机器人 / 具身智能

AnyNav: Visual Neuro-Symbolic Friction Learning for Off-road Navigation

AnyNav: 基于神经符号原理的视觉摩擦学习用于越野导航

Taimeng Fu, Zitong Zhan, Zhipeng Zhao, Yi Du, Shaoshu Su, Xiao Lin, Ehsan Tarkesh Esfahani, Karthik Dantu, Souma Chowdhury, Chen Wang

机构 * Spatial AI & Robotics (SAIR) Lab, Department of Computer Science and Engineering, University at Buffalo（空间人工智能与机器人实验室，计算机科学与工程系，布法罗大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 AnyNav通过结合神经网络和符号物理模型，实现基于视觉的摩擦学习，提升越野导航在不同地形和车辆中的泛化能力与鲁棒性。

GUIDEd Agents: Enhancing Navigation Policies through Task-Specific Uncertainty Abstraction in Localization-Limited Environments

GUIDEd Agents: 通过在定位受限环境中任务特定的不确定性抽象增强导航策略

Gokul Puthumanaillam, Paulo Padrao, Jose Fuentes, Leonardo Bobadilla, Melkior Ornik

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； Providence College（普罗维登斯学院） ； Florida International University（佛罗里达国际大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG；robotics(comments)

AI总结 GUIDE通过任务特定不确定性抽象提升机器人在定位受限环境中的导航策略，实现任务完成与不确定性管理的平衡。

Comments Accepted for publication at RAL (Robotics and automation letters). Updated with the final version

IndoorUAV: Benchmarking Vision-Language UAV Navigation in Continuous Indoor Environments

IndoorUAV：在连续室内环境中进行视觉-语言无人机导航的基准测试

Xu Liu, Yu Liu, Hanshuo Qiu, Yang Qirong, Zhouhui Lian

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 IndoorUAV通过构建室内无人机视觉-语言导航基准，结合多模态推理和任务分解，为长视距和短视距导航提供高质量数据与模型支持。

Embodied4C: Measuring What Matters for Embodied Vision-Language Navigation

Embodied4C: 评估具身视觉-语言导航中至关重要的因素

Tin Stribor Sohn, Maximilian Dillitzer, Jason J. Corso, Eric Sax

机构 * Karlsruhe Institute of Technology（卡尔斯鲁厄理工学院） ； UAS Esslingen（埃森嫩大学） ； TU Wien（维也纳技术大学） ； Dr. Ing. h.c. F. Porsche AG（保时捷股份有限公司） ； University of Michigan（密歇根大学） ； Voxel51 Inc.（Voxel51公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 Embodied4C通过三种异构具身评估VLMs的具身能力，发现跨模态对齐和指令微调比规模更重要，而空间和时间推理是可靠具身能力的主要瓶颈。

Agile and Safe Trajectory Planning for Quadruped Navigation with Motion Anisotropy Awareness

具备运动各向异性意识的四足机器人导航轨迹规划

Wentao Zhang, Shaohang Xu, Peiyuan Cai, Lijun Zhu

机构 * School of Artificial Intelligence and Automation, Huazhong University of Science and Technology, China（华中科技大学人工智能与自动化学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种考虑四足机器人运动各向异性的导航框架，通过轨迹生成与优化提升导航效率和安全性。

Comments 8 pages, 6 figures, submitted to 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

Optimal chemotactic navigation in disordered landscapes

在杂乱景观中最优趋化导航

Yang Bai, Caiyun He, Weirong Liu, Songtao Cheng, Pan Chu, Liang Luo, Chenli Liu, Xiongfei Fu

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 研究揭示了在杂乱环境中趋化导航的最优策略，通过分析大肠杆菌在琼脂凝胶中的行为，发现最优运行时间与环境密度之间的非单调关系，并提出对抗性缩放理论。

Safe Navigation in the Presence of Range-Limited Pursuers

在范围受限追捕者存在下的安全导航

Thomas Chapman, Alexander Von Moll, Isaac E. Weintraub

专题命中 具身导航 ：navigation(title)

AI总结 本文提出了一种实时控制方法，使逃避者在了解范围受限追捕者信息的情况下，能更安全地接近目标并缩短路径。

Comments Submitted to American Control Conference 2026, in IEEE Control Systems Letters

Event Spectroscopy: Event-based Multispectral and Depth Sensing using Structured Light

事件光谱：基于事件的多光谱和深度感知使用结构光

Christian Geckeler, Niklas Neugebauer, Manasi Muglikar, Davide Scaramuzza, Stefano Mintchev

机构 * Environmental Robotics Laboratory, Dep. of Environmental Systems Science, ETH Zurich（环境机器人实验室，环境系统科学系，苏黎世联邦理工学院） ； Swiss Federal Institute for Forest, Snow and Landscape Research (WSL)（瑞士森林、雪和景观研究联邦研究所） ； Robotics and Perception Group, University of Zurich（机器人与感知小组，苏黎世大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV；robotics(comments)

AI总结 本研究提出了一种基于事件的多光谱和深度感知系统，利用结构光实现高分辨率、低延迟的深度重建和多光谱成像，在森林环境中提升UAV的感知与数据收集能力。

Comments This work has been accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Letters

Uncertainty-Gated Region-Level Retrieval for Robust Semantic Segmentation

不确定性门控区域级检索用于鲁棒语义分割

Shreshth Rajan, Raymond Liu

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出一种不确定性门控区域级检索机制，提升语义分割在域移位下的鲁棒性和精度，实现分割准确率提升11.3%且检索成本降低87.5%。

Predictive Modeling of Maritime Radar Data Using Transformer Architecture

使用变换器架构预测海运雷达数据

Bjorna Qesaraku, Jan Steckel

机构 * Cosys-lab, Faculty of applied Engineering, University of Antwerp（Cosys-lab，应用工程学院，安特卫普大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文探讨了基于变换器架构的海运雷达数据预测方法，发现现有研究在该领域存在空白，需进一步探索

Comments 9 pages, 2 figures, 1 table

Geometric Data-Driven Multi-Jet Locomotion Inspired by Salps

几何数据驱动的多喷嘴运动机制受樽海鞘启发

Yanhao Yang, Nina L. Hecht, Yousef Salaman-Maclara, Nathan Justus, Zachary A. Thomas, Farhan Rozaidi, Ross L. Hatton

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于几何力学的樽海鞘启发机器人模型，通过数据驱动方法实现高效水下运动控制，展示多喷嘴推进与形状调节能力。

Comments 20 pages, 16 figures

Text to Blind Motion

文本到盲人运动

Hee Jae Kim, Kathakoli Sengupta, Masaki Kuribayashi, Hernisa Kacorri, Eshed Ohn-Bar

机构 * Boston University（波士顿大学） ； Waseda University（早稻田大学） ； University of Maryland, College Park（马里兰大学学院公园分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出BlindWays，首个针对盲人行人的多模态运动基准，通过收集盲人真实环境中的3D运动数据及文本描述，评估现有3D运动模型在处理盲人独特运动模式时的不足，以提升自动驾驶等系统对多样化人类运动的推理能力。

Comments Accepted at NeurIPS 2024

From Natural Language to Control Signals: A Conceptual Framework for Semantic Channel Finding in Complex Experimental Infrastructure

从自然语言到控制信号：复杂实验基础设施中语义通道寻找的概念框架

Thorsten Hellert, Nikolay Agladze, Alex Giovannone, Jan Jug, Frank Mayet, Mark Sherwin, Antonin Sulc, Chris Tennant

机构 * Lawrence Berkeley National Laboratory（劳伦斯伯克利国家实验室） ； University of California Santa Barbara（加州大学圣巴巴拉分校） ； Deutsches Elektronen-Synchrotron DESY（德意志电子同步辐射研究中心DESY） ； Thomas Jefferson National Accelerator Facility（托马斯·杰斐逊国家加速器设施） ； Cosylab USA（Cosylab美国分公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出了一种概念框架，用于在复杂实验基础设施中通过语义方法寻找控制信号，通过四个范式指导架构选择，实现了90-97%的准确率。