机器人 / 具身智能

From "Thumbs Up" to "10 out of 10": Reconsidering Scalar Feedback in Interactive Reinforcement Learning

从' thumbs up '到' 10 分之 10 '：重新考虑交互强化学习中的标量反馈

Hang Yu, Reuben M. Aronson, Katherine H. Allen, Elaine Schaertl Short

机构 * Tufts University School of Engineering, Computer Science（塔夫茨大学工程学院计算机科学系） ； Tufts University School of Engineering, Mechanical Engineering（塔夫茨大学工程学院机械工程系） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出STEADY方法，通过处理标量反馈提升机器人抓取任务中的学习效果，证明标量反馈在适当处理下对强化学习有益。

Journal ref IROS 2023

Social Mediation through Robots -- A Scoping Review on Improving Group Interactions through Directed Robot Action using an Extended Group Process Model

通过机器人进行社会调解——一项关于通过定向机器人行动改善群体互动的扩展群体过程模型的综述

Thomas H. Weisswange, Hifza Javed, Manuel Dietrich, Malte F. Jung, Nawid Jamali

机构 * Honda Research Institute Europe GmbH（本田欧洲研究院） ； Honda Research Institute USA, Inc.（本田美国研究院） ； Cornell University（康奈尔大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过综述1633篇文献，提出11种机器人调解方法，旨在改善群体互动并建立社会调解的理论基础。

Comments Early version of the published journal paper: Weisswange, T. H., Javed, H., Dietrich, M., Jung, M. F., & Jamali, N. (2025). Design Implications for Robots that Facilitate Groups-A Scoping Review on Improving Group Interactions through Directed Robot Action. ACM Transactions on Human-Robot Interaction

Embodied Image Compression

具身图像压缩

Chunyi Li, Rui Qing, Jianbo Zhang, Yuan Tian, Xiangyang Zhu, Zicheng Zhang, Xiaohong Liu, Weisi Lin, Guangtao Zhai

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Shanghai AI Lab（上海人工智能实验室） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(abstract)；embodied agent(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出具身图像压缩问题，建立EmbodiedComp基准测试，证明现有模型在超低比特率下无法完成简单任务，推动具身AI在现实中的应用。

Comments 15 pages, 12 figures, 3 tables

Octopus: Agentic Multimodal Reasoning with Six-Capability Orchestration

Octopus: 六种能力协同的代理多模态推理

Yifu Guo, Zishan Xu, Zhiyuan Yao, Yuquan Lu, Jiaye Lin, Sen Hu, Zhenheng Tang, Huacan Wang, Ronghao Chen

机构 * Sun Yat-sen University（中山大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Peking University（北京大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 Octopus通过六种能力协同实现多模态代理推理，有效提升复杂任务中的自主探索与动态能力选择能力。

Textual Data Bias Detection and Mitigation -- An Extensible Pipeline with Experimental Evaluation

文本数据偏差检测与缓解——一个可扩展的流程及其实验评估

Rebekka Görge, Sujan Sai Gannamaneni, Tabea Naeven, Hammam Abdelwahab, Héctor Allende-Cid, Armin B. Cremers, Lennard Helmer, Michael Mock, Anna Schmitz, Songkai Xue, Elif Yildirir, Maximilian Poretschkin, Stefan Wrobel

机构 * organization= Fraunhofer Institute for Intelligent Analysis ； organization= Trustworthiness Theory, Technology \& Engineering Lab, Huawei Technologies Co., Ltd , country= China ； organization= Lamarr Institute for Machine Learning ； organization= B-IT Emeritus Research Group AI Foundations, University of Bonn , country= Germany 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出了一种可扩展的数据偏见检测与缓解流程，通过四个组件减少文本数据中的表示偏见和刻板印象，并通过实验评估展示其对模型偏见减少的影响。

Design and Experimental Validation of Closed-Form CBF-Based Safe Control for Stewart Platform Under Multiple Constraints

六自由度平台在多重约束下的安全控制闭环形式设计与实验验证

Benedictus C. G. Cinun, Tua A. Tamba, Immanuel R. Santjoko, Xiaofeng Wang, Michael A. Gunarso, Bin Hu

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering at University of Houston（德克萨斯大学休斯顿分校电气与计算机工程系） ； Department of Electrical Engineering, Faculty of Engineering Technology, Parahyangan Catholic University（帕拉哈扬天主教大学工程技术学院电气工程系） ； Department of Electrical Engineering, University of South Carolina（南卡罗来纳大学电气工程系） ； Department of Engineering Technology, Electrical and Computer Engineering, University of Houston（德克萨斯大学休斯顿分校工程技术系电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于闭环形式的CBF方法，用于六自由度平台在多重约束下的安全控制，通过显式控制律实现高效实时控制，减少计算量并验证了安全性。

Comments 9 pages

An Open Benchmark of One Million High-Fidelity Cislunar Trajectories

一个百万级高保真地月轨道轨迹开放基准

Travis Yeager, Denvir Higgins, Peter Mcgill, Kerianne Pruett, Alexx Perloff, Tara Grice, Michael Schneider

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)

AI总结 本研究发布了一个包含一百万条高保真地月轨道轨迹的数据集，用于支持空间领域意识、导航和机器学习等方法开发，以及轨道家族统计研究和社区扩展。

Bio-inspired reconfigurable stereo vision for robotics using omnidirectional cameras

生物启发的可重构立体视觉用于机器人：利用 omnidirectional 相机

Suchang Chen, Dongliang Fan, Huijuan Feng, Jian S Dai

机构 * Shenzhen Key Laboratory of Intelligent Robotics and Flexible Manufacturing Systems, Southern University of Science and Technology（深圳智能机器人与柔性制造系统重点实验室，南方科技大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种生物启发的可重构立体视觉系统，利用 omnidirectional 相机和深度学习方法，实现机器人灵活的视觉能力，适用于不同场景下的目标寻找和详细检查。

Comments 7 pages, 8 figures, submitted to IEEE ICRA 2025

Architecting Large Action Models for Human-in-the-Loop Intelligent Robots

为具有人类在环的智能机器人构建大型动作模型

Kanisorn Sangchai, Methasit Boonpun, Withawin Kraipetchara, Paulo Garcia

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出通过整合符号方法与现成模型构建可验证的神经符号智能机器人动作模型，以提升可靠性和可解释性。

Self-Aligning Polar Active Matter

自对齐的极性主动物质

Paul Baconnier, Olivier Dauchot, Vincent Démery, Gustavo Düring, Silke Henkes, Cristián Huepe, Amir Shee

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文探讨了自对齐在极性主动物质中的重要性，提出统一框架并分析了现有模型的异同，为密集生物系统和群体机器人研究提供新视角。

Comments 26 pages, 14 figures, review paper

Journal ref Rev. Mod. Phys. 97, 015007 (2025)