机器人 / 具身智能

AdaPower: Specializing World Foundation Models for Predictive Manipulation

AdaPower: 为预测操纵专门化世界基础模型

Yuhang Huang, Shilong Zou, Jiazhao Zhang, Xinwang Liu, Ruizhen Hu, Kai Xu

机构 * National University of Defense Technology（国防科技大学） ； Peking University（北京大学） ； Shenzhen University（深圳大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；world model(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 AdaPower通过时空测试时间训练和记忆持久性机制，将通用世界基础模型转化为专门模型，提升机器人任务成功率41%

Controlled manipulation of solitons in a recirculating fiber loop using external potentials

利用外部势场在回流光纤环中控制孤子的操纵

François Copie, Pierre Suret, Stéphane Randoux

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种基于光纤的平台，通过外部势场实现对孤子的精确操控，展示了孤子捕获、参数激发和多孤子相互作用，揭示了孤子的粒子行为，并为非线性波动力学研究提供了实验工具。

Rethinking Security in Semantic Communication: Latent Manipulation as a New Threat

重新思考语义通信中的安全问题：潜在操纵作为新的威胁

Zhiyuan Xi, Kun Zhu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 本文提出两种攻击方法，揭示语义通信中潜在空间的安全漏洞，通过操纵潜在表示来改变传输语义，且不易被检测。

Comments 8 pages, 6 figures

Magnetic Tactile-Driven Soft Actuator for Intelligent Grasping and Firmness Evaluation

磁性触觉驱动的软执行器用于智能抓取与刚度评估

Chengjin Du, Federico Bernabei, Zhengyin Du, Sergio Decherchi, Matteo Lo Preti, Lucia Beccai

机构 * Soft BioRobotics Perception Lab, Istituto Italiano di Tecnologia (IIT)（软生物机器人感知实验室，意大利技术研究院） ； The BioRobotics Institute, Scuola Superiore Sant’Anna (SSSA)（生物机器人研究所，圣安娜高等学院） ； Department of Haptic Intelligence, CVTE Guangzhou Shiyuan Electronics Co., Ltd（触觉智能部门，广州世渊电子有限公司） ； Università degli Studi di Genova (UniGe)（热那亚大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出磁性触觉驱动软执行器，结合磁传感、学习校正和实时推断，实现智能抓取与刚度评估。

Comments 25 pages, 24 figures

Highly Efficient Test-Time Scaling for T2I Diffusion Models with Text Embedding Perturbation

面向T2I扩散模型的高效测试时缩放方法：文本嵌入扰动

Hang Xu, Linjiang Huang, Feng Zhao

机构 * MoE Key Lab of BIPC, USTC（信息与通信前沿技术联合实验室，中国科学技术大学） ； Beihang University（北京航空航天大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出文本嵌入扰动方法，通过结合频率引导的噪声调度与空间噪声扰动，提升T2I扩散模型生成质量与多样性，无需额外计算资源。

Bayesian Optimization for Automatic Tuning of Torque-Level Nonlinear Model Predictive Control

基于贝叶斯优化的扭矩级非线性模型预测控制自动调优

Gabriele Fadini, Deepak Ingole, Tong Duy Son, Alisa Rupenyan

机构 * NCCR Automation（自动化国家中心（NCCR Automation）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出基于贝叶斯优化和数字孪生的扭矩级非线性模型预测控制自动调优方法，显著提升轨迹跟踪性能并减少求解时间。

Comments 6 pages, 7 figures, 3 tables

DirectDrag: High-Fidelity, Mask-Free, Prompt-Free Drag-based Image Editing via Readout-Guided Feature Alignment

DirectDrag: 一种高保真、无掩码、无提示的拖动图像编辑方法通过读取引导的特征对齐

Sheng-Hao Liao, Shang-Fu Chen, Tai-Ming Huang, Wen-Huang Cheng, Kai-Lung Hua

机构 * National Taiwan University of Science and Technology（台湾科技大学） ； National Taiwan University（台湾大学） ； Microsoft Taiwan（微软台湾） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 DirectDrag通过读取引导的特征对齐方法实现无掩码、无提示的拖动图像编辑，提升图像质量和拖动精度。

A Novel Approach to Tomato Harvesting Using a Hybrid Gripper with Semantic Segmentation and Keypoint Detection

一种基于语义分割和关键点检测的新型番茄采摘方法

Shahid Ansari, Mahendra Kumar Gohil, Yusuke Maeda, Bishakh Bhattacharya

机构 * TSTS 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种结合语义分割和关键点检测的新型番茄采摘系统，通过混合机械手和智能控制实现高效、安全的采摘

GaussianBlender: Instant Stylization of 3D Gaussians with Disentangled Latent Spaces

GaussianBlender: 通过解耦潜在空间实现3D高斯体的即时风格化

Melis Ocal, Xiaoyan Xing, Yue Li, Ngo Anh Vien, Sezer Karaoglu, Theo Gevers

机构 * University of Amsterdam（阿姆斯特丹大学） ； Bosch Center for AI（博世人工智能中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 GaussianBlender通过解耦潜在空间实现文本驱动的3D风格化，提供即时高保真风格化并超越传统方法。

LoRA Patching: Exposing the Fragility of Proactive Defenses against Deepfakes

LoRA Patching: 暴露对抗深度伪造的主动防御的脆弱性

Zuomin Qu, Yimao Guo, Qianyue Hu, Wei Lu

机构 * School of Computer Science and Engineering, Sun Yat-sen University（中山大学计算机科学与工程学院） ； Electric Power Research Institute, China Southern Power Grid Company Ltd.（中国南方电网有限责任公司电力科学研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 LoRA Patching通过注入LoRA修补块绕过深度伪造防御，并引入MMFA损失提升对抗性输出特征对齐，揭示现有防御的脆弱性。

SafeGenes: Evaluating the Adversarial Robustness of Genomic Foundation Models

SafeGenes: 评估基因组基础模型的对抗鲁棒性

Huixin Zhan, Clovis Barbour, Jason H. Moore

机构 * Department of Computer Science & Engineering, New Mexico Tech（计算机科学与工程系，新墨西哥技术学院） ； Computational Biomedicine, Cedars-Sinai Medical Center（计算生物医学，西德斯-辛内斯医疗中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 SafeGenes通过对抗攻击评估基因组基础模型的鲁棒性，揭示其在变异效应预测中的安全漏洞。

Quantum theory of nonlinear phononics

非线性声子学的量子理论

Francesco Libbi, Boris Kozinsky

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出非线性声子学的量子理论，揭示强脉冲对声子模式量子涨落的淬火效应，为量子铁电材料对称性破缺提供新范式。

Spin-flop driven interfacial tunneling magnetoresistance in an antiferromagnetic tunnel junction

铁磁性反铁磁体介面隧穿磁电阻的自旋 flop 驱动

Xiaolin Ren, Ruizi Liu, Yiyang Zhang, Yuting Liu, Xuezhao Wu, Kun Qian, Kenji Watanabe, Takashi Taniguchi, Qiming Shao

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 利用二维反铁磁体实现低功耗高灵敏度磁隧道结，通过界面效应和自旋翻转效应调控隧穿磁电阻，为自旋电子器件提供新可能。

Knowing oneself with and through AI: From self-tracking to chatbots

通过AI认识自己：从自我跟踪到聊天机器人

Lucy Osler

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文探讨AI如何改变自我认知，分析自我跟踪、自传体记忆存储及与LLM的叙述共构，并指出其带来的自我优化与现实脱节风险。

Optoelectronic Physical Unclonable Functions and Reservoir-Inspired Computation with Low Symmetry Integrated Photonics

光电物理不可克隆函数与受共振启发的计算与低对称集成光子学

Farhan Bin Tarik, Yingjie Lao, Mustafa Hammood, Jonathan Barnes, Madeline Mahanloo, Lukas Chrostowski, Taufiquar Khan, Judson D. Ryckman

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究提出了一种基于低对称集成光子学的新型光电物理不可克隆函数，实现了高非线性信号转换和信息密集的光子处理。

Speeding up Lindblad dynamics via time-rescaling engineering

通过时间重缩工程加速 Lindblad 动力学

Bertúlio de Lima Bernardo

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过时间重缩工程加速 Lindblad 动力学，提供精确的快速马尔可夫过程，适用于量子控制与计算。

Comments 9 pages, 5 figures

Journal ref AVS Quantum Science (2025)

Observation of Fine Structure in Channeling of Particles in Bent Crystals

在弯曲晶体中粒子通道化中的精细结构观测

A. Mazzolari, H. Backe, L. Bandiera, N. Canale, D. De Salvador, P. Drexler, V. Guidi, P. Klag, W. Lauth, L. Malagutti, R. Negrello, G. Paternò, M. Romagnoni, F. Sgarbossa, A. Sytov, V. Tikhomirov, D. Valzani

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过弯曲晶体操控高能正电子束，发现通道化粒子角度分布中的精细结构，并提出一种模型用于设计减少角度发散率的晶体。

Deep Learning for Optical Tweezers

光学镊子的深度学习

Antonio Ciarlo, David Bronte Ciriza, Martin Selin, Onofrio M. Maragò, Antonio Sasso, Giuseppe Pesce, Giovanni Volpe, Mattias Goksör

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文探讨了深度学习在光学镊子设计、校准和实时控制中的应用，以及其在提升光学镊子性能方面的优势和未来发展方向。

Comments 19 pages, 7 figures, 1 table

Resonant dynamics of spin cluster in a periodically driven one-dimensional Rydberg lattice

一维Rydberg晶格中自旋簇的共振动力学

Jin-Qiu Xiong, Yu-Hong Yan, Xun-Da Jiang, Yong-Yao Li, Kun-Liang Zhang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过共振驱动场实现Rydberg自旋晶格中自旋簇的球形扩展与Bloch振荡约束行为，揭示其动态特性及潜在应用。

Comments 11 pages, 6 figures

Journal ref Phys. Rev. B 112, 224303 (2025)

Optical-vortex-pulse induced nonequilibrium spin textures in spin-orbit coupled electrons

光学涡旋脉冲诱导的非平衡自旋纹理在自旋-轨道耦合电子中

Shunki Yamamoto, Masahiro Sato, Satoshi Fujimoto, Takeshi Mizushima

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过太赫兹频段涡旋光束诱导二维自旋-轨道耦合电子的非平衡自旋纹理，揭示了光学涡旋对超快自旋操控的作用机制。

Comments 13 pages, 7 figures

Journal ref Phys. Rev. B 112, 205306 (2025)