机器人 / 具身智能

Experimental Characterization of Fingertip Trajectory following for a 3-DoF Series-Parallel Hybrid Robotic Finger

3自由度连杆驱动系列-并联混合机械手指尖轨迹跟踪的实验特性

Nicholas Baiata, Nilanjan Chakraborty

机构 * Department of Mechanical Engineering, Stony Brook University（机械工程系，石英布鲁克大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种三自由度连杆驱动的机器人手指，通过实验验证了其在任务空间轨迹跟踪中的高精度性能，为灵巧手部操作提供了新的基准。

Sampling-Based Model Predictive Control for Dexterous Manipulation on a Biomimetic Tendon-Driven Hand

基于采样的模型预测控制在仿生腱驱动手的灵巧操作中的应用

Adrian Hess, Alexander M. Kübler, Benedek Forrai, Mehmet Dogar, Robert K. Katzschmann

机构 * Soft Robotics Lab, Department of Mechanical and Process Engineering, ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院机械与过程工程系软机器人实验室） ； School of Computer Science, University of Leeds（利兹大学计算机科学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出利用基于采样的模型预测控制实现仿生腱驱动手的灵巧操作，通过结合视觉语言模型与实时优化器，有效生成接触丰富的行为。

Comments For a video, see https://youtu.be/u4d6v3ohsOI

Journal ref 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

SPARK: Sim-ready Part-level Articulated Reconstruction with VLM Knowledge

SPARK: 面向模拟的关节化重建与VLK知识

Yumeng He, Ying Jiang, Jiayin Lu, Yin Yang, Chenfanfu Jiang

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；embodied AI(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)

AI总结 SPARK通过结合VLK和生成扩散模型，实现从单张图像中生成物理一致的关节化3D物体，提升机器人操作和交互建模的应用效果。

Comments Project page: https://heyumeng.com/SPARK/index.html. 17 pages, 7 figures

ViTaMIn-B: A Reliable and Efficient Visuo-Tactile Bimanual Manipulation Interface

ViTaMIn-B: 一种可靠且高效的视觉-触觉双臂操作接口

Chuanyu Li, Chaoyi Liu, Daotan Wang, Shuyu Zhang, Lusong Li, Zecui Zeng, Fangchen Liu, Jing Xu, Rui Chen

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； JD Explore Academy（JD探索学院） ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ViTaMIn-B通过DuoTact传感器和6自由度双臂位姿采集技术，实现了高效可靠的双臂操作任务数据采集。

Comments Project page: https://chuanyune.github.io/ViTaMIn-B_page/

SAM2Grasp: Resolve Multi-modal Grasping via Prompt-conditioned Temporal Action Prediction

SAM2Grasp：通过提示条件化的时序动作预测解决多模态抓取

Shengkai Wu, Jinrong Yang, Wenqiu Luo, Linfeng Gao, Chaohui Shang, Meiyu Zhi, Mingshan Sun, Fangping Yang, Liangliang Ren, Yong Zhao

机构 * CVTE（中国中车） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 SAM2Grasp通过提示条件化的时序动作预测，解决多模态抓取中的冲突问题，实现高精度抓取性能。

Text-Queried Audio Source Separation via Hierarchical Modeling

通过分层建模实现文本查询的音频源分离

Xinlei Yin, Xiulian Peng, Xue Jiang, Zhiwei Xiong, Yan Lu

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； School of Information and Communication Engineering, Communication University of China（中国通信大学信息与通信工程学院） ； Microsoft Research Asia（微软亚洲研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出HSM-TSS框架，通过分层建模实现文本查询的音频源分离，结合双阶段语义分离与结构保持重建，提升复杂场景下的分离性能与语义一致性。

Comments Accepted by TASLP

Quantum feature encoding optimization

量子特征编码优化

Tommaso Fioravanti, Brian Quanz, Gabriele Agliardi, Edgar Andres Ruiz Guzman, Ginés Carrascal, Jae-Eun Park

机构 * IBM Quantum（IBM量子实验室） ； IBM Italy（IBM意大利） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出通过优化数据编码方式提升量子机器学习模型性能，通过经典数据处理预处理步骤并结合真实量子硬件实验验证有效性。

Is Image-based Object Pose Estimation Ready to Support Grasping?

基于图像的对象姿态估计是否准备好支持抓取？

Eric C. Joyce, Qianwen Zhao, Nathaniel Burgdorfer, Long Wang, Philippos Mordohai

机构 * Stevens Institute of Technology（史蒂文斯理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出评估基于图像的对象姿态估计器的框架，通过模拟实验验证其在机器人抓取中的可行性。

Mechanisms of Symbol Processing for In-Context Learning in Transformer Networks

Transformer网络中上下文学习符号处理的机制

Paul Smolensky, Roland Fernandez, Zhenghao Herbert Zhou, Mattia Opper, Adam Davies, Jianfeng Gao

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出了一种基于生产系统语言PSL的转换器架构，用于提升转换器在符号处理中的能力，展示了其在抽象符号任务中的应用和图灵通用性。

Journal ref Journal of Artificial Intelligence Research, 84(23) 2025

The Active and Noise-Tolerant Strategic Perceptron

主动且抗噪声的战略感知机

Maria-Florina Balcan, Hedyeh Beyhaghi

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； University of Massachusetts Amherst（马萨诸塞大学阿默斯特分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出了一种在战略环境下主动学习线性分离器的算法，通过减少标签查询数量实现高效分类，即使在数据不一致的情况下也能保持性能。

Reflective Metalenses for Near-Infrared Wavelengths Based on Silicon Nanorods

基于硅纳米棒的近红外波长反射型金属透镜

Iftekhar Ahmed, K. B. M. Sharif Mahmood, Tanvin Tamanna

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于硅纳米棒的近红外反射型金属透镜设计，通过几何优化实现2π相位控制，用于提升光聚焦和操控性能，适用于成像、通信和传感领域。

Comments 4 pages, 10 figures

Multimode interface between optical free-space- and waveguide modes

光自由空间与波导模式之间的多模式接口

Teresia Stranden, Oussama Korichi, Matias Eriksson, Matteo Cherchi, George Thomas, Robert Fickler

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出一种多平面光转换方案，实现自由空间高阶LG模式与波导模式的高效宽频带转换，为多模式光通信和芯片处理提供新途径。

DepthScape: Authoring 2.5D Designs via Depth Estimation, Semantic Understanding, and Geometry Extraction

DepthScape: 通过深度估计、语义理解和几何提取进行2.5D设计创作

Xia Su, Cuong Nguyen, Matheus A. Gadelha, Jon E. Froehlich

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 DepthScape通过深度估计、语义理解和几何提取，实现2.5D设计创作，提升视觉真实感与动态效果。

Correlating on-the-fly Electrical and Optical Skyrmion Readout

实时电与光学Skyrmion读出相关性

Grischa Beneke, Kilian Leutner, Nikhil Vijayan, Fabian Kammerbauer, Duc Minh Tran, Sachin Krishnia, Johannes Güttinger, Armin Satz, Robert Frömter, Mathias Kläui

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究提出一种利用热激活Skyrmions的实时电与光学读出方法，通过霍尔电压与Kerr显微镜成像的实时相关性，实现对单个移动Skyrmions的可靠检测，并推导出适用于微米到纳米尺度的分析公式。

Comments 11 pages, 4 figures

Journal ref Appl. Phys. Lett. 127, 222403 (2025)