中心的终身共情动作生成在未见场景中的能力

Jiawen Wang, Jingjing Wang Tianyang Chen, Min Zhang, Guodong Zhou

专题命中 机器人数据与评测 :embodied agent(abstract);分类 cs.AI

AI总结 本文提出L^2-EMG任务,旨在通过情感解耦和场景适应挑战提升LLM在未见场景中的共情动作生成能力。

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2512.19234 2025-12-23 cs.AI 57%

DeliveryBench: Can Agents Earn Profit in Real World?

DeliveryBench: 代理在现实世界中能否获利?

Lingjun Mao, Jiawei Ren, Kun Zhou, Jixuan Chen, Ziqiao Ma, Lianhui Qin

机构 * University of California, San Diego(加州大学圣地亚哥分校) University of Michigan(密歇根大学)

专题命中 机器人数据与评测 :embodied agent(abstract);分类 cs.AI

AI总结 DeliveryBench通过模拟现实世界中的食品配送任务,评估基于VLM的具身代理在长期规划和约束管理方面的性能,发现其与人类存在显著差距。

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2512.19088 2025-12-23 cs.CV 57%

Retrieving Objects from 3D Scenes with Box-Guided Open-Vocabulary Instance Segmentation

通过框引导的开放词汇实例分割从3D场景中检索物体

Khanh Nguyen, Dasith de Silva Edirimuni, Ghulam Mubashar Hassan, Ajmal Mian

专题命中 机器人数据与评测 :robotics(abstract);分类 cs.CV

AI总结 本文提出了一种基于2D开放词汇检测器引导的3D实例分割方法,用于从RGB图像中快速准确检索稀有物体实例。

Comments Accepted to AAAI 2026 Workshop on New Frontiers in Information Retrieval

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2507.14501 2025-12-23 cs.CV 57%

Advances in Feed-Forward 3D Reconstruction and View Synthesis: A Survey

反向馈送3D重建与视角合成的进展:综述

Jiahui Zhang, Yuelei Li, Anpei Chen, Muyu Xu, Kunhao Liu, Jianyuan Wang, Xiao-Xiao Long, Hanxue Liang, Zexiang Xu, Hao Su, Christian Theobalt, Christian Rupprecht, Andrea Vedaldi, Kaichen Zhou, Hanspeter Pfister, Paul Pu Liang, Shijian Lu, Fangneng Zhan

机构 * NTU(国立台湾大学) Caltech(加州理工学院) Westlake University(西湖大学) UCSD(加州大学圣地亚哥分校) University of Oxford(牛津大学) Nanjing University(南京大学) HKU(香港大学) University of Cambridge(剑桥大学) Hillbot MPI for Informatics(信息研究所) Harvard University(哈佛大学) MIT(麻省理工学院)

专题命中 机器人数据与评测 :robotics(abstract);分类 cs.CV

AI总结 本文综述了反向馈送方法在3D重建与视角合成中的进展,涵盖多种表示架构及应用,探讨了关键任务和未来研究方向。

Comments A project page associated with this survey is available at https://fnzhan.com/projects/Feed-Forward-3D

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2512.18456 2025-12-23 cs.CR cs.AI 57%

SoK: Understanding (New) Security Issues Across AI4Code Use Cases

SoK:理解(新的)AI4Code使用案例中的安全问题

Qilong Wu, Taoran Li, Tianyang Zhou, Varun Chandrasekaran

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign(伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校)

专题命中 机器人数据与评测 :manipulation(abstract);分类 cs.AI

AI总结 本文通过调查AI4Code在三个核心应用中的安全问题,指出基准测试偏见、数据泄露和对抗鲁棒性不足等挑战,并提出安全默认实践、全面检测基准和翻译增强语言等改进方向。

Comments 39 pages, 19 figures

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2512.18658 2025-12-23 cs.CL 50%

Does It Tie Out? Towards Autonomous Legal Agents in Venture Capital

是否会平局?迈向风险投资领域的自主法律代理

Pierre Colombo, Malik Boudiaf, Allyn Sweet, Michael Desa, Hongxi Wang, Kevin Candra, Syméon del Marmol

专题命中 机器人数据与评测 :world model(abstract)

AI总结 本文提出了一种世界模型架构,旨在实现风险投资领域资本表核对的自动化,为法律智能提供基础。

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2506.11112 2025-12-23 cs.CL cs.HC cs.IR 50%

Dagstuhl Perspectives Workshop 24352 -- Conversational Agents: A Framework for Evaluation (CAFE): Manifesto

达斯堡视角研讨会 24352 -- 对话代理:评估框架(CAFE):宣言

Christine Bauer, Li Chen, Nicola Ferro, Norbert Fuhr, Avishek Anand, Timo Breuer, Guglielmo Faggioli, Ophir Frieder, Hideo Joho, Jussi Karlgren, Johannes Kiesel, Bart P. Knijnenburg, Aldo Lipani, Lien Michiels, Andrea Papenmeier, Maria Soledad Pera, Mark Sanderson, Scott Sanner, Benno Stein, Johanne R. Trippas, Karin Verspoor, Martijn C Willemsen

机构 * University of Salzburg(萨尔茨堡大学) Hong Kong Baptist University(香港 Baptist 大学) University of Padua(帕多瓦大学) Universität Duisburg-Essen(杜伊斯堡- Essen 大学) TU Delft(代尔夫特理工大学) TH Köln(科隆应用技术大学) Georgetown University(乔治城大学) University of Tsukuba(筑波大学) Silo AI Bauhaus-Universität Weimar(魏玛包豪斯大学) Clemson University(克莱姆斯大学) University College London(伦敦大学学院) imec-SMIT University of Antwerp(安特卫普大学) University of Twente(埃因霍温理工大学) RMIT University(皇家理工学院) University of Toronto(多伦多大学) TU Eindhoven & JADS(埃因霍温理工大学及JADS)

专题命中 机器人数据与评测 :world model(abstract)

AI总结 本文提出对话代理评估框架(CAFE),用于评估对话信息访问系统,涵盖六个核心组成部分。

Comments 10 figures; Dagstuhl Manifestos, 11(1), pp 19-67. DOI: 10.4230/DagMan.11.1.19

Journal ref Dagstuhl Manifestos, Volume 11, Issue 1, pp. 19-67, Schloss Dagstuhl - Leibniz-Zentrum fuer Informatik (2025)

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2412.00736 2025-12-23 eess.SY cs.SY math.OC 50%

Bringing Quantum Systems under Control: A Tutorial Invitation to Quantum Computing and Its Relation to Bilinear Control Systems

将量子系统置于控制之下:量子计算教程及其与双线性控制系统的关联

Julian Berberich, Robert L. Kosut, Thomas Schulte-Herbrüggen

专题命中 机器人数据与评测 :manipulation(abstract)

AI总结 本文通过介绍量子计算的基本概念和双线性控制理论,旨在降低进入量子计算领域的门槛,帮助理解并解决量子系统中的控制问题。

Comments Final version, accepted for publication in Proc. Conference on Decision and Control (CDC), 2024

Journal ref in Proc. Conference on Decision and Control, 2024, pp. 5231-5247

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