机器人 / 具身智能

KFCPO: Kronecker-Factored Approximated Constrained Policy Optimization

Joonyoung Lim, Younghwan Yoo

机构 * School of Computer Science and Engineering, Pusan National University, Busan, Korea（计算机科学与工程学院，釜山国立大学，韩国釜山） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Comments 12 pages, 8 figures, submitted to ECAI 2025

Logic-informed reinforcement learning for cross-domain optimization of large-scale cyber-physical systems

Guangxi Wan, Peng Zeng, Xiaoting Dong, Chunhe Song, Shijie Cui, Dong Li, Qingwei Dong, Yiyang Liu, Hongfei Bai

机构 * State Key Laboratory of Robotics and Intelligent Systems（机器人与智能系统国家重点实验室） ； Shenyang Institute of Automation（沈阳自动化研究所） ； Chinese Academy of Sciences（中国科学院） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Self-Improving Vision-Language-Action Models with Data Generation via Residual RL

Wenli Xiao, Haotian Lin, Andy Peng, Haoru Xue, Tairan He, Yuqi Xie, Fengyuan Hu, Jimmy Wu, Zhengyi Luo, Linxi "Jim" Fan, Guanya Shi, Yuke Zhu

机构 * NVIDIA（NVIDIA公司） ； CMU（卡内基梅隆大学） ； UC Berkeley（加州大学伯克利分校） ； UT Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments 26 pages

Multi-Step Reasoning with Large Language Models, a Survey

Aske Plaat, Annie Wong, Suzan Verberne, Joost Broekens, Niki van Stein, Thomas Back

机构 * LIACS（莱顿大学信息科学研究中心） ； Leiden University（莱顿大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Comments ACM Computing Surveys

On the Fundamental Limitations of Decentralized Learnable Reward Shaping in Cooperative Multi-Agent Reinforcement Learning

Aditya Akella

专题命中 模仿学习与强化学习 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

Comments 8 pages, 5 figures, 2 tables

Taming quantum systems: A tutorial for using shortcuts-to-adiabaticity, quantum optimal control, and reinforcement learning

Callum W. Duncan, Pablo M. Poggi, Marin Bukov, Nikolaj Thomas Zinner, Steve Campbell

专题命中 模仿学习与强化学习 ：manipulation(abstract)

Comments 73 pages, 15 figures. Data associated with this manuscript version are openly available on Zenodo, https://doi.org/10.5281/zenodo.17169846 ; Jupyter notebooks are available on GitHub, https://github.com/nqd-lab/quctrl-tutorial

Journal ref PRX Quantum 6, 040201 (2025)

GauDP: Reinventing Multi-Agent Collaboration through Gaussian-Image Synergy in Diffusion Policies

Ziye Wang, Li Kang, Yiran Qin, Jiahua Ma, Zhanglin Peng, Lei Bai, Ruimao Zhang

机构 * Sun Yat-sen University（中山大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen（香港中文大学（深圳）） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted by NeurIPS 2025. Project page: https://ziyeeee.github.io/gaudp.io/

Curvature-Aware Calibration of Tactile Sensors for Accurate Force Estimation on Non-Planar Surfaces

Luoyan Zhong, Heather Jin Hee Kim, Dylan P. Losey, Cara M. Nunez

机构 * School of Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程学院） ； Cornell University（康奈尔大学） ； Sibley School of Mechanical and Aerospace Engineering（机械与航空航天工程学院） ； Dept. of Mechanical Engineering（机械工程系） ； Virginia Tech（弗吉尼亚理工大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication

URDF-Anything: Constructing Articulated Objects with 3D Multimodal Language Model

Zhe Li, Xiang Bai, Jieyu Zhang, Zhuangzhe Wu, Che Xu, Ying Li, Chengkai Hou, Shanghang Zhang

机构 * State Key Laboratory of Multimedia Information Processing, School of Computer Science, Peking University（多媒体信息处理国家重点实验室，计算机学院，北京大学） ； University of Washington（华盛顿大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(abstract)；world model(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Accepted to the 39th Conference on Neural Information Processing Systems (NeurIPS 2025)

FoldPath: End-to-End Object-Centric Motion Generation via Modulated Implicit Paths

Paolo Rabino, Gabriele Tiboni, Tatiana Tommasi

机构 * Politecnico di Torino（托斯卡纳理工大学） ； Italian Institute of Technology（意大利理工学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Accepted at 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2025)

Mind the Gap: Missing Cyber Threat Coverage in NIDS Datasets for the Energy Sector

Adrita Rahman Tory, Khondokar Fida Hasan, Md Saifur Rahman, Nickolaos Koroniotis, Mohammad Ali Moni

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Comments 13 pages

Continual Learning, Not Training: Online Adaptation For Agents

Aman Jaglan, Jarrod Barnes

机构 * Arc Intelligence 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Comments 12 pages, 4 figures

LiteVLM: A Low-Latency Vision-Language Model Inference Pipeline for Resource-Constrained Environments

Jin Huang, Yuchao Jin, Le An, Josh Park

机构 * NVIDIA（英伟达） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Co-MTP: A Cooperative Trajectory Prediction Framework with Multi-Temporal Fusion for Autonomous Driving

Xinyu Zhang, Zewei Zhou, Zhaoyi Wang, Yangjie Ji, Yanjun Huang, Hong Chen

机构 * School of Automotive Studies, Tongji University（同济大学汽车学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV；robotics(journal_ref)

Comments 8 pages, 3 figures, ICRA 2025

Journal ref 2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Atlanta, GA, USA, 2025, pp. 801-807

TPS-Bench: Evaluating AI Agents' Tool Planning \& Scheduling Abilities in Compounding Tasks

Hanwen Xu, Xuyao Huang, Yuzhe Liu, Kai Yu, Zhijie Deng

机构 * Shanghai Jiaotong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

SonarSplat: Novel View Synthesis of Imaging Sonar via Gaussian Splatting

Advaith V. Sethuraman, Max Rucker, Onur Bagoren, Pou-Chun Kung, Nibarkavi N. B. Amutha, Katherine A. Skinner

机构 * Department of Robotics, University of Michigan（机器人学系，密歇根大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

DepthVanish: Optimizing Adversarial Interval Structures for Stereo-Depth-Invisible Patches

Yun Xing, Yue Cao, Nhat Chung, Jie Zhang, Ivor Tsang, Ming-Ming Cheng, Yang Liu, Lei Ma, Qing Guo

机构 * University of Alberta（阿尔伯塔大学） ； VCIP, CS, Nankai University（VCIP、计算机科学系、南开大学） ； NKIARI, Shenzhen Futian（NKIARI、深圳福田） ； The University of Tokyo（东京大学） ； CFAR and IHPC, Agency for Science, Technology and Research (A*STAR)（CFAR和IHPC、科技研究局（A*STAR）） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

Low Voltage Electrohydraulic Actuators for Untethered Robotics

Stephan-Daniel Gravert, Elia Varini, Amirhossein Kazemipour, Mike Y. Michelis, Thomas Buchner, Ronan Hinchet, Robert K. Katzschmann

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments Stephan-Daniel Gravert and Elia Varini contributed equally to this work

Journal ref Sci. Adv. 10, eadi9319 (2024)

Reducing Robotic Upper-Limb Assessment Time While Maintaining Precision: A Time Series Foundation Model Approach

Faranak Akbarifar, Nooshin Maghsoodi, Sean P Dukelow, Stephen Scott, Parvin Mousavi

机构 * School of Computing（计算学院） ； Queen’s University（皇后大学） ； Hotchkiss Brain Institute（霍克奇斯脑研究所） ； University of Calgary（卡尔加里大学） ； Centre for Neuroscience Studies（神经科学研究中心） ； Providence Care Hospital（普罗维登斯护理医院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Robotic Monitoring of Colorimetric Leaf Sensors for Precision Agriculture

Malakhi Hopkins, Alice Kate Li, Shobhita Kramadhati, Jackson Arnold, Akhila Mallavarapu, Chavez F. K. Lawrence, Anish Bhattacharya, Varun Murali, Sanjeev J. Koppal, Cherie R. Kagan, Vijay Kumar

机构 * GRASP Laboratory, University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学GRASP实验室） ； University of Florida（佛罗里达大学） ； Amazon Robotics（亚马逊机器人） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；分类 cs.RO

Comments Revised version. Initial version was accepted to the Novel Approaches for Precision Agriculture and Forestry with Autonomous Robots IEEE ICRA Workshop - 2025

Augmenting learning in neuro-embodied systems through neurobiological first principles

Alejandro Rodriguez-Garcia, Anindya Ghosh, Jie Mei, Srikanth Ramaswamy

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Comments 26 pages, 4 figures, 3 boxes, 1 table

iKap: Kinematics-aware Planning with Imperative Learning

Qihang Li, Zhuoqun Chen, Haoze Zheng, Haonan He, Zitong Zhan, Shaoshu Su, Junyi Geng, Chen Wang

机构 * Spatial AI & Robotics (SAIR) Lab, University at Buffalo, USA（空间人工智能与机器人实验室，布法罗大学） ； Carnegie Mellon University, USA（卡内基梅隆大学） ； Pennsylvania State University, USA（宾夕法尼亚州立大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract,journal_ref)；分类 cs.RO

Comments 6 pages, 6 figures

Journal ref 2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

Improving Needle Penetration via Precise Rotational Insertion Using Iterative Learning Control

Yasamin Foroutani, Yasamin Mousavi-Motlagh, Aya Barzelay, Tsu-Chin Tsao

机构 * Dept. of Mechanical and Aerospace Engineering, University of California, Los Angeles（机械与航空航天工程系，加州大学洛杉矶分校） ； Jules Stein Eye Institute, University of California, Los Angeles（Jules Stein眼科研究所，加州大学洛杉矶分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 10 pages, 10 figures

Breaking the Latency Barrier: Synergistic Perception and Control for High-Frequency 3D Ultrasound Servoing

Yizhao Qian, Yujie Zhu, Jiayuan Luo, Li Liu, Yixuan Yuan, Guochen Ning, Hongen Liao

机构 * Department of Electronic Engineering, The Chinese University of Hong Kong, Hong Kong SAR, China（香港中文大学电子工程系） ； Department of Biomedical Engineering, Tsinghua University, Beijing, China（清华大学生物医学工程系） ； Great Bay University, Dongguan, China（东莞大邦大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

Design and Development of a Modular Bucket Drum Excavator for Lunar ISRU

Simon Giel, James Hurrell, Shreya Santra, Ashutosh Mishra, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

机构 * Faculty of Aerospace Engineering and Geodesy, University of Stuttgart（航空航天工程与大地测量学系，斯图加特大学） ； Graduate School of Engineering, Tohoku University（工学研究科，东北大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 6 pages, 4 figures. Accepted at IEEE iSpaRo 2025