机器人 / 具身智能

Dexterous Manipulation through Imitation Learning: A Survey

通过模仿学习实现灵巧操作：综述

Shan An, Ziyu Meng, Chao Tang, Yuning Zhou, Tengyu Liu, Fangqiang Ding, Shufang Zhang, Yao Mu, Ran Song, Wei Zhang, Zeng-Guang Hou, Hong Zhang

机构 * Tianjin Key Laboratory of Intelligent Unmanned Swarm Technology and System（天津智能集群技术与系统重点实验室） ； School of Electrical and Information Engineering（电气与信息工程学院） ； Shandong University（山东大学） ； State Key Laboratory of General Artificial Intelligence（通用人工智能国家重点实验室） ； Division of Robotics, Perception and Learning（机器人、感知与学习 division） ； School of Control Science and Engineering（控制科学与工程学院） ； Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） ； School of Computer Science（计算机科学学院） ； State Key Laboratory of Multimodal Artificial Intelligence Systems（多模态人工智能系统国家重点实验室） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； School of Artificial Intelligence（人工智能学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文综述了基于模仿学习的灵巧操作方法，探讨了最新进展和关键挑战，并提出增强IL驱动灵巧操作的潜在研究方向。

Comments 32pages, 6 figures, 9 tables

An Open Toolkit for Underwater Field Robotics

用于水下现场机器人的开源工具包

Giacomo Picardi, Saverio Iacoponi, Matias Carandell, Jorge Aguirregomezcorta, Mrudul Chellapurath, Joaquin del Rio, Marcello Calisti, Iacopo Aguzzi

机构 * ICM-CSIC（西班牙加泰罗尼亚海洋科学研究所） ； Khalifa University（哈利法大学） ； Universitat Politècnica de Catalunya（加泰罗尼亚理工大学） ； KTH Royal Institute of Technology（皇家理工学院） ； Scuola Superiore Sant’Anna（圣安娜高等学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(title,abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一个开源工具包，提供低成本、可重复的水下机器人硬件和软件，用于提升水下操作研究的可行性和创新性。

Comments 10 pages, 8 figures

VAAS: Vision-Attention Anomaly Scoring for Image Manipulation Detection in Digital Forensics

VAAS：面向数字取证中图像篡改检测的视觉-注意力异常评分

Opeyemi Bamigbade, Mark Scanlon, John Sheppard

机构 * Forensics and Security Research Group, South East Technological University（法医与安全研究组，南东技术大学） ； Security Research Group, School of Computer Science, University College Dublin（安全研究组，计算机科学学院，都柏林大学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 VAAS通过整合视觉注意力和片段一致性评分，提出一种双模块框架用于图像篡改检测，提升检测精度和可解释性。

Soft Geometric Inductive Bias for Object Centric Dynamics

基于几何的诱导偏置用于物体中心动力学

Hampus Linander, Conor Heins, Alexander Tschantz, Marco Perin, Christopher Buckley

机构 * VERSES AI ； University of Sussex（苏塞克斯大学） ； University of Sussex, Department of Informatics（苏塞克斯大学信息学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：world model(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出基于几何代数神经网络的物体中心世界模型，通过柔软几何诱导偏置提升物理动力学模拟的保真度和泛化能力。

Comments 8 pages, 11 figures; 6 pages supplementary material

Attention as Binding: A Vector-Symbolic Perspective on Transformer Reasoning

注意力作为绑定：一种向量符号视角下的Transformer推理

Sahil Rajesh Dhayalkar

机构 * Sahil Rajesh Dhayalkar（独立研究者） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出将Transformer的注意力机制视为软向量符号计算，通过向量符号架构视角解释其推理行为，并提出改进架构和训练目标以提升逻辑可靠性和可解释性。

Comments 12 pages with references. Submitted to 'Logical and Symbolic Reasoning in Language Models @ AAAI 2026' conference and is under review

The Eminence in Shadow: Exploiting Feature Boundary Ambiguity for Robust Backdoor Attacks

阴影中的卓越：利用特征边界模糊性实现稳健的后门攻击

Zhou Feng, Jiahao Chen, Chunyi Zhou, Yuwen Pu, Tianyu Du, Jinbao Li, Jianhai Chen, Shouling Ji

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Chongqing University（重庆大学） ； Qilu University of Technology (Shandong Academy of Science)（青岛科技大学（山东科学院）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 Eminence通过利用特征边界模糊性，实现稳健且隐蔽的后门攻击，以极低的毒化率有效提升攻击效果。

Comments Accepted by KDD2026 Cycle 1 Research Track

Multi-View Foundation Models

多视图基础模型

Leo Segre, Or Hirschorn, Shai Avidan

机构 * Tel Aviv University（特拉维夫大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出一种将基础模型转换为多视图基础模型的方法，通过引入3D感知注意力层提升多视角特征一致性，应用于表面法线估计和多视角分割任务，实验表明其在特征匹配上有显著提升。

BEAT2AASIST model with layer fusion for ESDD 2026 Challenge

BEAT2AASIST模型结合层融合用于ESDD 2026挑战

Sanghyeok Chung, Eujin Kim, Donggun Kim, Gaeun Heo, Jeongbin You, Nahyun Lee, Sunmook Choi, Soyul Han, Seungsang Oh, Il-Youp Kwak

机构 * Department of Mathematics, Korea University（韩国大学数学系） ； Department of Statistics and Data Science, Chung-Ang University（Chung-Ang 大学统计与数据科学系） ； Department of Smart Cities, Chung-Ang University（Chung-Ang 大学智慧城市系） ； Center for Applied Mathematics, Cornell University（康奈尔大学应用数学中心） ； Department of Big Data Application, Hannam University（汉南大学大数据应用系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 BEAT2AASIST模型通过层融合和双AASIST分支提升环境声音深度伪造检测性能。

Comments 3 pages, 1 figure, challenge paper

Time integration of quantized tensor trains using the interpolative dynamical low-rank approximation

基于量化张量列车的时间积分方法

Erika Ye, Chao Yang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于插值的动态低秩近似方法，用于在量化张量列车框架下高效处理非线性系统的时间积分问题。

Ultrafast Strongly Anisotropic Valleytronics in SnSe

SnSe中超快强各向异性谷电子学

Yiming Pan, Sotirios Fragkos, Dominique Descamps, Stéphane Petit, Fabio Caruso, Samuel Beaulieu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 SnSe中通过极化控制光激发实现了超快强各向异性谷极化动力学，揭示了与常见二维谷电子材料不同的非平衡谷物理特性。

The Impact Market to Save Conference Peer Review: Decoupling Dissemination and Credentialing

市场影响：拯救会议同行评审：解耦传播与认证

Karthikeyan Sankaralingam

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 影响市场通过解耦传播与认证，解决同行评审中的等价类问题，通过投资机制提升高影响力论文的检索率。

Comments 41 pages, 4 figures,

Confinement-Induced Nonlocality and Optical Nonlinearity of Transdimensional Titanium Nitride in the Epsilon-Near-Zero Region

受限诱导的非局域性和光非线性性：跨维钛氮在介电近零区域的特性

Fan-Ting Tseng, I-Hung Ho, Ting-Jui Kuo, Shangjr Gwo, Igor V. Bondarev, Hyeyoung Ahn

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究发现跨维钛氮在介电近零区域表现出显著增强的非线性吸收，揭示其作为高效非线性光学平台的潜力。

Comments Main text and supplementary information; total of 38 pages and 6 figures

Optical Vortices: Revolutionizing the field of linear and nonlinear optics

光涡：革新线性和非线性光学领域

Bikash K. Das, Camilo Granados, Marcelo F. Ciappina

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文探讨了光学涡流在线性和非线性光学中的应用，包括其生成、检测及在各种光学现象中的作用。

Comments Invited Review (Adv. Phys.: X); 104 pages; 38 figures

Walsh-Floquet Theory of Periodic Kick Drives

Walsh-Floquet理论中的周期性冲击驱动

James Walkling, Marin Bukov

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究提出Walsh-Floquet理论，利用Walsh基描述周期性冲击驱动，提升单体和多体系统Floquet动力学的准确性，适用于数字量子设备的Floquet态操控。

Comments 14 pages, 12 figures

Journal ref Phys. Rev. Research 7, L042063 (2025)