机器人 / 具身智能

SocialNav-MoE: A Mixture-of-Experts Vision Language Model for Socially Compliant Navigation with Reinforcement Fine-Tuning

SocialNav-MoE: 一种用于社交合规导航的混合专家视觉语言模型，结合强化微调

Tomohito Kawabata, Xinyu Zhang, Ling Xiao

机构 * Graduate School of Information Science and Technology, Hokkaido University（信息科学与技术研究生院，北海道大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 SocialNav-MoE通过混合专家模型和强化微调提升机器人社交合规导航的效率与准确性。

HERO: Hierarchical Traversable 3D Scene Graphs for Embodied Navigation Among Movable Obstacles

HERO：用于在可移动障碍物间进行具身导航的分层可通行3D场景图

Yunheng Wang, Yixiao Feng, Yuetong Fang, Shuning Zhang, Tan Jing, Jian Li, Xiangrui Jiang, Renjing Xu

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科学与技术大学（广州）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 HERO通过构建分层可通行3D场景图，重新定义可通行性以提升在复杂环境中的导航效率和可达性。

History-Enhanced Two-Stage Transformer for Aerial Vision-and-Language Navigation

基于历史增强的双阶段变压器用于空域视觉与语言导航

Xichen Ding, Jianzhe Gao, Cong Pan, Wenguan Wang, Jie Qin

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出HETT框架，通过粗到细的导航流程整合全局环境推理与局部场景理解，提升无人机在大规模城市环境中基于语言指令的导航性能。

Vision-based module for accurately reading linear scales in a laboratory

基于视觉的模块，用于实验室中准确读取线性标尺

Parvesh Saini, Soumyadipta Maiti, Beena Rai

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出了一种基于视觉的模块，用于实验室中准确读取线性标尺的测量值，通过纠正注射器方向并提取关键特征来实现高精度读数。

Comments 10 pages, 16 figures

Ising Machines for Model Predictive Path Integral-Based Optimal Control

Ising机器用于基于路径积分的最优控制的模型预测

Lorin Werthen-Brabants, Pieter Simoens

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出将模型预测路径积分作为Ising机器实现的MPC方法，通过QUBO问题映射实现高效最优控制轨迹探索，并展示了其在实时控制中的应用潜力。