机器人 / 具身智能

Dynamic Log-Gaussian Process Control Barrier Function for Safe Robotic Navigation in Dynamic Environments

动态对数高斯过程控制屏障函数用于动态环境中的安全机器人导航

Xin Yin, Chenyang Liang, Yanning Guo, Jie Mei

机构 * School of Intelligence Science and Engineering, Harbin Institute of Technology（智能科学与工程学院，哈尔滨工业大学） ； Department of Control Science and Engineering, Harbin Institute of Technology（控制科学与工程学院，哈尔滨工业大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出动态对数高斯过程控制屏障函数，通过实时构建空间信息丰富且响应障碍物运动的CBF，提升动态环境中机器人导航的安全性和避障性能。

Comments To be presented in the 64th IEEE Conference on Decision and Control (CDC 2025)

Socially aware navigation for mobile robots: a survey on deep reinforcement learning approaches

面向移动机器人的社会感知导航：深度强化学习方法的综述

Ibrahim Khalil Kabir, Muhammad Faizan Mysorewala

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文综述了深度强化学习在社会感知导航中的应用，分析了关键技术和挑战，提出未来需结合多种方法并建立平衡的评估标准。

DREAMer-VXS: A Latent World Model for Sample-Efficient AGV Exploration in Stochastic, Unobserved Environments

DREAMer-VXS：一种用于在随机、未观测环境中高效样本AGV探索的潜在世界模型

Agniprabha Chakraborty

机构 * Department of Power Engineering, Jadavpur University（功率工程系，贾瓦德普尔大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：world model(title,abstract)；robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DREAMer-VXS通过高效样本利用和潜在世界模型，实现AGV在随机未观测环境中的高效探索与鲁棒导航

VISTAv2: World Imagination for Indoor Vision-and-Language Navigation

VISTAv2：室内视觉与语言导航的世界想象

Yanjia Huang, Xianshun Jiang, Xiangbo Gao, Mingyang Wu, Zhengzhong Tu

机构 * Texas A&M University（德克萨斯农工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 VISTAv2通过生成式世界模型实现室内视觉与语言导航的稳健规划，结合动作条件想象和在线价值图融合，提升导航效率与鲁棒性。

Comments 11 pages, 5 figures

FOM-Nav: Frontier-Object Maps for Object Goal Navigation

FOM-Nav：用于目标导航的前沿-对象地图

Thomas Chabal, Shizhe Chen, Jean Ponce, Cordelia Schmid

机构 * Inria（法国国家信息与自动化技术研究院） ； Department of Computer Science, École normale supérieure (ENS-PSL, CNRS, Inria)（高等师范学院计算机科学系） ； Courant Institute of Mathematical Sciences and Center for Data Science, New York University（纽约大学Courant数学科学研究所和数据科学中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 FOM-Nav通过前沿-对象地图和视觉-语言模型提升机器人在未知环境中的目标导航效率，实现最先进的导航性能。

Comments Project page: https://www.di.ens.fr/willow/research/fom-nav/

Perturbation-mitigated USV Navigation with Distributionally Robust Reinforcement Learning

具有分布鲁棒强化学习的扰动缓解USV导航

Zhaofan Zhang, Minghao Yang, Sihong Xie, Hui Xiong

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出DRIQN，通过结合分布鲁棒优化与隐式分位数网络，提升USV在复杂环境下的导航鲁棒性与效率。

Integrated YOLOP Perception and Lyapunov-based Control for Autonomous Mobile Robot Navigation on Track

集成YOLOP感知与Lyapunov基于的控制用于轨道上自主移动机器人导航

Mo Chen

机构 * Graduate School of Science and Technology（科学与技术研究生学院） ； Master’s Program in Science and Technology（科学技术硕士项目） ； Green Science and Engineering Division（绿色科学与工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种结合多任务视觉感知与Lyapunov稳定控制的自主轨道导航框架，实现非完整差分驱动机器人在动态环境中的稳定导航。

Comments This is a master's graduation thesis that has not been formally published. Uploaded with the author's copyright permission. No confidential content involved

Ego vs. Exo and Active vs. Passive: Investigating the Individual and Combined Effects of Viewpoint and Navigation on Spatial Immersion and Understanding in Immersive Storytelling

视角与导航对沉浸式叙事中空间沉浸与理解的影响研究

Tao Lu, Qian Zhu, Tiffany Ma, Wong Kam-Kwai, Anlan Xie, Alex Endert, Yalong Yang

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 研究探讨了视角和导航对沉浸式叙事中空间沉浸和理解的影响，发现亲身体验与主动导航提升参与度，而外部视角与被动导航增强内容关注度。

Mathematical and numerical study of a model for navigation in stratified waters

分层水域中导航模型的数学与数值研究

Zeina Rammal, Matthieu Brachet, Germain Rousseaux, Morgan Pierre

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种用于分层水域中导航的线性模型，并设计了基于离散傅里叶变换和指数积分器的数值方案，分析了临界速度对两种状态的影响。

Comments Collections interdisciplinaire

Coordinating Spinal and Limb Dynamics for Enhanced Sprawling Robot Mobility

协调脊柱与肢体动态以提升散开式机器人机动性

Merve Atasever, Ali Okhovat, Azhang Nazaripouya, John Nisbet, Omer Kurkutlu, Jyotirmoy V. Deshmukh, Yasemin Ozkan Aydin

机构 * University of Southern California（南加州大学） ； University of Notre Dame（圣母大学） ； University of Illinois Chicago（伊利诺伊大学香槟分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI；robotics(comments)

AI总结 本研究提出一种结合生物启发步态设计与深度强化学习的混合控制框架，用于提升四足机器人在复杂地形中的稳健爬行能力。

Comments Initial version of the work has been accepted for presentation at the Mechanical Intelligence in Robotics workshop at ICRA 2025

KM-ViPE: Online Tightly Coupled Vision-Language-Geometry Fusion for Open-Vocabulary Semantic SLAM

KM-ViPE：在线紧密耦合视觉-语言-几何融合用于开放词汇语义SLAM

Zaid Nasser, Mikhail Iumanov, Tianhao Li, Maxim Popov, Jaafar Mahmoud, Malik Mohrat, Ilya Obrubov, Ekaterina Derevyanka, Ivan Sosin, Sergey Kolyubin

机构 * Biomechatronics and Energy-Efficient Robotics (BE2R) Lab（生物机电学与节能机器人实验室） ； ITMO University（ITMO大学） ； SBERRoboticsCenter（SBERRobotics中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 KM-ViPE通过在线紧密耦合视觉-语言-几何融合，实现开放词汇语义SLAM，适用于动态环境和未校准单目相机。

ADA-DPM: A Neural Descriptors-based Adaptive Noise Filtering Strategy for SLAM

ADA-DPM: 基于神经描述符的自适应噪声过滤策略用于SLAM

Yongxin Shao, Aihong Tan, Binrui Wang, Yinlian Jin, Licong Guan, Peng Liao

机构 * College of Metrology Measurement and Instrument（计量测量与仪器学院） ； College of Mechanical and Electrical Engineering（机械与电气工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 ADA-DPM通过动态分割、全局重要性评分和跨层图卷积模块，提升SLAM中动态物体干扰和噪声的鲁棒性。

Novel UWB Synthetic Aperture Radar Imaging for Mobile Robot Mapping

新颖的UWB合成孔径雷达成像用于移动机器人建图

Charith Premachandra, U-Xuan Tan

机构 * Engineering Product Development Pillar Singapore University of Technology（工程产品开发支柱新加坡科技设计大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；navigation(comments)

AI总结 本文提出利用UWB雷达的合成孔径雷达成像技术，用于移动机器人在恶劣环境下实现高分辨率环境建图与闭环检测。

Comments Accepted and presented at the 15th International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation (IPIN) 2025, see https://ipin-conference.org/2025/

Towards Fully Onboard State Estimation and Trajectory Tracking for UAVs with Suspended Payloads

面向无人机挂载载具的完全 onboard 状态估计与轨迹跟踪

Martin Jiroušek, Tomáš Báča, Martin Saska

机构 * Department of Cybernetics, Faculty of Electrical Engineering, Czech Technical University in Prague（计算机工程系，电气工程学院，布拉格捷克技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出了一种基于标准机载传感器的无人机挂载载具状态估计与轨迹跟踪框架，通过线性卡尔曼滤波和模型预测控制实现高精度位置控制，实验验证其在户外环境中的可靠性与实用性。

Comments Updated to match the published version. Added journal reference and DOI

Journal ref Proceedings of the 22nd International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO 2025), Vol. 2, SciTePress, pp. 128-138, 2025

H-Zero: Cross-Humanoid Locomotion Pretraining Enables Few-shot Novel Embodiment Transfer

H-Zero：跨人形机器人运动预训练实现少样本新躯干转移

Yunfeng Lin, Minghuan Liu, Yufei Xue, Ming Zhou, Yong Yu, Jiangmiao Pang, Weinan Zhang

机构 * ByteDance Seed（字节跳动种子） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 H-Zero通过跨人形机器人预训练实现少样本新躯干转移，提升机器人运动控制的通用性和效率。

Comments in submission, under review

Cross Modal Fine-Grained Alignment via Granularity-Aware and Region-Uncertain Modeling

跨模态细粒度对齐 via 粒度感知和区域不确定建模

Jiale Liu, Haoming Zhou, Yishu Liu, Bingzhi Chen, Yuncheng Jiang

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出了一种基于粒度感知和区域不确定建模的跨模态细粒度对齐方法，通过显著性感知和不确定性建模提升对齐的鲁棒性和可解释性。

Comments 10 pages, 6 figures, accepted by AAAI 2026

Real-Time High-Accuracy Digital Wireless Time, Frequency, and Phase Calibration For Coherent Distributed Antenna Arrays

实时高精度数字无线时间、频率和相位校准用于相干分布式天线阵列

Jason M. Merlo, Samuel Wagner, John Lancaster, Jeffrey A. Nanzer

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于高精度双向时间传输的实时数字无线校准方法，实现分布式天线阵列中无电缆的高频率和相位一致性。

The Geometry of Certainty: Recursive Topological Condensation and the Limits of Inference

确定性的几何学：递归拓扑凝结与推理的极限

Xin Li

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 该研究提出通过递归拓扑凝结机制，构建确定性的几何学，实现高效推理与表征扩展，但面临泛化与幻觉之间的权衡。