机器人 / 具身智能

Spectral Signature Mapping from RGB Imagery for Terrain-Aware Navigation

基于RGB影像的光谱签名映射用于地形感知导航

Sarvesh Prajapati, Ananya Trivedi, Nathaniel Hanson, Bruce Maxwell, Taskin Padir

机构 * Northeastern University（东北大学） ； Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO；robotic(comments)

AI总结 本文提出RS-Net，通过RGB影像预测光谱签名，用于机器人地形感知导航和摩擦系数估计。

Comments 8 pages, 11 figures, accepted to Robotic Computing & Communication

MG-Nav: Dual-Scale Visual Navigation via Sparse Spatial Memory

MG-Nav：基于稀疏空间记忆的双尺度视觉导航

Bo Wang, Jiehong Lin, Chenzhi Liu, Xinting Hu, Yifei Yu, Tianjia Liu, Zhongrui Wang, Xiaojuan Qi

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； Southern University of Science and Technology（南方科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 MG-Nav通过稀疏空间记忆图和VGGT-adapter模块实现双尺度视觉导航，结合全局规划与局部控制，实现零样本导航的高鲁棒性与高性能。

Comments 10pages, 5 figures

PathReasoning: A multimodal reasoning agent for query-based ROI navigation on whole-slide images

PathReasoning: 一种用于基于查询的全滑片图像区域感兴趣点（ROI）导航的多模态推理代理

Kunpeng Zhang, Hanwen Xu, Sheng Wang

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 PathReasoning通过多模态推理代理实现基于查询的全滑片图像ROI导航，显著提升诊断准确性与报告生成效果。

MonoDream: Monocular Vision-Language Navigation with Panoramic Dreaming

MonoDream：基于全景梦境的单目视觉-语言导航

Shuo Wang, Yongcai Wang, Zhaoxin Fan, Yucheng Wang, Maiyue Chen, Kaihui Wang, Zhizhong Su, Wanting Li, Xudong Cai, Yeying Jin, Deying Li

机构 * Horizon Robotics 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 MonoDream通过轻量级VLA框架和潜在全景梦境任务，提升单目视觉-语言导航的性能，缩小与全景方法的差距。

SwordRiding: A Unified Navigation Framework for Quadrotors in Unknown Complex Environments via Online Guiding Vector Fields

SwordRiding：一种基于在线引导矢量场的四旋翼无人机在未知复杂环境中的统一导航框架

Xuchen Liu, Ruocheng Li, Bin Xin, Weijia Yao, Qigeng Duan, Jinqiang Cui, Ben M. Chen, Jie Chen

机构 * Pengcheng Laboratory, Shenzhen, Guangdong, China（鹏城实验室，深圳，广东，中国） ； School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, China（自动化学院，北京理工大学，北京，中国） ； School of Artificial Intelligence and Robotics, Hunan University（人工智能与机器人学院，湖南大学） ； Department of Control Science and Engineering, Harbin Institute of Technology（控制科学与工程学院，哈尔滨工业大学） ； National Key Laboratory of Autonomous Intelligent Unmanned Systems（自主智能无人系统国家重点实验室） ； Department of Mechanical and Automation Engineering, the Chinese University of Hong Kong, Hong Kong, China（机械与自动化工程系，香港中文大学，香港，中国） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SwordRiding提出了一种基于在线引导矢量场的四旋翼无人机统一导航框架，通过闭环导航提升在未知复杂环境中的实时适应性和鲁棒性。

Comments For an experimental demo, see https://www.youtube.com/watch?v=tKYCg266c4o. For the lemma proof, see https://github.com/SmartGroupSystems/GVF_close_loop_planning/blob/main/proofs.md

Modeling Electromagnetic Navigation Systems for Medical Applications using Random Forests and Artificial Neural Networks

利用随机森林和人工神经网络建模电磁导航系统用于医疗应用

Ruoxi Yu, Samuel L. Charreyron, Quentin Boehler, Cameron Weibel, Carmen C. Y. Poon, Bradley J. Nelson

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文利用随机森林和人工神经网络建模电磁导航系统，显著提升了高电流下的磁场预测精度，为医疗手术提供更精确的导航支持。

Multi-Hypotheses Navigation in Collaborative Localization subject to Cyber Attacks

协同定位中的多假设导航受网络攻击影响

Peter Iwer Hoedt Karstensen, Roberto Galeazzi

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种在多智能体系统中应对网络攻击的鲁棒协同定位方法，通过多假设管理和几何缩减实现鲁棒性，提升导航可靠性。

Adaptive Factor Graph-Based Tightly Coupled GNSS/IMU Fusion for Robust Positionin

自适应因子图基于紧密耦合GNSS/IMU融合的稳健定位

Elham Ahmadi, Alireza Olama, Petri Välisuo, Heidi Kuusniemi

机构 * School of Technology and Innovations, University of Vaasa（瓦萨大学技术与创新学院） ； Information Technology, Åbo Akademi University（阿博阿卡迪米大学信息技术系） ； Faculty of Information Technology and Communication Sciences, Tampere University（塔尔库大学信息科技与通信科学学院） ； Finnish Geospatial Research Institute（芬兰地理空间研究 institute） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出一种基于自适应因子图的GNSS/IMU融合方法，利用Barron损失提升鲁棒性，有效减少定位误差。

Real-Time Obstacle Avoidance for a Mobile Robot Using CNN-Based Sensor Fusion

基于CNN传感器融合的移动机器人实时障碍规避

Lamiaa H. Zain

机构 * School of Engineering（工程学院） ； Applied Science SESC Research Center, MECT Program（应用科学SESC研究中心，MECT项目） ； Nile University（尼罗大学） ； Giza, Egypt（埃及吉兹） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出基于CNN的传感器融合方法，用于移动机器人在复杂环境中实时规避障碍，NetConEmb模型在精度和鲁棒性上表现最优。

Swarms of Large Language Model Agents for Protein Sequence Design with Experimental Validation

大规模语言模型代理群组用于蛋白质序列设计的实验验证

Fiona Y. Wang, Di Sheng Lee, David L. Kaplan, Markus J. Buehler

机构 * Laboratory for Atomistic and Molecular Mechanics (LAMM), Department of Biological Engineering, Massachusetts Institute of Technology（原子分子力学实验室（LAMM），生物工程系，麻省理工学院） ； Department of Biomedical Engineering, Tufts University（生物医学工程系，塔夫茨大学） ； Laboratory for Atomistic and Molecular Mechanics (LAMM), Department of Civil and Environmental Engineering, Department of Mechanical Engineering, Center for Computational Science and Engineering, Schwarzman College of Computing, Massachusetts Institute of Technology（原子分子力学实验室（LAMM），土木与环境工程系，机械工程系，计算科学与工程中心，计算机科学学院，麻省理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出了一种基于大规模语言模型代理群组的蛋白质序列设计方法，通过去中心化协调实现高效目标导向设计，无需微调或特定训练，且在实验中验证了其有效性。

D-LIO: 6DoF Direct LiDAR-Inertial Odometry based on Simultaneous Truncated Distance Field Mapping

D-LIO：基于同时截断距离场映射的6自由度直接激光雷达-惯性里程计

Lucia Coto-Elena, J. E. Maese, L. Merino, F. Caballero

机构 * Service Robotics Laboratory, Universidad Pablo de Olavide（服务机器人实验室，帕布罗·德·奥拉维德大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,journal_ref)；分类 cs.RO

AI总结 D-LIO通过同时截断距离场映射实现6自由度直接激光雷达-惯性里程计，提升环境感知精度与实时性。

Comments 9 pages, 3 figures and 43 references

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 1, pp. 169-176, 2026

Maritime Activities Observed Through Open-Access Positioning Data: Moving and Stationary Vessels in the Baltic Sea

通过开放获取的定位数据观察海运活动： Baltic Sea中的移动和静止船舶

Moritz Hütten

机构 * GRID Inc.（GRID公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文利用开放获取的AIS数据，通过清洁和重建方法提高数据质量，并构建旅程模型以分析波罗的海海域的船舶活动模式和密度。

Comments 29 pages, 15 figures, and 9 tables, matching the version published in Geomatics. Accompanying research data are available at http://dx.doi.org/10.6084/m9.figshare.29062715

Journal ref Geomatics 2025, 5(4), 69

BactoBot: A Low-Cost, Bacteria-Inspired Soft Underwater Robot for Marine Exploration

BactoBot: 一种低成本、受细菌启发的软体水下机器人用于海洋探索

Rubaiyat Tasnim Chowdhury, Nayan Bala, Ronojoy Roy, Tarek Mahmud

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 BactoBot是一种低成本、受细菌启发的软体水下机器人，通过灵活手臂和防水设计实现安全的海洋探索，总成本约355美元。

Comments Revised version. Updated literature review, improved figures, and added clarification on waterproofing methodology

Bayesian Decentralized Decision-making for Multi-Robot Systems: Sample-efficient Estimation of Event Rates

多机器人系统中的贝叶斯去中心化决策：样本效率的事件率估计

Gabriel Aguirre, Simay Atasoy Bingöl, Heiko Hamann, Jonas Kuckling

机构 * University of Konstanz（康斯坦茨大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于贝叶斯的去中心化框架，使多机器人系统在样本效率下有效估计危险事件率，提升安全性和收敛速度。

Comments 7 pages, 3 figures, submitted to IEEE MRS 2025

Building temporally coherent 3D maps with VGGT for memory-efficient Semantic SLAM

基于VGGT构建内存高效的语义SLAM 3D地图

Gergely Dinya, Péter Halász, András Lőrincz, Kristóf Karacs, Anna Gelencsér-Horváth

机构 * Eötvös Loránd University（埃斯特哈兹·洛朗大学） ； Pázmány Péter Catholic University（帕兹曼·彼得天主教大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出基于VGGT的语义SLAM框架，通过滑动窗口和时间戳管理实现高效3D地图构建与环境变化检测。

Clinically Ready Magnetic Microrobots for Targeted Therapies

临床级磁性微机器人用于靶向治疗

Fabian C. Landers, Lukas Hertle, Vitaly Pustovalov, Derick Sivakumaran, Oliver Brinkmann, Kirstin Meiners, Pascal Theiler, Valentin Gantenbein, Andrea Veciana, Michael Mattmann, Silas Riss, Simone Gervasoni, Christophe Chautems, Hao Ye, Semih Sevim, Andreas D. Flouris, Josep Puigmartí-Luis, Tiago Sotto Mayor, Pedro Alves, Tessa Lühmann, Xiangzhong Chen, Nicole Ochsenbein, Ueli Moehrlen, Philipp Gruber, Miriam Weisskopf, Quentin Boehler, Salvador Pané, Bradley J. Nelson

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出一种临床级磁性微机器人系统，通过整合电磁导航、释放导管和可溶解胶囊，实现精准靶向药物输送，提高治疗效果。

Unrepeated White Rabbit Time Synchronisation over a 300 km Optical Fibre Link

未重复白兔时间同步过300公里光纤链路

Ben Amies-King, Marco Lucamarini

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本研究实现了300公里光纤链路的未重复白兔时间同步，通过优化组件实现亚纳秒级精度，为大规模量子网络的时间分发提供可行方案。

Comments 9 pages, 2 figures

Distributed Switching Model Predictive Control Meets Koopman Operator for Dynamic Obstacle Avoidance

分布式切换模型预测控制与Koopman算子的结合用于动态障碍避让

Ali Azarbahram, Chrystian Pool Yuca Huanca, Gian Paolo Incremona, Patrizio Colaneri

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出一种结合Koopman算子的分布式切换模型预测控制框架，用于无人机在动态障碍环境中的安全避让与协同控制。

A Bio-Inspired Whisker Sensor toward Underwater Flow Sensing in Darkness and Turbidity

一种生物启发的触须传感器用于黑暗和混浊水下流体感知

Zheyi Hang, Denghan Xiong, Pengo Xie, Huan Hu

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出了一种生物启发的触须传感器，通过高应变系数硅应变片与柔性PDMS基底结合，实现高灵敏度和简化包装，适用于水下流体感知。

Comments 5 pages, 10 figures, submitted to arXiv

Photonic Generation and Free-Space Distribution of Millimeter Waves for Portable Optical Clocks

光子生成与自由空间分布毫米波用于便携式光学钟

Dylan Meyer, Alexander Lind, William Groman, Hero Trent, Carter Mashburn, Matthew Heyrich, Jeffrey Sherman, Franklyn Quinlan, Gabriel Santamaria-Botello, Scott A. Diddams

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出利用光学衍生的毫米波载波实现便携式光学钟的时间-频率链路，通过高稳定性毫米波传输技术提升时间同步精度，为分布式光学钟应用提供新的解决方案。