机器人 / 具身智能

Rethinking Progression of Memory State in Robotic Manipulation: An Object-Centric Perspective

重新思考机器人操作中记忆状态的演进：以对象为中心的视角

Nhat Chung, Taisei Hanyu, Toan Nguyen, Huy Le, Frederick Bumgarner, Duy Minh Ho Nguyen, Khoa Vo, Kashu Yamazaki, Chase Rainwater, Tung Kieu, Anh Nguyen, Ngan Le

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出Embodied-SlotSSM框架，用于解决机器人操作中非马尔可夫推理问题，通过槽位状态空间建模和关系编码器实现时间可扩展的视觉-语言-动作推理。

Comments Accepted at AAAI 2026

Distracted Robot: How Visual Clutter Undermine Robotic Manipulation

分心的机器人：视觉杂乱如何损害机器人操作

Amir Rasouli, Montgomery Alban, Sajjad Pakdamansavoji, Zhiyuan Li, Zhanguang Zhang, Aaron Wu, Xuan Zhao

机构 * Huawei Technologies Canada（华为技术加拿大） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本研究提出了一种评估协议，从心理学物理角度评估机器人操作在杂乱环境中的性能，发现杂乱度对性能影响显著，且不同策略对杂乱的敏感性不同。

Comments 12 figures, 2 tables

Improving Robotic Manipulation Robustness via NICE Scene Surgery

通过NICE场景手术提升机器人操作的鲁棒性

Sajjad Pakdamansavoji, Mozhgan Pourkeshavarz, Adam Sigal, Zhiyuan Li, Rui Heng Yang, Amir Rasouli

机构 * Huawei Technologies Canada（华为技术加拿大公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 NICE通过增强场景上下文减少分布外差距，提升机器人操作在复杂环境中的鲁棒性和安全性。

Comments 11 figures, 3 tables

SlotVLA: Towards Modeling of Object-Relation Representations in Robotic Manipulation

SlotVLA：迈向机器人操作中物体-关系表示的建模

Taisei Hanyu, Nhat Chung, Huy Le, Toan Nguyen, Yuki Ikebe, Anthony Gunderman, Duy Nguyen Ho Minh, Khoa Vo, Tung Kieu, Kashu Yamazaki, Chase Rainwater, Anh Nguyen, Ngan Le

机构 * University of Arkansas（亚拉巴马大学） ； FPT Software AI Center（FPT软件人工智能中心） ； University of Stuttgart（斯图加特大学） ； Aalborg University（奥尔堡大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； University of Liverpool（利物浦大学） ； German Research Center for Artificial Intelligence（德国人工智能研究中心） ； Max Planck Research School for Intelligent Systems（马克斯·普朗克智能系统研究学校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 SlotVLA通过引入LIBERO+数据集和基于槽注意力的框架，实现高效且可解释的机器人操作中物体-关系表示建模。

Comments under review

3D Affordance Keypoint Detection for Robotic Manipulation

用于机器人操作的3D affordance关键点检测

Zhiyang Liu, Ruiteng Zhao, Lei Zhou, Chengran Yuan, Yuwei Wu, Sheng Guo, Zhengshen Zhang, Chenchen Liu, Marcelo H Ang

机构 * Advanced Robotics Centre, National University of Singapore（新加坡国立大学先进机器人中心） ； Department of Mechanical Engineering, National University of Singapore（新加坡国立大学机械工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出FAKP-Net，通过3D关键点四元组提升机器人操作中物体功能理解与执行精度。

Comments Accepted to IROS 2024

Differentiable Skill Optimisation for Powder Manipulation in Laboratory Automation

实验室自动化中粉末操作的可微技能优化

Minglun Wei, Xintong Yang, Yu-Kun Lai, Ze Ji

机构 * Cardiff University（卡地夫大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本研究提出了一种基于可微物理模拟和课程学习的粉末运输轨迹优化方法，提升实验室自动化中粉末操作的精度和稳定性。

Comments Accepted by IROS 2025 Workshop on Embodied AI and Robotics for Future Scientific Discovery

Beyond Success: Refining Elegant Robot Manipulation from Mixed-Quality Data via Just-in-Time Intervention

超越成功：通过及时干预从混合质量数据中精炼优雅的机器人操作

Yanbo Mao, Jianlong Fu, Ruoxuan Zhang, Hongxia Xie, Meibao Yao

机构 * Jilin University（吉林大学） ； Microsoft Research Asia（微软亚洲研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出LIBERO-Elegant基准和JITI机制，通过离线校准Q学习训练优雅批评者，提升机器人操作的执行质量与优雅度。

Obstruction reasoning for robotic grasping

机器人抓取中的障碍物推理

Runyu Jiao, Matteo Bortolon, Francesco Giuliari, Alice Fasoli, Sergio Povoli, Guofeng Mei, Yiming Wang, Fabio Poiesi

机构 * Fondazione Bruno Kessler（布鲁诺·科塞勒基金会） ； University of Trento（特伦托大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 UNOGrasp通过视觉-语言模型提升机器人抓取中障碍物推理能力，结合监督与强化学习微调，实现更高效的路径规划和抓取性能。

DualVLA: Building a Generalizable Embodied Agent via Partial Decoupling of Reasoning and Action

DualVLA: 通过推理与行动部分解耦构建通用具身代理

Zhen Fang, Zhuoyang Liu, Jiaming Liu, Hao Chen, Yu Zeng, Shiting Huang, Zehui Chen, Lin Chen, Shanghang Zhang, Feng Zhao

机构 * MoE Key Laboratory of Brain-inspired Intelligent Perception and Cognition, University of Science and Technology of China（脑启发智能感知与认知国家重点实验室，中国科学技术大学） ； State Key Laboratory of Multimedia Information Processing, School of Computer Science, Peking University（多媒体信息处理国家重点实验室，北京大学计算机学院） ； CUHK（香港大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied agent(title)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 DualVLA通过推理与行动部分解耦，提升通用具身代理的行动与多模态理解平衡能力。

ArtiBench and ArtiBrain: Benchmarking Generalizable Vision-Language Articulated Object Manipulation

ArtiBench 和 ArtiBrain：可泛化的视觉-语言操纵基准测试

Yuhan Wu, Tiantian Wei, Shuo Wang, ZhiChao Wang, Yanyong Zhang, Daniel Cremers, Yan Xia

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 ArtiBench和ArtiBrain通过统一高层推理与自适应低层控制，提升可操纵物体操作的鲁棒性和泛化能力。

Switching control of underactuated multi-channel systems with input constraints for cooperative manipulation

具有输入约束的欠驱动多通道系统的切换控制用于协同操作

Dongjae Lee, Dimos V. Dimarogonas, H. Jin Kim

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种事件触发的切换控制框架，用于具有输入约束的欠驱动多通道系统，通过混合整数线性规划解决通道分配、输入约束和稳定化问题，实现半全局指数稳定性和非握力协同操作的渐近稳定性。

Comments 14 pages

Underactuated Robotic Hand with Grasp State Estimation Using Tendon-Based Proprioception

具有抓取状态估计的欠驱动仿人机械手（基于肌腱的本体感觉）

Jae-Hyun Lee, Jonghoo Park, Kyu-Jin Cho

机构 * BioRobotics Laboratory (BRL), Soft Robotics Research Center (SRRC), Institute of Advanced Machines and Design (IAMD), Department of Mechanical Engineering, Institute of Engineering, Seoul National University (SNU)（生物机器人实验室（BRL）、软机器人研究中心（SRRC）、先进机械与设计研究所（IAMD）、机械工程系、工程学院、首尔国立大学（SNU）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种基于肌腱本体感觉的仿人欠驱动机械手，通过紧凑型SEAs实现抓取状态的全面估计，无需额外传感器。

Comments 11 pages, 15 figures, 3 tables, Supplementary video

Design of an Adaptive Modular Anthropomorphic Dexterous Hand for Human-like Manipulation

为人类样操控设计的一种自适应模块化仿人灵巧手

Zelong Zhou, Wenrui Chen, Zeyun Hu, Qiang Diao, Qixin Gao, Yaonan Wang

机构 * School of Artificial Intelligence and Robotics, Hunan University（人工智能与机器人学院，湖南大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种具有4自由度的仿人手指拓扑结构，并基于此设计了自适应模块化灵活手，通过生物协同原理实现人样的抓取与操作。

Comments 7 pages, 8 figures

Safe Multi-Robotic Arm Interaction via 3D Convex Shapes

通过3D凸形实现安全的多机械臂交互

Ali Umut Kaypak, Shiqing Wei, Prashanth Krishnamurthy, Farshad Khorrami

机构 * Electrical and Computer Engineering Department, Tandon School of Engineering, New York University（电气与计算机工程系，工程学院，纽约大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出基于高阶控制屏障函数的多机械臂碰撞避障方法，通过集中式和分布式安全过滤器实现安全交互，适用于共享空间中的多机械臂协作。

Comments The formal publication is available at DOI: https://doi.org/10.1016/j.robot.2025.105263

LatBot: Distilling Universal Latent Actions for Vision-Language-Action Models

LatBot: 从大规模物体操作视频中提炼通用潜在动作用于视觉-语言-动作模型

Zuolei Li, Xingyu Gao, Xiaofan Wang, Jianlong Fu

机构 * Institute of Microelectronics, Chinese Academy of Sciences（中国科学院微电子研究所） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Microsoft Research（微软研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 LatBot通过整合动作预测和潜在动作分解，提升视觉-语言-动作模型在现实世界和模拟环境中的泛化与迁移能力。

Comments Project Page: https://mm-robot.github.io/distill_latent_action/

ROVER: Recursive Reasoning Over Videos with Vision-Language Models for Embodied Tasks

ROVER：基于视觉语言模型的视频递归推理用于具身任务

Philip Schroeder, Ondrej Biza, Thomas Weng, Hongyin Luo, James Glass

机构 * MIT CSAIL（麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室） ； RAI Institute（RAI研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 ROVER通过递归分解视频轨迹提升具身任务中的视频推理能力，有效减少幻觉并提高准确性。

Mechanistic Finetuning of Vision-Language-Action Models via Few-Shot Demonstrations

通过少样本示范机制性微调视觉-语言-动作模型

Chancharik Mitra, Yusen Luo, Raj Saravanan, Dantong Niu, Anirudh Pai, Jesse Thomason, Trevor Darrell, Abrar Anwar, Deva Ramanan, Roei Herzig

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本研究提出Robotic Steering方法，通过少样本示范机制性微调视觉-语言-动作模型，提升其在机器人任务中的适应性和鲁棒性。

Learning Particle Dynamics Subject to Rigid Body Manipulations Using Graph Neural Networks

利用图神经网络学习受刚体操作约束的粒子动力学

Niteesh Midlagajni, Constantin A. Rothkopf

机构 * Centre for Cognitive Science Technical University of Darmstadt（认知科学中心德意志理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出基于图神经网络的框架，用于学习液体在刚体相互作用和主动操作下的动力学，通过图节点表示粒子并利用BVH算法处理碰撞，实现动态环境中的高保真模拟与控制任务解决。

NumeriKontrol: Adding Numeric Control to Diffusion Transformers for Instruction-based Image Editing

NumeriKontrol: 为基于指令的图像编辑添加数字控制

Zhenyu Xu, Xiaoqi Shen, Haotian Nan, Xinyu Zhang

机构 * East China Normal University（华东师范大学） ； South China University of Technology（华南理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 NumeriKontrol通过引入数字控制框架，实现基于指令的图像编辑中对编辑强度的精确控制，提升交互编辑的灵活性和精度。

Comments 13 pages, 10 figures

MolEdit: Knowledge Editing for Multimodal Molecule Language Models

MolEdit: 多模态分子语言模型的知识编辑

Zhenyu Lei, Patrick Soga, Yaochen Zhu, Yinhan He, Yushun Dong, Jundong Li

机构 * University of Virginia（弗吉尼亚大学） ； Florida State University（佛罗里达州立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 MolEdit通过多专家知识适配器和专家意识编辑切换器，提升多模态分子语言模型的编辑可靠性与局部性，实现分子与描述词的高效互转。

A Computable Game-Theoretic Framework for Multi-Agent Theory of Mind

一个可计算的游戏理论框架用于多智能体理论 of mind

Fengming Zhu, Yuxin Pan, Xiaomeng Zhu, Fangzhen Lin

机构 * Fengming Zhu, Yuxin Pan, Xiaomeng Zhu, Fangzhen Lin（作者） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出了一种基于游戏理论的可计算框架，用于多智能体的理论 of mind，结合有限理性决策与统计技术实现计算可行性。

Comments Ongoing work. A preliminary version has been accepted by the AAAI 2026 Theory of Mind for AI (ToM4AI) Workshop

HW-GNN: Homophily-Aware Gaussian-Window Constrained Graph Spectral Network for Social Network Bot Detection

HW-GNN：基于同质性意识的高斯窗约束图谱网络用于社交网络机器人检测

Zida Liu, Jun Gao, Zhang Ji, Li Zhao

机构 * Zida Liu ∗ , Jun Gao ∗ , Zhang Ji † , Li Zhao ‡（作者） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 HW-GNN通过引入高斯窗约束和同质性意识机制，提升社交网络机器人检测的准确性和兼容性。

Homomorphism Testing with Resilience to Online Manipulations

具有对在线操纵的鲁棒性的同构测试

Esty Kelman, Uri Meir, Debanuj Nayak, Sofya Raskhodnikova

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种在对抗性在线操纵模型下对群同构进行鲁棒测试的最优测试器，通过引入随机性提升线性测试器，并改进了关键群族的查询界限。

Ferroelectric Control of Spin Textures in Layered Hybrid Perovskites

铁电控制层状混合氧化物中的自旋纹理

Divyanshi Tyagi, Saswata Bhattacharya

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过铁电控制，研究了层状混合氧化物中的自旋纹理，发现其可通过电控实现非易失的自旋状态操控。

Controlling Knot Topology in Magnetic Hopfions via Spin-orbit Torque

通过自旋轨道扭矩控制磁霍夫离子的结拓扑

Shoya Kasai, Shun Okumura, Yukitoshi Motome

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过自旋轨道扭矩动态操控磁霍夫离子的霍夫数，揭示其拓扑转变机制，为拓扑记忆设备提供新思路。

Comments 6 pages, 3 figures, We also submit an extended version entitled "Nonequilibrium dynamics of magnetic hopfions driven by spin-orbit torque" to Physical Review B as Joint Submission

Generation of Ultra-Broadband Frequency Comb in Strongly Bistable Nonlinear Magnonic Resonator

在强双稳非线性磁共振腔中生成超宽频带频率梳

Yu Jiang, Vasyl Tyberkevych, Yizhong Huang, Zixin Yan, Amin Pishehvar, Andrei Slavin, Xufeng Zhang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过强双稳非线性磁共振腔生成超宽频带频率梳，实现低功耗、高可调性和高精度控制，推动微波信号处理和精密传感技术发展。

Comments 9 pages, 4 figures

Comparison Between Different Designs and Realizations of Anomalous Reflectors

不同设计与实现方式的异常反射器比较

Mostafa Movahediqomi, Grigorii Ptitcyn, Sergei Tretyakov

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文比较了不同设计方法的异常反射器，分析了其在反射效率、角度响应和频率带宽等方面的表现，为超材料设计提供了参考。

Comments 9 pages, 10 figures

Skating System Unveiled: Exploring Preference Aggregation in Ballroom Tournaments

冰上系统揭示：探索舞会赛事中的偏好聚合

Laryssa Horn, Paul Nüsken, Jörg Rothe, Tessa Seeger

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种新的投票系统SkS，分析其在偏好聚合中的公理性质及对操纵和选举控制的抗性，揭示其优势与局限性。

Comments In Proceedings TARK 2025, arXiv:2511.20540

Journal ref EPTCS 437, 2025, pp. 271-285

Photoinduced giant modulation of terahertz nonlinearity from metasurfaces

光诱导超大太赫兹非线性调制从超材料

Chen Wang, Yong Tan, Yongzheng Wen, Shiqiang Zhao, Kaixin Yu, Renfei Zhang, Jingbo Sun, Ji Zhou

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过光调控半导体超材料的谷自由度，实现太赫兹非线性调制，达到超大调制深度，为超快太赫兹信号处理和全光计算提供新方法。

Adiabatic pumping of topological corner states by coherent tunneling in a 2D SSH model

通过相干隧穿在二维SSH模型中实现拓扑角态的绝热泵送

Yang Peng, Rui-Shan Li, Yan-Jue Lv, Yi Zheng

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过相干隧穿在二维SSH模型中实现拓扑角态的高效绝热泵送，提升传输保真度和效率。

Comments 9 pages, 7 figures