机器人 / 具身智能

Kinematics-Aware Diffusion Policy with Consistent 3D Observation and Action Space for Whole-Arm Robotic Manipulation

具有一致3D观察和动作空间的运动学感知扩散策略用于全身机械臂操作

Kangchen Lv, Mingrui Yu, Yongyi Jia, Chenyu Zhang, Xiang Li

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于一致3D空间的运动学感知扩散策略，用于提高全身机械臂操作的样本效率和空间泛化能力。

Comments The first two authors contributed equally. Project Website: https://kinematics-aware-diffusion-policy.github.io

Dexterous World Models

灵巧世界模型

Byungjun Kim, Taeksoo Kim, Junyoung Lee, Hanbyul Joo

机构 * Seoul National University（首尔国立大学） ； RLWRLD 纠错

专题命中 机器人操作 ：world model(title,abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 灵巧世界模型通过场景-动作-条件的视频扩散框架，实现静态3D场景与灵巧人类动作的动态交互模拟，推动交互式数字双胞胎的发展。

Comments Project Page: snuvclab.github.io/dwm

Cooperative Task Spaces for Multi-Arm Manipulation Control based on Similarity Transformations

基于相似变换的多臂操作控制协作任务空间

Tobias Löw, Cem Bilaloglu, Sylvain Calinon

机构 * Idiap Research Institute（Idiap研究 institute） ； EPFL（瑞士联邦理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于相似变换的多臂协作操作控制框架，通过几何原语抽象实现复杂系统的简化表示，并结合操作空间控制方法进行实验验证。

Lang2Manip: A Tool for LLM-Based Symbolic-to-Geometric Planning for Manipulation

Lang2Manip: 一种基于LLM的符号到几何规划工具用于操作

Muhayy Ud Din, Jan Rosell, Waseem Akram, Irfan Hussain

机构 * Khalifa University Center for Autonomous Robotic Systems (KUCARS)（卡利法大学自主机器人系统中心） ； Khalifa University（卡利法大学） ； Institute of Industrial and Control Engineering (IOC)（工业与控制工程研究所） ； Universitat Politècnica de Catalunya（加泰罗尼亚理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Lang2Manip通过结合LLM和Kautham框架，实现通用的符号到几何操作规划，适用于多种机器人和任务。

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Vidarc: Embodied Video Diffusion Model for Closed-loop Control

Vidarc：用于闭环控制的具身视频扩散模型

Yao Feng, Chendong Xiang, Xinyi Mao, Hengkai Tan, Zuyue Zhang, Shuhe Huang, Kaiwen Zheng, Haitian Liu, Hang Su, Jun Zhu

机构 * Dept. of Comp. Sci. and Tech., Institute for AI, BNRist Center, THBI Lab, Tsinghua-Bosch Joint ML Center, Tsinghua University（计算机科学与技术系，人工智能研究院，BNRist中心，THBI实验室，清华-博世联合机器学习中心，清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 Vidarc 提出了一种基于视频扩散的具身模型，通过掩码反向动力学模型实现快速准确的闭环控制，提升了现实部署中的成功率和效率。

DeContext as Defense: Safe Image Editing in Diffusion Transformers

DeContext作为防御：扩散变换器中的安全图像编辑

Linghui Shen, Mingyue Cui, Xingyi Yang

机构 * The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 DeContext通过扰动注意力层来防止图像编辑，有效保护输入图像免受未经授权的修改。

Comments 17 pages, 11 figures

RecipeMasterLLM: Revisiting RoboEarth in the Era of Large Language Models

RecipeMasterLLM: 重新审视大语言模型时代的RoboEarth

Asil Kaan Bozcuoglu, Ziyuan Liu

机构 * Huawei Heisenberg Research Center (Munich)（华为海森堡研究中心（慕尼黑）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 RecipeMasterLLM通过微调大语言模型实现自动化知识获取，提升机器人动作描述的准确性与一致性。

Biosecurity-Aware AI: Agentic Risk Auditing of Soft Prompt Attacks on ESM-Based Variant Predictors

生物安全意识的AI：基于ESM变体预测器的软提示攻击代理审计

Huixin Zhan

机构 * Department of Computer Science and Engineering（计算机科学与工程系） ； New Mexico Institute of Mining and Technology（新墨西哥采矿与技术研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本研究提出SAGE框架，通过代理风险审计发现ESM变体预测器对软提示攻击的敏感性，揭示基因组基础模型的安全漏洞。

Bots Don't Sit Still: A Longitudinal Study of Bot Behaviour Change, Temporal Drift, and Feature-Structure Evolution

机器人不会静止不动：关于机器人行为变化、时间漂移和特征-结构演变的纵向研究

Ohoud Alzahrani, Russell Beale, Bob Hendley

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 该研究通过分析推广型社交机器人在时间上的行为变化和特征演变，揭示了机器人行为的非平稳性及特征依赖性，为机器人检测系统的设计提供了重要参考。

Time Optimal Control Problem for the Landau-Lifshitz-Bloch equation

Landau-Lifshitz-Bloch方程的时间最优控制问题

Sidhartha Patnaik, Kumarasamy Sakthivel

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文研究了Landau-Lifshitz-Bloch方程的时间最优控制问题，通过推导优化条件，为磁态快速操控提供理论基础，并推动高速磁记忆技术发展。

Quantum heat current in Terahertz-driven phonon systems

太赫兹驱动声子系统中的量子热流

Yulong Qiao, Richard. Matthias Geilhufe

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过太赫兹脉冲驱动光学声子模式，探讨超快量子热力学，揭示非马尔可夫耗散现象。

A Secure Full-Duplex Wireless Circulator enabled by Non-Reciprocal Beyond-Diagonal RIS

非互易超越对角智能反射面实现的 secure 全双工无线 circulator

Ziang Liu, Bruno Clerckx

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出利用非互易超越对角智能反射面实现安全全双工无线circulator，通过单向通信和结构散射增强安全传输性能。

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Exploring the Kondo Effect in Strained Kagome Nanoribbons

探索受应变的 Kagome 纳米带中的 Kondo 效应

Patricia A Almeida, George B Martins, Sergio Ulloa

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过应变调控Kagome纳米带中的Kondo效应，揭示了应变对杂质屏蔽和局部态密度的影响。