机器人 / 具身智能

SCAN-Planner: Spatial Collision-Aware Local Planning for Route-Guided Long-Range Quadruped Navigation

SCAN-Planner：用于路线引导的远程四足导航的空间碰撞感知局部规划

Han Zheng, Zhe Chen, Yiwen Fu, Ming Yang, Tong Qin

专题命中 具身导航 ：提出SCAN-Planner用于四足机器人远程导航

AI总结 提出SCAN-Planner框架，通过偏航感知双圆柱足迹和投影A*搜索实现空间碰撞感知的局部规划，在密集杂乱、3D非结构化环境和远程导航中生成安全平滑轨迹。

Qwen-RobotNav Technical Report: A Scalable Navigation Model Designed for an Agentic Navigation System

Qwen-RobotNav 技术报告：为智能体导航系统设计的可扩展导航模型

Jiazhao Zhang, Gengze Zhou, Hale Yin, Yiyang Huang, Zixing Lei, Qihang Peng, Haoqi Yuan, Jie Zhang, Xudong Guo, Xiaoyue Chen, An Yang, Fei Huang, Zhibo Yang, Junyang Lin, Dayiheng Liu, Jingren Zhou, Zhuoyuan Yu, Jingyang Fan, Zhixuan Liang, Pei Lin, Ye Wang, Anzhe Chen, Kun Yan, Xiao Xu, Jiahao Li, Lulu Hu, Minying Zhang, Shurui Li, Wenhu Xiao, Shuai Bai, Xuancheng Ren, Chenxu Lv, Chenfei Wu, Xiong-Hui Chen

专题命中 具身导航 ：提出可扩展导航模型，用于智能体导航系统

AI总结 提出 Qwen-RobotNav 可扩展导航模型，通过参数化接口支持多种任务模式和可调观测参数，在15.6M样本上训练，联合视觉语言数据防止行为坍缩，在多个导航基准上取得新最优结果，并展示零样本泛化能力。

DIFF-IPPO: Diffusion-Based Informative Path Planning with Open-Vocabulary Belief Maps

DIFF-IPPO：基于扩散的开放词汇信念地图信息路径规划

Sausar Karaf, Oleg Sautenkov, Mikhail Martynov, Dzmitry Tsetserukou

专题命中 具身导航 ：提出扩散规划器用于机器人目标搜索

AI总结 提出DIFF-IPPO框架，结合开放词汇信念地图生成器与扩散规划器，在非高斯信念图上生成全局轨迹，实现高效目标搜索，检测得分达81.49%-86.55%。

GroundControl: Anticipating Navigation Failures in Vision-Language Agents via Trajectory-Consistent Uncertainty Estimates

GroundControl: 通过轨迹一致的不确定性估计预测视觉语言智能体中的导航失败

Nastaran Darabi, Divake Kumar, Sina Tayebati, Devashri Naik, Amit Ranjan Trivedi

专题命中 具身导航 ：预测视觉语言导航智能体的失败

AI总结 提出轨迹一致的不确定性估计方法GroundControl，通过卡尔曼滤波建模距离变化并结合轨迹特征，有效预测导航失败，在选择性风险-覆盖评估中优于基线。

Slow Brain, Fast Planner: Latency-Resilient VLM-Augmented Urban Navigation

慢速大脑，快速规划器：延迟鲁棒的VLM增强城市导航

Zhenghao "Mark'' Peng, Honglin He, Quanyi Li, Yukai Ma, Bolei Zhou

专题命中 具身导航 ：提出VLM增强的移动机器人城市导航方法。

AI总结 针对移动机器人在人行道导航中轨迹评分差距问题，提出一种无需训练的延迟鲁棒轨迹级融合层，利用VLM选择候选轨迹并与规划器输出融合，在挑战场景下降低ADE 30%。

See-and-Reach: Precise Vision-Language Navigation for UAVs within the Field of View

See-and-Reach: 视场内的精确视觉语言导航用于无人机

Fanfu Xue, En Yu, Yantian Shen, Zhikun Hu, Hongjun Wang, Yang Yang, Xindi Wang, Jiande Sun

专题命中 具身导航 ：无人机视觉语言导航属于具身导航。

AI总结 针对无人机视觉语言导航中目标可见后精确到达能力评估不足的问题，提出UAV-VLN-FOV任务和3DG-VLN框架，通过动态3D方向线索增强细粒度视觉定位与空间对齐，在基准和真实实验中显著提升成功率。

Comments 12 pages, 7 figures

Fast Human Attention Prediction for Fixation-guided Active Perception in Autonomous Navigation

用于自主导航中注视引导主动感知的快速人类注意力预测

Fatma Youssef Mohammed, Grzegorz Malczyk, Kostas Alexis

专题命中 具身导航 ：集成到主动相机-机器人控制策略

AI总结 提出GazeLNN，一种基于液态神经网络和MobileNetV3的轻量级扫描路径预测模型，在MIT低分辨率数据集上达到最优性能，计算成本降低99.40%，推理速度提升6倍，并集成到强化学习训练的主动相机-机器人控制策略中，实现自主导航中的注视引导感知。

Comments Accepted to the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

A High-accuracy Event-based Underwater SLAM System

高精度事件相机水下SLAM系统

Yifan Peng, Qihang Liu, Haoying Li, Yuzhe Li, Junfeng Wu, Ziyang Hong

专题命中 具身导航 ：水下SLAM用于机器人导航

AI总结 针对事件相机水下SLAM中时间曲面成像质量差和匹配失败问题，提出基于结构感知度量和贝叶斯优化的高精度立体SLAM系统，并贡献首个高质量水下事件数据集UWE。

BIM Informed Visual SLAM for Construction Environments

BIM 引导的视觉 SLAM 在建筑环境中的应用

Asier Bikandi-Noya, Miguel Fernandez-Cortizas, Muhammad Shaheer, Ali Tourani, Holger Voos, Jose Luis Sanchez-Lopez

专题命中 具身导航 ：SLAM用于建筑环境机器人定位与建图

AI总结 针对建筑环境中视觉SLAM轨迹漂移问题，提出利用建筑信息模型（BIM）的结构先验增强RGB-D SLAM系统，通过墙面对应与几何约束优化减少漂移，提升全局一致性，实验显示轨迹误差降低25.23%，地图精度提升7.14%。

Comments 9 pages, 7 tables, 4 figures