机器人 / 具身智能

World Models for Autonomous Navigation of Terrestrial Robots from LIDAR Observations

基于LIDAR观测的地面机器人自主导航的World Models

Raul Steinmetz, Fabio Demo Rosa, Victor Augusto Kich, Jair Augusto Bottega, Ricardo Bedin Grando, Daniel Fernando Tello Gamarra

机构 * Universidade Federal de Santa Maria, Brazil（巴西联邦大学圣玛利亚分校） ； University of Tsukuba, Japan（日本筑波大学） ； Universidade Federal de Rio Grande（巴西联邦大学里约格兰德分校） ； Universidad Tecnológica del Uruguay, Uruguay（乌拉圭技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出基于DreamerV3算法的模型驱动强化学习框架，通过整合MLP-VAE实现高维LIDAR数据的高效编码与潜在表示学习，提升地面机器人自主导航的效率与鲁棒性。

Comments Accepted for publication in the Journal of Intelligent and Fuzzy Systems

NavMapFusion: Diffusion-based Fusion of Navigation Maps for Online Vectorized HD Map Construction

NavMapFusion: 基于扩散的导航地图融合用于在线向量化的高精度地图构建

Thomas Monninger, Zihan Zhang, Steffen Staab, Sihao Ding

机构 * Mercedes-Benz Research & Development North America, USA（梅赛德斯-奔驰北美研究与开发） ； University of Stuttgart, Germany（斯图加特大学） ； University of California, San Diego, USA（加州大学圣地亚哥分校） ； University of Southampton, United Kingdom（南安普顿大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 NavMapFusion通过结合低保真先验与高保真传感器数据，利用扩散模型实现在线高精度地图构建，提升环境表示的准确性和实时性。

Comments Accepted to 2026 IEEE/CVF Winter Conference on Applications of Computer Vision (WACV 2026)

Prediction-Driven Motion Planning: Route Integration Strategies in Attention-Based Prediction Models

基于预测的运动规划：注意力预测模型中的路线整合策略

Marlon Steiner, Royden Wagner, Ömer Sahin Tas, Christoph Stiller

机构 * Institute of Measurement and Control Systems, Karlsruhe Institute of Technology (KIT)（测量与控制系统研究所，卡尔斯鲁厄理工学院） ； FZI Research Center for Information Technology（信息技术研究所以） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于注意力机制的运动预测模型，通过整合导航信息提升预测与规划任务的性能。

Comments In Proceedings of the IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), Gold Coast, AUSTRALIA, 18-21 November 2025

Origin-Conditional Trajectory Encoding: Measuring Urban Configurational Asymmetries through Neural Decomposition

轨迹编码的起源条件：通过神经分解测量城市配置的不对称性

Stephen Law, Tao Yang, Nanjiang Chen, Xuhui Lin

机构 * University College London（伦敦大学学院） ； Tsinghua University（清华大学） ； University of Sydney（悉尼大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出一种条件轨迹编码器，通过神经分解测量城市配置的不对称性，解决轨迹学习与空间嵌入方法的碎片化问题，揭示城市形态对认知不平等的影响。

EEA: Exploration-Exploitation Agent for Long Video Understanding

EEA：长视频理解的探索-利用代理

Te Yang, Xiangyu Zhu, Bo Wang, Quan Chen, Peng Jiang, Zhen Lei

机构 * State Key Laboratory of Multimodal Artificial Intelligence Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（多模态人工智能系统国家重点实验室，自动化研究所，中国科学院） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（人工智能学院，中国科学院大学） ； Kuaishou Technology（快手科技） ； Centre for Artificial Intelligence and Robotics, HKISI, Chinese Academy of Sciences（人工智能与机器人中心，HKISI，中国科学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 EEA通过语义引导的分层树搜索实现长视频理解中的探索与利用平衡，结合视觉语言模型和语义先验提升视频分析的效率与精度。

Prior preferences in active inference agents: soft, hard, and goal shaping

主动推断代理中的先验偏好：软、硬和目标塑造

Filippo Torresan, Ryota Kanai, Manuel Baltieri

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文研究了主动推断代理中偏好分布的定义方式，探讨了硬/软目标和目标塑造对导航任务性能的影响。

Comments 41 pages, 23 figures

Hybrid Controller for Robot Manipulators in Task-Space with Visual-Inertial Feedback

具有视觉-惯性反馈的任务空间机器人操纵器混合控制器

Seyed Hamed Hashemi, Jouni Mattila

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出一种基于视觉-惯性反馈的混合控制器，用于提高机器人操纵器在任务空间中的控制精度和稳定性。

Synthetic Cognitive Walkthrough: Aligning Large Language Model Performance with Human Cognitive Walkthrough

合成认知 walkthrough：使大语言模型性能与人类认知 walkthrough 对齐

Ruican Zhong, David W. McDonald, Gary Hsieh

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究探讨了大型语言模型能否通过模拟人类行为来提升认知 walkthrough 的效率，并展示了其在可用性测试中的潜在应用价值。