机器人 / 具身智能

IS-Bench: Evaluating Interactive Safety of VLM-Driven Embodied Agents in Daily Household Tasks

IS-Bench：评估由视觉语言模型驱动的具身智能体在日常家务任务中的交互安全性

Xiaoya Lu, Zeren Chen, Xuhao Hu, Yijin Zhou, Weichen Zhang, Dongrui Liu, Lu Sheng, Jing Shao

机构 * Xiaoya Lu 1, 2（某大学） ； Zeren Chen 2, 3（某大学） ； Xuhao Hu 2, 4（某大学） ； Yijin Zhou 2（某大学） ； Weichen Zhang 2（某大学） ； Dongrui Liu 2（某大学） ； Lu Sheng 3（某研究所） ； Jing Shao 2（某研究所） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied agent(title,abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 IS-Bench通过多模态基准评估视觉语言模型驱动的具身智能体在日常家务任务中的交互安全性，揭示现有智能体缺乏安全意识的问题。

Invariance Co-training for Robot Visual Generalization

机器人视觉泛化中的不变性协同训练

Jonathan Yang, Chelsea Finn, Dorsa Sadigh

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 该研究通过引入状态相似性和观测扰动不变性辅助任务，提升机器人在多样视角、光照和干扰物体下的泛化能力，实验表明其性能比现有方法提高了18%。

Comments 14 pages, 10 figures

Perspective-Invariant 3D Object Detection

视角不变的3D物体检测

Ao Liang, Lingdong Kong, Dongyue Lu, Youquan Liu, Jian Fang, Huaici Zhao, Wei Tsang Ooi

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出Pi3DET数据集和跨平台适应框架，实现视角不变的3D物体检测，推动非车辆平台的3D检测研究。

Comments ICCV 2025; 54 pages, 18 figures, 22 tables; Project Page at https://pi3det.github.io

Exploring Ordinal Bias in Action Recognition for Instructional Videos

探索教学视频中动作识别的序数偏差

Joochan Kim, Minjoon Jung, Byoung-Tak Zhang

机构 * Korea Institute of Science and Technology（韩国科学技术院） ； Seoul National University（首尔国立大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出两种方法探索教学视频中动作识别的序数偏差问题，通过实验揭示模型在面对非常规动作序列时的脆弱性，强调了重新设计评估策略和开发更通用模型的必要性。

Comments Accepted at SCSL @ ICLR 2025

Performance Evaluation of Deep Learning for Tree Branch Segmentation in Autonomous Forestry Systems

深度学习在自主林业系统中树枝分割性能评估

Yida Lin, Bing Xue, Mengjie Zhang, Sam Schofield, Richard Green

机构 * Centre for Data Science and Artificial Intelligence（数据科学与人工智能中心） ； Victoria University of Wellington（惠灵顿维多利亚大学） ； Department of Computer Science and Software Engineering（计算机科学与软件工程系） ； University of Canterbury（坎特伯雷大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文评估了不同深度学习方法在自主林业系统中树枝分割的性能，发现U-Net+MiT-B3在高分辨率下表现最佳，PSPNet在效率上最优。

IE2Video: Adapting Pretrained Diffusion Models for Event-Based Video Reconstruction

IE2Video: 适配预训练扩散模型以实现事件视频重建

Dmitrii Torbunov, Onur Okuducu, Yi Huang, Odera Dim, Rebecca Coles, Yonggang Cui, Yihui Ren

机构 * Brookhaven National Laboratory（布鲁克海文国家实验室） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 IE2Video通过适配预训练扩散模型，实现从单帧和事件数据重建RGB视频，提升视频重建质量与泛化能力。

GTM: Simulating the World of Tools for AI Agents

GTM: 为AI代理模拟工具世界

Zhenzhen Ren, Xinpeng Zhang, Zhenxing Qian, Yan Gao, Yu Shi, Shuxin Zheng, Jiyan He

机构 * Zhongguancun Academy, Beijing, China（中关村学院，北京，中国） ； School of Computer Science, Fudan University, Shanghai, China（计算机学院，复旦大学，上海，中国） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 GTM通过模拟工具提升AI代理训练效率，实现快速且低成本的工具交互模拟。

Ergodic Trajectory Optimization on Generalized Domains Using Maximum Mean Discrepancy

在广义域上使用最大均值偏差进行耗散轨迹优化

Christian Hughes, Houston Warren, Darrick Lee, Fabio Ramos, Ian Abraham

机构 * Department of Mechanical Engineering, Yale University（耶鲁大学机械工程系） ； School of Computer Science, The University of Sydney（悉尼大学计算机科学学院） ； School of Mathematics, The University of Edinburgh（爱丁堡大学数学学院） ； NVIDIA 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于最大均值偏差的通用耗散轨迹优化方法，无需领域特定知识即可生成覆盖轨迹，适用于多种应用领域。

Comments 6 pages (excluding references), 1 table, 8 figures, submitted to ICRA 2025

Characterization of the soft behavior of nematic elastomers over a range of temperature and strain rates

向温度和应变速率范围内的向列弹性体软行为特征化

Alice Kutsyy, Adeline Wihardja, Victoria Lee, Kaushik Bhattacharya

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)

AI总结 本文通过新实验装置和数据集，研究了向列弹性体在不同温度和应变速率下的软行为，并将其拟合到新的模型中。