机器人 / 具身智能

SurgiPose: Estimating Surgical Tool Kinematics from Monocular Video for Surgical Robot Learning

SurgiPose：从单目视频估计手术工具运动学以实现手术机器人学习

Juo-Tung Chen, XinHao Chen, Ji Woong Kim, Paul Maria Scheikl, Richard Jaepyeong Cha, Axel Krieger

机构 * Dept. of Mechanical Engineering, Johns Hopkins University（机械工程系，约翰霍普金斯大学） ； Optosurgical 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(title,abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SurgiPose通过单目视频估计手术工具运动学，为手术机器人学习提供可行的解决方案，验证了无需真实运动学数据即可训练有效策略的可行性。

Comments 8 pages, 6 figures, 2 tables

Journal ref Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2025, pp. 20912-20919