机器人 / 具身智能

MAPLE: Encoding Dexterous Robotic Manipulation Priors Learned From Egocentric Videos

MAPLE：从第一人称视频中学习的灵巧机器人操作先验知识编码

Alexey Gavryushin, Xi Wang, Robert J. S. Malate, Chenyu Yang, Davide Liconti, René Zurbrügg, Robert K. Katzschmann, Marc Pollefeys

机构 * ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院） ； Mimic Robotics（Mimic机器人公司） ； Microsoft Research（微软研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 MAPLE通过从第一人称视频中学习的先验知识，提升灵巧机器人操作任务的策略学习，有效应对复杂精细的操作需求。

Closed-Loop Robotic Manipulation of Transparent Substrates for Self-Driving Laboratories using Deep Learning Micro-Error Correction

闭环机器人操作透明基质用于自驾车实验室的深度学习微误差校正

Kelsey Fontenot, Anjali Gorti, Iva Goel, Tonio Buonassisi, Alexander E. Siemenn

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出了一种闭环机器人操作方法，利用深度学习和计算机视觉技术，实现对透明基质的高精度处理和误差自动纠正，提升自驾车实验室的自动化水平。

Comments 15 pages, 8 figures

An Open-Source Soft Robotic Platform for Autonomous Aerial Manipulation in the Wild

面向野外自主空中操控的开源软机器人平台

Erik Bauer, Marc Blöchlinger, Pascal Strauch, Arman Raayatsanati, Curdin Cavelti, Robert K. Katzschmann

机构 * Soft Robotics Laboratory（软机器人实验室） ； Department of Mechanical and Process Engineering（机械与过程工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,comments)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种开源软机器人平台，利用机载感知系统实现自主空中操控，提高了应用的可扩展性和实用性。

Comments Project website: https://sites.google.com/view/open-source-soft-platform/open-source-soft-robotic-platform GitHub: https://github.com/raptor-ethz

Journal ref Proceedings of Machine Learning Research (2025) 3094-3106

DexFruit: Dexterous Manipulation and Gaussian Splatting Inspection of Fruit

DexFruit：灵巧操作与高分辨率3D高斯点云损伤检测

Aiden Swann, Alex Qiu, Matthew Strong, Angelina Zhang, Samuel Morstein, Kai Rayle, Monroe Kennedy

机构 * Department of Mechanical Engineering（机械工程系） ； Department of Computer Science（计算机科学系） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DexFruit通过光学触觉传感实现对水果的自主操作，减少损伤并提升抓取成功率，引入FruitSplat技术量化3D高斯点云中的视觉损伤。

Comments 8 pages, 5 figures

Bimodal SegNet: Instance Segmentation Fusing Events and RGB Frames for Robotic Grasping

双模SegNet：融合事件和RGB帧的实例分割用于机器人抓取

Sanket Kachole, Xiaoqian Huang, Fariborz Baghaei Naeini, Rajkumar Muthusamy, Dimitrios Makris, Yahya Zweiri

机构 * Faculty of Science, Engineering and Computing, Kingston University（科学、工程与计算学院，金斯顿大学） ； Aerospace Engineering Department, Khalifa University of Science and Technology（航空航天工程系，哈利法大学科技学院） ； Dubai Future Labs - RLab（迪拜未来实验室-RLab） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 双模SegNet通过融合事件和RGB帧数据，提升机器人抓取中动态环境下物体分割的准确率。

Comments 8 Pages

Degrading Voice: A Comprehensive Overview of Robust Voice Conversion Through Input Manipulation

降噪语音：通过输入操控实现稳健语音转换的全面概述

Xining Song, Zhihua Wei, Rui Wang, Haixiao Hu, Yanxiang Chen, Meng Han

机构 * Tongji University（同济大学） ； iFLYTEK Research（iFLYTEK研究院） ； Binjiang Institute Of Zhejiang University（浙大滨江研究院） ； Hefei University of Technology（合肥工业大学） ； Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文全面概述了通过输入操控实现稳健语音转换的研究，探讨了不同降质攻击对VC模型的影响，并提出了优化攻击和防御策略的未来方向。

Variational Shape Inference for Grasp Diffusion on SE(3)

变分形状推断用于SE(3)上的抓取扩散

S. Talha Bukhari, Kaivalya Agrawal, Zachary Kingston, Aniket Bera

机构 * Department of Computer Science, Purdue University（计算机科学系，普渡大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于变分形状推断的SE(3)抓取扩散框架，通过隐式神经表示训练自编码器并引导扩散模型，实现鲁棒的多模态抓取合成，实验显示在ACRONYM数据集上性能提升6.3%并具备零样本迁移能力。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication

Trajectory Optimization for Cellular-Connected UAV in Complex Environment with Partial CKM

复杂环境中带有部分CKM的蜂窝连接无人机轨迹优化

Yuxuan Song, Haiquan Lu, Chiya Zhang, Beixiong Zheng, Yong Zeng

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)

AI总结 本文提出了一种将无人机导航与CKM完成结合的轨迹优化策略，通过混合整数多目标优化问题，利用图论模型解决复杂环境中的导航与CKM更新问题。

Grasping a Handful: Sequential Multi-Object Dexterous Grasp Generation

抓取一束：序列多物体灵巧抓取生成

Haofei Lu, Yifei Dong, Zehang Weng, Florian T. Pokorny, Jens Lundell, Danica Kragic

机构 * Robotics, Perception, and Learning (RPL) at KTH（KTH机器人、感知与学习中心） ； Robotics and Autonomous Systems at University of Turku（图尔库大学机器人与自主系统中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出SeqGrasp和SeqDiffuser，通过序列生成方法在仿真和真实机器人上实现了比MultiGrasp更高的抓取成功率和更快的生成速度。

Comments We replace the sets in Section II with an odered sequences

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 10, no. 11, pp. 11880-11887, Nov. 2025

DGGAN: Degradation Guided Generative Adversarial Network for Real-time Endoscopic Video Enhancement

DGGAN：退化引导的生成对抗网络用于实时内窥镜视频增强

Handing Xu, Zhenguo Nie, Tairan Peng, Huimin Pan, Xin-Jun Liu

机构 * Department of Mechanical Engineering（机械工程系） ； State Key Laboratory of Tribology in Advanced Equipment（先进设备摩擦学国家重点实验室） ； Beijing Key Laboratory of Transformative High-end Manufacturing Equipment and Technology（北京 transformative 高端制造装备与技术重点实验室） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 DGGAN通过退化感知建模实现内窥镜视频的实时高质量增强，采用对比学习提取退化表示并融合至单帧增强模型中，提升鲁棒性和泛化能力。

Comments 18 pages, 8 figures, and 7 tables

AdLift: Lifting Adversarial Perturbations to Safeguard 3D Gaussian Splatting Assets Against Instruction-Driven Editing

AdLift: 将对抗扰动提升以保护3D高斯点云资产免受指令驱动编辑的影响

Ziming Hong, Tianyu Huang, Runnan Chen, Shanshan Ye, Mingming Gong, Bo Han, Tongliang Liu

机构 * Sydney AI Centre, The University of Sydney（悉尼人工智能中心，悉尼大学） ； University of Technology Sydney（技术大学悉尼） ； University of Melbourne（墨尔本大学） ； Hong Kong Baptist University（香港 Baptist 大学） ； Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence（Mohamed bin Zayed 人工智能大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 AdLift通过提升2D对抗扰动至3D高斯表示，有效保护3DGS资产免受指令驱动编辑攻击。

Comments 40 pages, 34 figures, 18 tables

Multi-Rigid-Body Approximation of Human Hands with Application to Digital Twin

多刚体近似的人手建模及其在数字孪生中的应用

Bin Zhao, Yiwen Lu, Haohua Zhu, Xiao Li, Sheng Yi

机构 * DexRobot Co. Ltd.（德克斯机器人有限公司） ； Changchun Veterinary Research Institute, Chinese Academy of Agricultural Sciences, State Key Laboratory of Pathogen and Biosecurity, Key Laboratory of Jilin Province for Zoonosis Prevention and Control（长春兽医研究所，中国农业科学院，病原与生物安全国家重点实验室，吉林省人兽共患病防治重点实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出一种基于多刚体近似的手部建模方法，用于数字孪生应用，通过个性化建模和运动学约束处理实现高精度实时物理模拟。

Comments 10 pages, 4 figures. Accepted at ICBSR'25 (International Conference on Biomechanical Systems and Robotics)

TacFinRay: Soft Tactile Fin-Ray Finger with Indirect Tactile Sensing for Robust Grasping

TacFinRay：具有间接触觉感知的柔软触觉鳍状指，用于稳健抓取

Saekwang Nam, Bowen Deng, Loong Yi Lee, Jonathan M. Rossiter, Nathan F. Lepora

机构 * Graduate School of Data Science at Kyungpook National University（Kyungpook National University 数据科学研究生院） ； University of Bristol（布里斯托大学） ； Bristol Robotics Laboratory（布里斯托机器人实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 TacFinRay通过间接触觉感知实现稳健抓取，具备高精度触觉传感与灵活适应能力。

Comments Accepted in IEEE Robotics Automation Letters. S. Nam, B. Deng co-first authors

Kinodynamic Motion Planning for Collaborative Object Transportation by Multiple Mobile Manipulators

多移动机械臂协同物体运输的运动规划

Keshab Patra, Arpita Sinha, Anirban Guha

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出了一种多移动机械臂协同运输物体的运动规划方法，通过全局路径规划和局部在线轨迹生成，结合运动动力学约束和障碍物处理，实现高效协同运输。

Comments Video: https://youtu.be/LhE_HcK4g-s

Journal ref J. Mechanisms Robotics. Dec 2025, 17(12)

Towards Robust DeepFake Detection under Unstable Face Sequences: Adaptive Sparse Graph Embedding with Order-Free Representation and Explicit Laplacian Spectral Prior

在不稳定的面部序列下实现稳健的DeepFake检测：具有无序表示和显式拉普拉斯谱先验的自适应稀疏图嵌入

Chih-Chung Hsu, Shao-Ning Chen, Chia-Ming Lee, Yi-Fang Wang, Yi-Shiuan Chou

机构 * Institute of Intelligent Systems, College of Artificial Intelligence and Green Energy, National Yang Ming Chiao Tung University（智能系统研究所，人工智能与绿色能源学院，国立阳明交通大学） ； Institute of Data Science, National Cheng Kung University（数据科学研究所，国立成功大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出LR-GCN，通过无序表示和显式拉普拉斯谱先验，在不稳定面部序列中稳健检测DeepFake，提升鲁棒性与性能。

Comments 16 pages (including appendix)

Skywork-R1V4: Toward Agentic Multimodal Intelligence through Interleaved Thinking with Images and DeepResearch

Skywork-R1V4：通过图像与深度研究交织思考实现代理多模态智能

Yifan Zhang, Liang Hu, Haofeng Sun, Peiyu Wang, Yichen Wei, Shukang Yin, Jiangbo Pei, Wei Shen, Peng Xia, Yi Peng, Tianyidan Xie, Eric Li, Yang Liu, Xuchen Song, Yahui Zhou

机构 * Skywork AI 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 Skywork-R1V4通过交织推理实现多模态代理智能，仅用监督学习在少数据上训练，超越现有模型在多个基准测试中的表现。

Comments 21 pages, 7 figures

Are Time-Series Foundation Models Deployment-Ready? A Systematic Study of Adversarial Robustness Across Domains

时间序列基础模型是否已准备好部署？跨领域的对抗鲁棒性系统研究

Jiawen Zhang, Zhenwei Zhang, Shun Zheng, Xumeng Wen, Jia Li, Jiang Bian

机构 * HKUST (GZ)（香港科技大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Microsoft Research Asia（微软亚洲研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本研究系统分析了时间序列基础模型在跨领域对抗攻击下的鲁棒性，揭示了模型脆弱性及改进方法。

Comments Preprint

Vision-Guided Grasp Planning for Prosthetic Hands in Unstructured Environments

面向无结构环境的假手视觉引导抓取规划

Shifa Sulaiman, Akash Bachhar, Ming Shen, Simon Bøgh

机构 * Control and Automation Section, Department of Electronics Systems, Aalborg University, Denmark（奥尔堡大学电子系统系自动化与自动化部门） ； Department of Mechanical Engineering, National Institute of Technology,Durgapur, India（印度德里加尔帕国家理工学院机械工程系） ； The Technical Faculty of IT（信息技术技术学院） ； Millimeter-Wave Systems, Department of Electronics Systems, Aalborg University, Denmark（毫米波系统，电子系统系，奥尔堡大学，丹麦） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于视觉引导的假手抓取算法，通过整合感知、规划和控制，实现灵活的抓取操作，并在仿真和实验中验证其在无结构环境中的适应性。

REWW-ARM -- Remote Wire-Driven Mobile Robot: Design, Control, and Experimental Validation

REWW-ARM -- 远程线驱动移动机器人：设计、控制与实验验证

Takahiro Hattori, Kento Kawaharazuka, Temma Suzuki, Keita Yoneda, Kei Okada

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 REWW-ARM通过远程线驱动技术实现无电子设备的移动机器人，结合新型动力传输机制和电机单元，实现了陆地和水下环境中的移动、姿态控制与物体操作能力。

Comments Accepted on Advanced Intelligent Systems

Quantum valley pseudospin controlled by strain

由应变控制的量子谷伪自旋

Maurício F. C. Martins Quintela, Miguel Sá, Alejandro J. Uría-Álvarez, Mikhail Malakhov, Giovanni Cistaro, Jorge Quereda, Juan J. Palacios, Antonio Picón

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究提出利用单轴应变操控谷态，通过打破晶体对称性来实现谷伪自旋的控制，展示了在阿秒时间尺度上的可行性。

Comments 6 pages, 3 figures in main text

Journal ref Phys. Rev. Research 7, 043265 (2025)

Stochastic approximate state conversion for entanglement and general quantum resource theories

量子资源理论中的随机近似态转换

Tulja Varun Kondra, Chandan Datta, Alexander Streltsov

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究提出了一种在量子资源理论中确定态转换的保真度和概率的限制方法，并解决了双粒子纠缠态下的随机近似态转换问题。

Comments 9+15 pages, 2 figures, new results added, Accepted in Quantum

Journal ref Quantum 9, 1929 (2025)

Audio Palette: A Diffusion Transformer with Multi-Signal Conditioning for Controllable Foley Synthesis

音频调色盘：一种多信号条件的扩散变压器用于可控的 Foley 合成

Junnuo Wang

机构 * New York University（纽约大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 Audio Palette通过多信号条件和LoRA技术实现可控Foley合成，提供高效、可解释的音频生成与控制方法。

Comments Accepted for publication in the Artificial Intelligence Technology Research (AITR)