机器人 / 具身智能

STATE-NAV: Stability-Aware Traversability Estimation for Bipedal Navigation on Rough Terrain

STATE-NAV：面向粗糙地形双足导航的稳定性感知可通行性估计

Ziwon Yoon, Lawrence Y. Zhu, Jingxi Lu, Lu Gan, Ye Zhao

机构 * Institute for Robotics and Intelligent Machines, Georgia Institute of Technology（机器人与智能机械研究所，佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出STATE-NAV框架，通过基于Transformer的神经网络预测双足机器人在粗糙地形中的稳定性，结合分层规划器实现风险感知的导航，提升导航性能和鲁棒性。

Comments Accepted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Wake Vectoring for Efficient Morphing Flight

用于高效变形飞行的唤醒向量化

Ioannis Mandralis, Severin Schumacher, Morteza Gharib

机构 * Department of Aerospace Engineering, California Institute of Technology（航空航天工程系，加州理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出一种被动唤醒向量化机制，通过重新定向旋翼尾流来恢复变形飞行中的垂直推力，提升空中机器人的操控能力和飞行效率。

3D Path Planning for Robot-assisted Vertebroplasty from Arbitrary Bi-plane X-ray via Differentiable Rendering

基于不同可微渲染的任意双平面X射线引导的机器人辅助椎体成形术3D路径规划

Blanca Inigo, Benjamin D. Killeen, Rebecca Choi, Michelle Song, Ali Uneri, Majid Khan, Christopher Bailey, Axel Krieger, Mathias Unberath

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本研究提出了一种基于不同可微渲染的3D路径规划方法，利用双平面X射线实现无需CT的机器人辅助椎体成形术路径规划，提升了重建精度和泛化能力。

Real-time Remote Tracking and Autonomous Planning for Whale Rendezvous using Robots

使用机器人进行实时远程追踪和自主规划的座头鲸会合系统

Sushmita Bhattacharya, Ninad Jadhav, Hammad Izhar, Karen Li, Kevin George, Robert Wood, Stephanie Gil

机构 * Harvard University（哈佛大学） ； Project CETI 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出了一种基于模型强化学习的实时远程追踪和自主规划系统，用于海上座头鲸会合任务。

Journal ref International Symposium of Experimental Robotics 2025

Scaling Internal-State Policy-Gradient Methods for POMDPs

在部分可观测马尔可夫决策过程中的内部状态策略梯度方法扩展

Douglas Aberdeen, Jonathan Baxter

机构 * Research School of Information Science and Engineering, Australian Nat. University, ACT 0200, Australia（信息科学与工程研究学校，澳大利亚国立大学，ACT 0200，澳大利亚） ； Panscient Pty Ltd, Adelaide, Australia（Panscient Pty Ltd，阿德莱德，澳大利亚） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出改进的策略梯度方法，用于在无限时间 horizon 设置中学习具有记忆的策略，通过直接环境模型或模拟解决大规模 POMDPs 问题。

Journal ref Proceedings of the 19th International Conference on Machine Learning (ICML 2002), 2002, pp. 3--10

Frontier Shepherding: A Bio-inspired Multi-robot Framework for Large-Scale Exploration

前沿引导：一种生物启发的多机器人框架用于大规模探索

John Lewis, Meysam Basiri, Pedro U. Lima

机构 * Institute for Systems and Robotics（系统与机器人研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种生物启发的多机器人框架，用于高效探索大规模环境，通过模拟牧羊犬行为提升探索效率，实验表明其在复杂环境中表现优异。

Comments 8 page article accepted at IEEE/RSJ International Conferenceo on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2025

Hertz-Integral-Linewidth Lasers based on Portable Solid-state Microresonators

基于便携式固态微谐振器的赫兹积分-线宽激光器

Xing Jin, Xuanyi Zhang, Fangxing Zhang, Zhenyu Xie, Shui-Jing Tang, Qi-Fan Yang

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于便携式固态微谐振器的超稳激光器，具有高负载品质因子和低相位噪声，适用于环境条件下导航和远程传感等应用。

Comments 6 pages, 4 figures