机器人 / 具身智能

ShapeForce: Low-Cost Soft Robotic Wrist for Contact-Rich Manipulation

ShapeForce: 低成本的软体机器人手腕用于接触密集的操控

Jinxuan Zhu, Zihao Yan, Yangyu Xiao, Jingxiang Guo, Chenrui Tie, Xinyi Cao, Yuhang Zheng, Lin Shao

机构 * School of Computing, National University of Singapore（新加坡国立大学计算机学院） ； RoboScience, Shenzhen, China（深圳机器人科学研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ShapeForce是一种低成本软体机器人手腕，通过变形核心和标记跟踪提供力样信号，实现接触密集操控的高效反馈。

Fast Functionally Redundant Inverse Kinematics for Robotic Toolpath Optimisation in Manufacturing Tasks

快速功能冗余逆运动学用于制造任务中机器人工具路径优化

Andrew Razjigaev, Hans Lohr, Alejandro Vargas-Uscategui, Peter King, Tirthankar Bandyopadhyay

机构 * CSIRO（澳大利亚联邦科学与工业研究组织） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种利用任务空间分解方法和阻尼最小二乘法的快速功能冗余逆运动学算法，用于优化机器人在非平面表面的冷喷涂工具路径。

Comments Published at the Australasian Conference on Robotics and Automation (ACRA 2025) https://ssl.linklings.net/conferences/acra/acra2025_proceedings/views/includes/files/pap149s2.pdf

Design and Validation of an Under-actuated Robotic Finger with Synchronous Tendon Routing

具有同步肌腱路由的欠驱动机器人手指的设计与验证

Quan Yuan, Zhenting Du, Daqian Cao, Weibang Bai

机构 * ShanghaiTech University（上海科技大学） ； School of Information Science and Technology（信息科学与技术学院） ； ShanghaiTech Automation and Robotics (STAR) Center（上海科技大学自动化与机器人中心） ； King’s College London（伦敦大学国王学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种同步肌腱路由的欠驱动机器人手指，通过单执行器驱动实现轻量化结构，提升抓取性能与操控能力。

Comments 7 pages and 11 figures

MaskedManipulator: Versatile Whole-Body Manipulation

MaskedManipulator: 通用全身体姿操控

Chen Tessler, Yifeng Jiang, Erwin Coumans, Zhengyi Luo, Gal Chechik, Xue Bin Peng

机构 * NVIDIA Israel（NVIDIA以色列分公司） ； NVIDIA USA（NVIDIA美国分公司） ； NVIDIA Canada（NVIDIA加拿大分公司） ； Simon Fraser University Canada（西蒙·弗雷泽大学加拿大分校） ； NVIDIA ； Simon Fraser University（西蒙·弗雷泽大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 MaskedManipulator通过生成控制策略实现通用全身体姿操控，提供直观用户控制和复杂交互行为。

Comments SIGGRAPH Asia 2025 (Project page: https://research.nvidia.com/labs/par/maskedmanipulator/ )

Inferring Operator Emotions from a Motion-Controlled Robotic Arm

从运动控制的机械臂推断操作员情绪

Xinyu Qi, Zeyu Deng, Shaun Alexander Macdonald, Liying Li, Chen Wang, Muhammad Ali Imran, Philip G. Zhao

机构 * School of Engineering, University of Glasgow（格拉斯哥大学工程学院） ； Lyle School of Engineering, Southern Methodist University（南方 Methodist 大学莱尔工程学院） ； School of Computing, University of Glasgow（格拉斯哥大学计算学院） ； University of Manchester（曼彻斯特大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 通过机器学习系统，利用远程控制机械臂的动作推断操作员情绪状态，准确率达83.3%。

Journal ref IEEE IoT 2025

Towards Open-World Human Action Segmentation Using Graph Convolutional Networks

基于图卷积网络的开放世界人体动作分割

Hao Xing, Kai Zhe Boey, Gordon Cheng

机构 * Institute for Cognitive Systems, School of Computation, Information and Technology, Technical University of Munich（认知系统研究所，计算、信息与技术学院，慕尼黑技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出基于图卷积网络的开放世界人体动作分割框架，通过增强解码器、Mixup训练和时间聚类损失提升分割与检测性能。

Comments 8 pages, 3 figures, accepted in IROS25, Hangzhou, China

InfoCom: Kilobyte-Scale Communication-Efficient Collaborative Perception with Information Bottleneck

InfoCom: 千字级通信高效协作感知与信息瓶颈

Quanmin Wei, Penglin Dai, Wei Li, Bingyi Liu, Xiao Wu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 InfoCom通过信息瓶颈原理实现通信高效协作感知，显著降低通信开销，提升自动驾驶环境感知精度。

Comments Accepted by the 40th AAAI Conference on Artificial Intelligence (AAAI-26)

EmoDiffTalk:Emotion-aware Diffusion for Editable 3D Gaussian Talking Head

EmoDiffTalk：面向可编辑3D高斯说话头的情绪感知扩散

Chang Liu, Tianjiao Jing, Chengcheng Ma, Xuanqi Zhou, Zhengxuan Lian, Qin Jin, Hongliang Yuan, Shi-Sheng Huang

机构 * Beijing Normal University（北京师范大学） ； Renmin University of China（中国人民大学） ； Tencent AI Lab（腾讯AI实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 EmoDiffTalk通过情绪感知高斯扩散实现细粒度面部动画与多模态情绪编辑，提升3D说话头的情绪表达精度和可控性。

Echoes of Automation: How Bots Shaped Political Discourse in Brazil

自动化回声：机器人如何塑造巴西政治话语

Merve Ipek Bal, Diogo Pacheco

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究揭示机器人在巴西政治话语中的放大作用，通过分析2018和2022年选举期间的推文数据，发现机器人依赖转发和回复，情感基调较窄，主题集中于博洛尼奥，可能扭曲政治讨论。

Tunable discrete quasi-time crystal from a single drive

可调离散准时间晶体来自单个驱动

Xu Feng, Shuo Liu, Shu Chen, Shi-Xin Zhang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过单一驱动在耗散集体自旋系统中实现可调离散准时间晶体，提供统一框架并简化复杂时间秩序的生成

Comments 7+10 pages, 4+8 figures

Deterministic Electrical Control of Single Magnetic Bubbles in Nanostructured Cells

确定性电控制单个磁性气泡在纳米结构单元格中

Jialiang Jiang, Yaodong Wu, Lingyao Kong, Yongsen Zhang, Sheng Qiu, Huanhuan Zhang, Yihao Wang, Junbo Li, Yimin Xiong, Shouguo Wang, Mingliang Tian, Haifeng Du, Jin Tang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究通过电控制实现了单个磁性气泡的确定性操控与检测，为自旋电子器件的发展提供了新方向。

Comments Published in Advanced Functional Materials

On Sybil Proofness in Competitive Combinatorial Exchanges

关于竞争性组合交易所中Sybil证明性的研究

Abhimanyu Nag

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文研究了竞争性组合交易所中Sybil操纵问题，证明了在大规模情况下策略证明性成立的条件，并给出了防止此类攻击的成本阈值。

Comments 26 Pages, Accepted to FC26 as a poster

Switching of topological phase transition from semiconductor to ideal Weyl states in Cu$_2$SnSe$_3$ family of materials

从半导体到理想韦尔态的拓扑相变切换在Cu$_2$SnSe$_3$材料家族中

Huan Li

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过化学掺杂实现半导体到理想Weyl半金属的拓扑相变，无需破坏时间反演对称性或修改晶格对称性。

Comments 8 pages, 8 figures

A Methodology for Quantitative AI Risk Modeling

一种量化AI风险建模的方法论

Malcolm Murray, Steve Barrett, Henry Papadatos, Otter Quarks, Matt Smith, Alejandro Tlaie Boria, Chloé Touzet, Siméon Campos

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种整合情景构建与定量风险估算的方法论，用于量化AI风险，通过六个步骤系统性地建模潜在危害，并通过实际应用验证其有效性。

Comments The only changes in v2 are some updates to a few arXiv URLs in the references

Generation of Deep Ultraviolet Optical Vortices via Amplitude and Phase Spiral Zone Plates

通过振幅和相位螺旋区板生成深紫外光学涡流

A. S. Dyatlov, M. A. Nozdrin, A. N. Sergeev, N. E. Sheremet, S. S. Stafeev, D. V. Karlovets

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过振幅和相位螺旋区板在深紫外波段生成拓扑电荷为1的光学涡流，为相对论电子束研究提供了新方法。

Comments 10 pages, 10 figures

Universal relaxation speedup in open quantum systems through transient conditional and unconditional resetting

通过暂态条件性和无条件重置实现开放量子系统中的普遍弛豫加速

Parvinder Solanki, Igor Lesanovsky, Gabriele Perfetto

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过暂态随机重置实现开放量子系统中普遍的弛豫加速，无需精细调整初始状态，显著提升弛豫速度。

Emergent $D_8^{(1)}$ spectrum and topological soliton excitation in CoNb$_2$O$_6$

在CoNb₂O₆中涌现D₈⁽¹⁾谱和拓扑孤子激发

Ning Xi, Xiao Wang, Yunjing Gao, Yunfeng Jiang, Rong Yu, Jianda Wu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究发现CoNb₂O₆在量子临界点附近表现出D₈⁽¹⁾代数结构的谱特征及拓扑孤子激发，拓展了量子临界系统中可积性和拓扑激发的研究。

Comments 6 pages, 3 figures - Supplementary Material 5 pages

Journal ref Phys. Rev. B 112, L241104 (2025)

Empowering Dynamic Urban Navigation with Stereo and Mid-Level Vision

通过立体视觉和中等层次视觉增强动态城市导航

Wentao Zhou, Xuweiyi Chen, Vignesh Rajagopal, Jeffrey Chen, Rohan Chandra, Zezhou Cheng

机构 * University of Virginia（弗吉尼亚大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出StereoWalker，通过引入立体视觉和中等层次视觉模块，提升动态城市导航性能，仅用1.5%数据即可达到先进水平。

Comments Project Page: https://www.cs.virginia.edu/~tsx4zn/stereowalk/

Video4Spatial: Towards Visuospatial Intelligence with Context-Guided Video Generation

Video4Spatial: 通过基于场景的视频生成实现视觉空间智能

Zeqi Xiao, Yiwei Zhao, Lingxiao Li, Yushi Lan, Ning Yu, Rahul Garg, Roshni Cooper, Mohammad H. Taghavi, Xingang Pan

机构 * Netflix ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； University of Oxford（牛津大学） ； Eyeline Studios 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 Video4Spatial通过仅使用视频数据训练的生成模型，实现了复杂空间任务的视觉空间智能，展示了视频生成模型在空间推理中的潜力。

Comments Project page at https://xizaoqu.github.io/video4spatial/

Design and Implementation of a High-Precision Wind-Estimation UAV with Onboard Sensors

高精度风速估计无人机的 design 和实现

Haowen Yu, Na Fan, Xing Liu, Ximin Lyu

机构 * School of Intelligent Systems Engineering, Sun Yat-sen University（中山大学智能系统工程学院） ； Department of Computer Science and Engineering, Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学计算机科学与工程系） ； Shenzhen ZEEY Technology Co., Ltd.（深圳ZEEY科技有限公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于机载传感器的高精度风速估计方法，通过扰动观测器和薄板样条模型实现高精度风向量估计，实验结果在多种场景下均优于现有基线。

Comments https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S0263224125032415?via%3Dihub

DeMapGS: Simultaneous Mesh Deformation and Surface Attribute Mapping via Gaussian Splatting

DeMapGS：通过高斯散射实现同时的网格变形与表面属性映射

Shuyi Zhou, Shengze Zhong, Kenshi Takayama, Takafumi Taketomi, Takeshi Oishi

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)

AI总结 DeMapGS通过高斯散射实现网格变形与表面属性映射的联合优化，提升重建质量与下游应用能力。

Comments Project page see https://shuyizhou495.github.io/DeMapGS-project-page/

Collision-Aware Density-Driven Control of Multi-Agent Systems via Control Barrier Functions

考虑碰撞的密度驱动多智能体系统控制方法 via 控制屏障函数

Sungjun Seo, Kooktae Lee

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出了一种结合密度驱动控制与控制屏障函数的多智能体系统控制方法，用于在存在障碍物的环境中实现安全高效的区域覆盖。

Comments 6 pages, 7 figures, Accepted for presentation at the 5th Modeling, Estimation and Control Conference (MECC 2025), Pittsburgh, USA

Orbis: Overcoming Challenges of Long-Horizon Prediction in Driving World Models

Orbis：克服驾驶世界模型中长周期预测的挑战

Arian Mousakhan, Sudhanshu Mittal, Silvio Galesso, Karim Farid, Thomas Brox

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV、cs.LG

AI总结 Orbis通过简单设计实现自动驾驶世界模型在长周期预测和复杂场景中的高性能，采用连续自回归模型优于离散token模型。

Comments Project page: https://lmb-freiburg.github.io/orbis.github.io/

Latent Action World Models for Control with Unlabeled Trajectories

潜在动作世界模型用于带未标记轨迹的控制

Marvin Alles, Xingyuan Zhang, Patrick van der Smagt, Philip Becker-Ehmck

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； Machine Learning Research Lab, Volkswagen Group（大众集团机器学习研究实验室） ； Eötvös Loránd University Budapest（布达佩斯欧多立大学） ； Foundation Robotics Labs（基础机器人实验室） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出了一种潜在动作世界模型，通过结合动作条件和无动作数据，提升离线强化学习在未标记轨迹上的性能。

Object-centric proto-symbolic behavioural reasoning from pixels

基于像素的物体中心原型符号行为推理

Ruben van Bergen, Justus Hübotter, Alma Lago, Pablo Lanillos

机构 * Donders Institute, Radboud University（多纳尔斯研究所，拉布德大学） ； Cajal Neuroscience Center, Spanish National Research Council（卡哈尔神经科学中心，西班牙国家研究理事会） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV、cs.LG

AI总结 本文提出了一种基于像素的物体中心深度学习架构，通过物体表示实现从感知到抽象推理的行为推理，展示了在合成环境中通过逻辑推理和连续控制任务的能力。

Comments Accepted for publication in Neural Networks journal

Digital Twin Supervised Reinforcement Learning Framework for Autonomous Underwater Navigation

数字孪生监督强化学习框架用于自主水下导航

Zamirddine Mari, Mohamad Motasem Nawaf, Pierre Drap

机构 * DGA Techniques Navales - Direction Générale de l’Armement（法国国防总局海军技术部） ； LIS, CNRS, Aix-Marseille University（里尔研究所、国家科学研究中心、阿维尼昂-马赛大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出基于PPO算法的数字孪生监督强化学习框架，用于提升水下自主导航的鲁棒性和适应性。

Curriculum-Based Reinforcement Learning for Autonomous UAV Navigation in Unknown Curved Tubular Conduit

基于课程的学习强化学习用于自主无人机在未知弯曲管状通道中的导航

Zamirddine Mari, Jérôme Pasquet, Julien Seinturier

机构 * DGA Techniques Navales - Direction Générale de l’Armement（法国国防总局海军技术部） ； LIRMM, TETIS, CNRS, Université de Montpellier Paul-Valéry（蒙彼利埃大学保罗-瓦莱里耶大学） ； LIS, CNRS, Université de Toulon（土伦大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出基于课程学习的强化学习方法，使无人机在未知弯曲管状环境中实现自主导航，通过结合激光雷达和视觉信息，克服部分可观测性挑战，提升导航稳定性与泛化能力。

Push Smarter, Not Harder: Hierarchical RL-Diffusion Policy for Efficient Nonprehensile Manipulation

推智而非推力：用于高效非抓取操作的分层RL-扩散策略

Steven Caro, Stephen L. Smith

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, University of Waterloo（电子与计算机工程系，滑铁卢大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出HeRD，一种分层RL-扩散策略，用于高效非抓取操作，通过分层目标选择与轨迹生成提升成功率和泛化能力。

Comments 8 pages, 8 figures

From the Laboratory to Real-World Application: Evaluating Zero-Shot Scene Interpretation on Edge Devices for Mobile Robotics

从实验室到现实应用：评估边缘设备上用于移动机器人的零样本场景解读

Nicolas Schuler, Lea Dewald, Nick Baldig, Jürgen Graf

机构 * Laboratories for Cognitive Systems and Robotics（认知系统与机器人实验室） ； University of Luxembourg（卢森堡大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文评估了适用于移动机器人边缘设备的小型视觉语言模型在零样本场景解读任务中的性能与应用潜力。

Comments 15 pages, 6 figures, 1 table; accepted for AI-2025 Forty-fifth SGAI International Conference on Artificial Intelligence CAMBRIDGE, ENGLAND 16-18 DECEMBER 2025

Journal ref Artificial Intelligence XLII. SGAI-AI 2025. Lecture Notes in Computer Science, vol 16302. Springer, Cham (2026), pp 301-315

Geo6DPose: Fast Zero-Shot 6D Object Pose Estimation via Geometry-Filtered Feature Matching

Geo6DPose：通过几何过滤特征匹配实现快速零样本6D物体姿态估计

Javier Villena Toro, Mehdi Tarkian

机构 * Linköping University（利乌普斯大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 Geo6DPose通过几何过滤特征匹配实现快速零样本6D姿态估计，无需训练或网络访问，具备高效推理与高鲁棒性。