机器人 / 具身智能

Affordance Field Intervention: Enabling VLAs to Escape Memory Traps in Robotic Manipulation

可及场干预：使VLAs在机器人操作中摆脱记忆陷阱

Siyu Xu, Zijian Wang, Yunke Wang, Chenghao Xia, Tao Huang, Chang Xu

机构 * School of Computer Science, The University of Sydney（悉尼大学计算机科学学院） ； John Hopcropt Center for Computer Science, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学计算机科学中心） 纠错

专题命中 具身推理 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本研究提出可及场干预（AFI）方法，通过引入3D空间可及场提升VLA在机器人操作中对分布变化的鲁棒性。

KAN-Dreamer: Benchmarking Kolmogorov-Arnold Networks as Function Approximators in World Models

KAN-Dreamer：基于Kolmogorov-Arnold网络作为函数近似器的世界模型基准测试

Chenwei Shi, Xueyu Luan

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 KAN-Dreamer将Kolmogorov-Arnold网络整合到DreamerV3中，通过替代MLP和卷积组件，实现了样本效率和训练速度与原始架构相当的性能。

Comments 23 pages, 8 figures, 3 tables

On Memory: A comparison of memory mechanisms in world models

关于记忆：世界模型中记忆机制的比较

Eli J. Laird, Corey Clark

机构 * Department of Computer Science Southern Methodist University（计算机科学系南方 Methodist 大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文通过分析几种记忆增强机制，探讨了世界模型中记忆跨度的限制，并提出了一种分类方法以提升模型在长时规划中的能力。

Comments 10 pages, 1 figure

Seeing through Imagination: Learning Scene Geometry via Implicit Spatial World Modeling

通过想象看见：通过隐式空间世界建模学习场景几何

Meng Cao, Haokun Lin, Haoyuan Li, Haoran Tang, Rongtao Xu, Dong An, Xue Liu, Ian Reid, Xiaodan Liang

机构 * MBZUAI ； SYSU（南方科技大学） ； PKU（北京大学） ； Spatialtemporal AI（时空人工智能） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出MILO和RePE，通过隐式空间世界建模提升多模态大语言模型的空间推理能力。

SpatialDreamer: Incentivizing Spatial Reasoning via Active Mental Imagery

SpatialDreamer: 通过主动心理意象激励空间推理

Meng Cao, Xingyu Li, Xue Liu, Ian Reid, Xiaodan Liang

机构 * Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence（莫莫德·宾·扎耶德人工智能大学） ； Sun Yat-sen University（孙中山大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 SpatialDreamer通过主动心理意象和几何策略优化，提升多模态大语言模型在复杂空间推理任务中的性能。

ARSS: Taming Decoder-only Autoregressive Visual Generation for View Synthesis From Single View

ARSS: 通过单视角生成视图的解码器-only 自回归视觉生成的控制

Wenbin Teng, Gonglin Chen, Haiwei Chen, Yajie Zhao

机构 * Institute for Creative Technologies（创意技术研究所） ； University of Southern California（南加州大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 ARSS通过单视角生成视图，利用自回归模型和相机轨迹指导提升生成质量。