机器人 / 具身智能

Vision-Language-Action Models for Selective Robotic Disassembly: A Case Study on Critical Component Extraction from Desktops

面向选择性机器人拆解的视觉-语言-动作模型：以从台式机中提取关键部件的案例研究

Chang Liu, Sibo Tian, Sara Behdad, Xiao Liang, Minghui Zheng

机构 * J. Mike Walker ’66 Department of Mechanical Engineering, Texas A&M University（J. Mike Walker ’66 机械工程系，德克萨斯A&M大学） ； Engineering School of Sustainable Infrastructure & Environment, University of Florida（可持续基础设施与环境工程学院，佛罗里达大学） ； Zachry Department of Civil and Environmental Engineering, Texas A&M University（土木与环境工程系，德克萨斯A&M大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了视觉-语言-动作模型在机器人选择性拆解中的应用，通过定制数据集微调两种VLA方法，发现其在复杂拆解任务中存在局限，但结合规则控制器的混合策略能有效完成拆解任务。

FALCON: Actively Decoupled Visuomotor Policies for Loco-Manipulation with Foundation-Model-Based Coordination

FALCON：基于基础模型的解耦视觉-运动政策用于具有基础模型协调的移动- manipulation

Chengyang He, Ge Sun, Yue Bai, Junkai Lu, Jiadong Zhao, Guillaume Sartoretti

机构 * Department of Mechanical Engineering, College of Design and Engineering, National University of Singapore（机械工程系，设计与工程学院，新加坡国立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 FALCON通过基于基础模型的解耦视觉-运动策略，实现移动- manipulation任务中更高效的协调与鲁棒性。

EgoLCD: Egocentric Video Generation with Long Context Diffusion

EgoLCD：基于长上下文扩散的自体视频生成

Liuzhou Zhang, Jiarui Ye, Yuanlei Wang, Ming Zhong, Mingju Cao, Wanke Xia, Bowen Zeng, Zeyu Zhang, Hao Tang

机构 * Peking University（北京大学） ； Sun Yat-sen University（中山大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Chinese Academy of Sciences（中国科学院） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied AI(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 EgoLCD通过结合长时稀疏KV缓存和LoRA扩展的注意力机制，实现了高效稳定的自体长上下文视频生成，提升了感知质量和时间一致性。

Development of a 15-Degree-of-Freedom Bionic Hand with Cable-Driven Transmission and Distributed Actuation

15自由度仿生手的开发：电缆驱动传动与分布式驱动

Haoqi Han, Yi Yang, Yifei Yu, Yixuan Zhou, Xiaohan Zhu, Hesheng Wang

机构 * Department of Computer Science and Engineering, Shanghai Jiao Tong University（计算机科学与工程系，上海交通大学） ； Department of Engineering Mechanics, Shanghai Jiao Tong University（工程力学系，上海交通大学） ； Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University（自动化系，上海交通大学） ； Department of Automation, Key Laboratory of System Control and Information Processing of Ministry of Education, Key Laboratory of Marine Intelligent Equipment and System of Ministry of Education, Shanghai Engineering Research Center of Intelligent Control and Management, Shanghai Jiao Tong University（自动化系，教育部系统控制与信息处理重点实验室，教育部海洋智能设备与系统重点实验室，智能控制与管理工程研究中心，上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种15自由度仿生手，通过电缆驱动传动和分布式驱动技术，实现了高抓取力与精细操作的平衡，具备轻量化和高性能特点。

A Gray-box Attack against Latent Diffusion Model-based Image Editing by Posterior Collapse

针对基于潜在扩散模型的图像编辑的灰盒攻击

Zhongliang Guo, Chun Tong Lei, Lei Fang, Shuai Zhao, Yifei Qian, Jingyu Lin, Zeyu Wang, Cunjian Chen, Ognjen Arandjelović, Chun Pong Lau

机构 * School of Computer Science, University of St Andrews（圣安德鲁大学计算机科学学院） ； Department of Data Science, City University of Hong Kong（香港城市大学数据科学系） ； College of Computing and Data Science, Nanyang Technological University（南洋理工大学计算与数据科学学院） ； School of Computer Science, University of Nottingham（诺丁汉大学计算机科学学院） ； Department of Data Science and Artificial Intelligence, Monash University（墨尔本大学数据科学与人工智能系） ； College of Information Science & Electronic Engineering, Zhejiang University（浙江大学信息科学与电子工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV、cs.LG

AI总结 本文提出了一种基于后验崩溃现象的灰盒攻击方法，通过调整参数实现两种崩溃类型，有效防止未经授权的图像编辑，且对模型依赖低，计算效率高。

Comments 15 pages, 9 figures, 9 tables

Object Reconstruction under Occlusion with Generative Priors and Contact-induced Constraints

在遮挡下利用生成先验和接触诱导约束进行物体重建

Minghan Zhu, Zhiyi Wang, Qihang Sun, Maani Ghaffari, Michael Posa

机构 * University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） ； University of Michigan（密歇根大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出了一种结合生成先验和接触诱导约束的方法，用于在遮挡下提高物体重建的准确性。

Comments Project page: https://contactgen3d.github.io/

Hybrid-Diffusion Models: Combining Open-loop Routines with Visuomotor Diffusion Policies

混合扩散模型：结合开环流程与视觉运动扩散策略

Jonne Van Haastregt, Bastian Orthmann, Michael C. Welle, Yuchong Zhang, Danica Kragic

机构 * INCAR Robotics AB（INCAR机器人公司） ； KTH Royal Institute of Technology（皇家理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 混合扩散模型结合开环流程与视觉运动扩散策略，通过遥控增强原语实现高效任务执行，验证于现实挑战任务。

The Ethics of Generative AI

生成式AI的伦理

Michael Klenk

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文探讨生成式AI的伦理问题，分析其在责任、隐私、偏见等方面的影响，并提出关于作者权和机器社会关系的伦理挑战。

Comments Draft version to appear as a chapter in the Encyclopedia of Applied Ethics, 3rd Edition, edited by Ruth Chadwick

Adversarial Limits of Quantum Certification: When Eve Defeats Detection

量子认证的对抗极限：当爱娃击败检测

Davut Emre Tasar

机构 * Independent Researcher（独立研究者） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本研究揭示了量子认证中经典对手通过掺杂可逃避检测，提出跨分布校准方法以修正安全评估中的系统性误差。

Addressing Logical Fallacies In Scientific Reasoning From Large Language Models: Towards a Dual-Inference Training Framework

解决大型语言模型在科学推理中的逻辑谬误：一种双推理训练框架

Peter B. Walker, Hannah Davidson, Aiden Foster, Matthew Lienert, Thomas Pardue, Dale Russell

机构 * Intelligenesis LLC ； Uniformed Services University（美国武装部队服务大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出一种双推理训练框架，旨在解决大型语言模型在科学推理中的逻辑谬误问题，通过整合肯定生成与反事实否定，提升模型的鲁棒性和可解释性。

Comments 12 pages, 5 tables

Introduction to quantum control: From basic concepts to applications in quantum technologies

量子控制入门：从基本概念到量子技术中的应用

Christiane P. Koch

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文介绍量子控制的基本概念和方法，探讨相干控制与绝热跟随原理，并通过实例展示最优控制理论在原子和超导量子比特控制中的应用。

Comments This manuscript has been submitted to appear on the Proceedings of the Course 214 "Quantum Computers and Simulators with Atoms" of the International School of Physics "Enrico Fermi" (Varenna, July 2024)

A High-Order Discretization Scheme for Surface Integral Equations for Analyzing the Electroencephalography Forward Problem

一种用于分析脑电图前向问题的高阶表面积分方程离散化方案

Rui Chen, Viviana Giunzioni, Adrien Merlini, Francesco P. Andriulli

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于Nystrom的高阶离散化方案，用于提高脑电图前向问题的分析精度，通过灵活调整基函数阶数和优化奇异处理技术，提升计算效率和准确性。

Comments 9 pages, 7 figures

High-Resolution Tunneling Spectroscopy of Fractional Quantum Hall States

分数量子霍尔态的高分辨率隧道谱学

Yuwen Hu, Yen-Chen Tsui, Minhao He, Umut Kamber, Taige Wang, Amir S. Mohammadi, Kenji Watanabe, Takashi Taniguchi, Zlatko Papic, Michael P. Zaletel, Ali Yazdani

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过高分辨率隧道谱学揭示双层石墨烯中分数量子霍尔态的特性，发现非阿贝尔分数态的能量间隙显著大于其他系统，并指出其在拓扑量子计算中的潜力。

Comments 5 figures

Journal ref Nat. Phys. 21, 716-723 (2025)

SPLICE: Part-Level 3D Shape Editing from Local Semantic Extraction to Global Neural Mixing

SPLICE：从局部语义提取到全局神经混合的部件级3D形状编辑

Jin Zhou, Hongliang Yang, Pengfei Xu, Hui Huang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 SPLICE通过部件级神经隐式表示实现直观且高保真的3D形状编辑，支持多种编辑操作并提升编辑效果。

Metagrating-based Single-pixel Acoustic Direction Finding

基于元格栅的单像素声学方向定位

Thomas Macleod, Sebastian Oberst, David A. Powell, Yan Kei Chiang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 基于元格栅的单像素声学方向定位技术通过压缩感知实现高效声源定位，兼具高精度与低硬件复杂度。

Limits of Perturbation Theory for Multimode Light Propagation in Dispersive Optical Cavities

多模光在色散光学谐振腔中传播的微扰理论极限

K. S. Tikhonov, D. M. Malyshev, V. A. Averchenko

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文研究了多模光在色散光学谐振腔中传播的微扰理论极限，探讨了群速度色散对量子光操控的影响，并分析了微扰方法的有效性和局限性。

Andreev Optoelectronics

安德里耶夫光电电子学

Benjamin Remez, Pouyan Ghaemi, Jay D. Sau, Mohammad Hafezi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种光-安德里耶夫相互作用模型，展示了安德里耶夫束缚态作为光-微波转换器的应用潜力。

Comments 5+2 pages, 3+2 figures

Tipping the Dominos: Topology-Aware Multi-Hop Attacks on LLM-Based Multi-Agent Systems

推倒多米诺骨牌：面向基于大语言模型的多智能体系统的拓扑感知多跳攻击

Ruichao Liang, Le Yin, Jing Chen, Cong Wu, Xiaoyu Zhang, Huangpeng Gu, Zijian Zhang, Yang Liu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 针对基于大语言模型的多智能体系统，提出拓扑感知多跳攻击方法，揭示其内在安全漏洞并提出基于拓扑信任的防御框架。

Correlation functions in expanding universes

膨胀宇宙中的关联函数

Chanyong Park, Hanse Kim, Kyungchan Cho

专题命中 机器人操作 ：world model(abstract)

AI总结 本文基于膜世界模型研究膨胀宇宙中微观和宏观关联函数的时间演化，揭示了互信息与两点函数随距离和时间的变化特性。

Comments 19 pages, 4 figures