机器人 / 具身智能

ShapeForce: Low-Cost Soft Robotic Wrist for Contact-Rich Manipulation

ShapeForce: 低成本的软体机器人手腕用于接触密集的操控

Jinxuan Zhu, Zihao Yan, Yangyu Xiao, Jingxiang Guo, Chenrui Tie, Xinyi Cao, Yuhang Zheng, Lin Shao

机构 * School of Computing, National University of Singapore（新加坡国立大学计算机学院） ； RoboScience, Shenzhen, China（深圳机器人科学研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ShapeForce是一种低成本软体机器人手腕，通过变形核心和标记跟踪提供力样信号，实现接触密集操控的高效反馈。

Fast Functionally Redundant Inverse Kinematics for Robotic Toolpath Optimisation in Manufacturing Tasks

快速功能冗余逆运动学用于制造任务中机器人工具路径优化

Andrew Razjigaev, Hans Lohr, Alejandro Vargas-Uscategui, Peter King, Tirthankar Bandyopadhyay

机构 * CSIRO（澳大利亚联邦科学与工业研究组织） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种利用任务空间分解方法和阻尼最小二乘法的快速功能冗余逆运动学算法，用于优化机器人在非平面表面的冷喷涂工具路径。

Comments Published at the Australasian Conference on Robotics and Automation (ACRA 2025) https://ssl.linklings.net/conferences/acra/acra2025_proceedings/views/includes/files/pap149s2.pdf

Design and Validation of an Under-actuated Robotic Finger with Synchronous Tendon Routing

具有同步肌腱路由的欠驱动机器人手指的设计与验证

Quan Yuan, Zhenting Du, Daqian Cao, Weibang Bai

机构 * ShanghaiTech University（上海科技大学） ； School of Information Science and Technology（信息科学与技术学院） ； ShanghaiTech Automation and Robotics (STAR) Center（上海科技大学自动化与机器人中心） ； King’s College London（伦敦大学国王学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种同步肌腱路由的欠驱动机器人手指，通过单执行器驱动实现轻量化结构，提升抓取性能与操控能力。

Comments 7 pages and 11 figures

MaskedManipulator: Versatile Whole-Body Manipulation

MaskedManipulator: 通用全身体姿操控

Chen Tessler, Yifeng Jiang, Erwin Coumans, Zhengyi Luo, Gal Chechik, Xue Bin Peng

机构 * NVIDIA Israel（NVIDIA以色列分公司） ； NVIDIA USA（NVIDIA美国分公司） ； NVIDIA Canada（NVIDIA加拿大分公司） ； Simon Fraser University Canada（西蒙·弗雷泽大学加拿大分校） ； NVIDIA ； Simon Fraser University（西蒙·弗雷泽大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 MaskedManipulator通过生成控制策略实现通用全身体姿操控，提供直观用户控制和复杂交互行为。

Comments SIGGRAPH Asia 2025 (Project page: https://research.nvidia.com/labs/par/maskedmanipulator/ )

Inferring Operator Emotions from a Motion-Controlled Robotic Arm

从运动控制的机械臂推断操作员情绪

Xinyu Qi, Zeyu Deng, Shaun Alexander Macdonald, Liying Li, Chen Wang, Muhammad Ali Imran, Philip G. Zhao

机构 * School of Engineering, University of Glasgow（格拉斯哥大学工程学院） ； Lyle School of Engineering, Southern Methodist University（南方 Methodist 大学莱尔工程学院） ； School of Computing, University of Glasgow（格拉斯哥大学计算学院） ； University of Manchester（曼彻斯特大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 通过机器学习系统，利用远程控制机械臂的动作推断操作员情绪状态，准确率达83.3%。

Journal ref IEEE IoT 2025

Towards Open-World Human Action Segmentation Using Graph Convolutional Networks

基于图卷积网络的开放世界人体动作分割

Hao Xing, Kai Zhe Boey, Gordon Cheng

机构 * Institute for Cognitive Systems, School of Computation, Information and Technology, Technical University of Munich（认知系统研究所，计算、信息与技术学院，慕尼黑技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出基于图卷积网络的开放世界人体动作分割框架，通过增强解码器、Mixup训练和时间聚类损失提升分割与检测性能。

Comments 8 pages, 3 figures, accepted in IROS25, Hangzhou, China

InfoCom: Kilobyte-Scale Communication-Efficient Collaborative Perception with Information Bottleneck

InfoCom: 千字级通信高效协作感知与信息瓶颈

Quanmin Wei, Penglin Dai, Wei Li, Bingyi Liu, Xiao Wu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 InfoCom通过信息瓶颈原理实现通信高效协作感知，显著降低通信开销，提升自动驾驶环境感知精度。

Comments Accepted by the 40th AAAI Conference on Artificial Intelligence (AAAI-26)

EmoDiffTalk:Emotion-aware Diffusion for Editable 3D Gaussian Talking Head

EmoDiffTalk：面向可编辑3D高斯说话头的情绪感知扩散

Chang Liu, Tianjiao Jing, Chengcheng Ma, Xuanqi Zhou, Zhengxuan Lian, Qin Jin, Hongliang Yuan, Shi-Sheng Huang

机构 * Beijing Normal University（北京师范大学） ； Renmin University of China（中国人民大学） ； Tencent AI Lab（腾讯AI实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 EmoDiffTalk通过情绪感知高斯扩散实现细粒度面部动画与多模态情绪编辑，提升3D说话头的情绪表达精度和可控性。

Echoes of Automation: How Bots Shaped Political Discourse in Brazil

自动化回声：机器人如何塑造巴西政治话语

Merve Ipek Bal, Diogo Pacheco

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究揭示机器人在巴西政治话语中的放大作用，通过分析2018和2022年选举期间的推文数据，发现机器人依赖转发和回复，情感基调较窄，主题集中于博洛尼奥，可能扭曲政治讨论。

Tunable discrete quasi-time crystal from a single drive

可调离散准时间晶体来自单个驱动

Xu Feng, Shuo Liu, Shu Chen, Shi-Xin Zhang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过单一驱动在耗散集体自旋系统中实现可调离散准时间晶体，提供统一框架并简化复杂时间秩序的生成

Comments 7+10 pages, 4+8 figures

Deterministic Electrical Control of Single Magnetic Bubbles in Nanostructured Cells

确定性电控制单个磁性气泡在纳米结构单元格中

Jialiang Jiang, Yaodong Wu, Lingyao Kong, Yongsen Zhang, Sheng Qiu, Huanhuan Zhang, Yihao Wang, Junbo Li, Yimin Xiong, Shouguo Wang, Mingliang Tian, Haifeng Du, Jin Tang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究通过电控制实现了单个磁性气泡的确定性操控与检测，为自旋电子器件的发展提供了新方向。

Comments Published in Advanced Functional Materials

On Sybil Proofness in Competitive Combinatorial Exchanges

关于竞争性组合交易所中Sybil证明性的研究

Abhimanyu Nag

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文研究了竞争性组合交易所中Sybil操纵问题，证明了在大规模情况下策略证明性成立的条件，并给出了防止此类攻击的成本阈值。

Comments 26 Pages, Accepted to FC26 as a poster

Switching of topological phase transition from semiconductor to ideal Weyl states in Cu$_2$SnSe$_3$ family of materials

从半导体到理想韦尔态的拓扑相变切换在Cu$_2$SnSe$_3$材料家族中

Huan Li

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过化学掺杂实现半导体到理想Weyl半金属的拓扑相变，无需破坏时间反演对称性或修改晶格对称性。

Comments 8 pages, 8 figures

A Methodology for Quantitative AI Risk Modeling

一种量化AI风险建模的方法论

Malcolm Murray, Steve Barrett, Henry Papadatos, Otter Quarks, Matt Smith, Alejandro Tlaie Boria, Chloé Touzet, Siméon Campos

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种整合情景构建与定量风险估算的方法论，用于量化AI风险，通过六个步骤系统性地建模潜在危害，并通过实际应用验证其有效性。

Comments The only changes in v2 are some updates to a few arXiv URLs in the references

Generation of Deep Ultraviolet Optical Vortices via Amplitude and Phase Spiral Zone Plates

通过振幅和相位螺旋区板生成深紫外光学涡流

A. S. Dyatlov, M. A. Nozdrin, A. N. Sergeev, N. E. Sheremet, S. S. Stafeev, D. V. Karlovets

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过振幅和相位螺旋区板在深紫外波段生成拓扑电荷为1的光学涡流，为相对论电子束研究提供了新方法。

Comments 10 pages, 10 figures

Universal relaxation speedup in open quantum systems through transient conditional and unconditional resetting

通过暂态条件性和无条件重置实现开放量子系统中的普遍弛豫加速

Parvinder Solanki, Igor Lesanovsky, Gabriele Perfetto

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过暂态随机重置实现开放量子系统中普遍的弛豫加速，无需精细调整初始状态，显著提升弛豫速度。

Emergent $D_8^{(1)}$ spectrum and topological soliton excitation in CoNb$_2$O$_6$

在CoNb₂O₆中涌现D₈⁽¹⁾谱和拓扑孤子激发

Ning Xi, Xiao Wang, Yunjing Gao, Yunfeng Jiang, Rong Yu, Jianda Wu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究发现CoNb₂O₆在量子临界点附近表现出D₈⁽¹⁾代数结构的谱特征及拓扑孤子激发，拓展了量子临界系统中可积性和拓扑激发的研究。

Comments 6 pages, 3 figures - Supplementary Material 5 pages

Journal ref Phys. Rev. B 112, L241104 (2025)