机器人 / 具身智能

PAIWorld: A 3D-Consistent World Foundation Model for Robotic Manipulation

PAIWorld: 用于机器人操作的三维一致世界基础模型

Yuhang Huang, Xuan Lv, Junyan Xu, Zhiyuan Yu, Jiazhao Zhang, Ruizhen Hu, Wancheng Feng, Shilong Zou, Hewen Xiao, Ziqiao Zhou, Kaiyun Huang, Zhiyu Peng, Juzhan Xu, Hang Zhao, Chenyang Zhu, Renjiao Yi, Yifei Huang, Douhui Wu, Yan Zhang, Kexu Cheng, Chunhe Song, Yunzhi Xue, Xiuhong Zhang, Leitao Guo, Yunji Chen, Bin Wu, Haibin Yu, Kai Xu

专题命中 机器人基础模型 ：提出3D一致世界基础模型，用于机器人操作。

AI总结 提出PAIWorld框架，通过几何感知交叉注意力、几何旋转位置编码和潜在3D-REPA蒸馏，解决多视图世界模型的3D不一致问题，在机器人操作基准上取得领先性能。

Qwen-RobotManip Technical Report: Alignment Unlocks Scale for Robotic Manipulation Foundation Models

Qwen-RobotManip 技术报告：对齐解锁机器人操作基础模型的规模

Haoqi Yuan, Zhixuan Liang, Anzhe Chen, Ye Wang, Haoyang Li, Pei Lin, Yiyang Huang, Zixing Lei, Tong Zhang, Jiazhao Zhang, Jie Zhang, Jingyang Fan, Gengze Zhou, Qihang Peng, Chenxu Lv, Xiaoyue Chen, An Yang, Fei Huang, Junyang Lin, Dayiheng Liu, Jingren Zhou, Chenfei Wu, Xiong-Hui Chen

专题命中 机器人基础模型 ：机器人操作基础模型，大规模预训练

AI总结 提出 Qwen-RobotManip，通过统一的对齐框架（表示、运动和行为维度）实现多源异构操作数据的大规模协同训练，构建约38,100小时预训练语料，在零样本指令跟随、跨本体迁移等泛化能力上超越先前模型。

Comments 44 pages

Guava: An Effective and Universal Harness for Embodied Manipulation

Guava: 一种有效且通用的具身操作工具框架

Haowen Liu, Xirui Li, Shaoxiong Yao, Peng Shi, Tianyi Zhou, Jia-Bin Huang, Furong Huang, Jiayuan Mao

专题命中 机器人操作 ：提出具身操作工具框架Guava，结合推理与外部模块。

AI总结 提出Guava框架，通过迭代感知-推理-行动循环、语义动作抽象和多模态观测三大关键设计，将具身操作能力蒸馏到4B开源模型中，在仿真和真实环境中性能媲美前沿专有模型。

Zero-Shot Long-Horizon Dexterous Manipulation via Multi-View 3D-Grounded VLM Reasoning

零样本长时程灵巧操作：基于多视图3D接地VLM推理

Jisoo Kim, Sangwon Baik, Taeksoo Kim, Sungjoo Kim, Junyoung Lee, Mingi Choi, Hanbyul Joo

专题命中 机器人操作 ：灵巧操作零样本框架，VLM生成3D规划

AI总结 提出零样本框架，利用多视图RGB图像通过VLM生成3D任务规划，结合三角测量和射线投票实现精确3D接地，支持抓取和工具使用，在真实实验中优于基线方法。

Shape Sensing of Continuum Robots using Direct Laser Writing

使用直接激光写入的连续体机器人形状感知

Amber K. Rothe, Nidhi Malhotra, Jaydev P. Desai

专题命中 机器人操作 ：连续体机器人形状感知与闭环控制

AI总结 本文利用直接激光写入技术制造应变传感器，集成于连续体机器人关节中，通过线性和非线性模型预测关节角度，误差低至1.76度，并实现闭环控制，跟踪误差小于3度。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication

Seeing Through Occlusion: Deterministic Arm Kinematic Correction for Robot Teleoperation

透过遮挡：机器人遥操作的确定性手臂运动学校正

Thomas M. Kwok, Nicholas Koenig, Yue Hu

专题命中 机器人操作 ：遥操作中手臂运动学校正方法

AI总结 提出手臂运动学校正方法，利用恒定臂长几何约束和勾股定理确定性地重建遮挡关节深度，无需复杂建模，经Vicon验证有效，并成功应用于遥操作。

GCNGrasp-VP: Affordance-Guided View Planning for Efficient Task-Oriented Grasping

GCNGrasp-VP: 基于功能引导的视角规划用于高效任务导向抓取

Zanjia Tong, Wenlong Dong, Chengjie Zhang, Hong Zhang

专题命中 机器人操作 ：任务导向抓取，主动视角规划。

AI总结 提出GCNGrasp-VP框架，通过功能场预测引导主动视角规划，无需场景重建，单次视角调整即可显著提升遮挡下的任务导向抓取成功率。

Comments Accepted to IROS 2026

Admittance-Based Surface Alignment for Human-in-the-Loop Robotic Visual Inspection

基于导纳的表面对齐用于人在环机器人视觉检测

Antara Banerjee, Colin Acton, Xu Chen

专题命中 机器人操作 ：提出导纳控制框架实现机器人表面精确对齐

AI总结 提出一种基于导纳的实时闭环控制框架，融合操作员输入与感知驱动，实现机器人末端执行器与局部表面的精确对齐，在6自由度机械臂上验证了稳定法向跟踪和0.4°的平均定向误差。

Benchmarking Action Spaces in Reinforcement Learning for Vision-based Robotic Manipulation

基于视觉的机器人操作中强化学习动作空间的基准测试

Seyed Alireza Azimi, Homayoon Farrahi, Abhishek Naik, Colin Bellinger, A. Rupam Mahmood

专题命中 机器人操作 ：基准测试RL动作空间在视觉机器人操作中性能

AI总结 本研究通过模拟到现实的迁移，在物体抓取和推动任务中评估了四种动作空间，发现关节速度动作空间在平滑性和任务性能上最优，并为RL实践者提供了动作空间选择指导。

Comments 9 pages with references

Modeling Branches for Active Manipulation using Iterative Parameter Estimation

基于迭代参数估计的主动操作分支建模

Madhav Rijal, Rashik Shrestha, Trevor Smith, Yu Gu

专题命中 机器人操作 ：植物分支建模与主动操作

AI总结 提出一种通过迭代估计材料参数来建模植物分支的方法，利用有限元模拟和变形感知运动规划器，实现精确分支操作，平均变形能量降低35.69%。

Comments Accepted to IROS 2026

Mobile Pedipulation for Object Sliding via Hierarchical Control on a Wheeled Bipedal Robot

基于轮式双足机器人分层控制的移动式腿部操作物体滑动

Yue Qin, Yulun Zhuang, Zelin Shen, Yanran Ding

专题命中 机器人操作 ：轮式双足机器人用腿部滑动物体，属于机器人操作

AI总结 提出一种分层控制框架，使轮式双足机器人能用腿部滑动平面物体，通过简化三刚体动力学模型和轨迹优化运动规划器，在实验中成功实现1kg物体取回和4kg物体滑动。

Comments 8 pages, 7 figures

Invertible Neural Network Adapter for One-Step Flow Matching in Robot Manipulation

用于机器人操作中一步流匹配的可逆神经网络适配器

Yu Zhang, Kangyi Ji, Yongxiang Zou, Rongtao Xu, Feng Zheng, Long Cheng

专题命中 机器人操作 ：可逆神经网络用于机器人操作动作生成

AI总结 提出可逆神经网络适配器，通过一步去噪过程生成高维动作，降低推理复杂度并保持精度，在仿真和真实实验中提升效率。

ART-VS: Adaptive Resolution Tiling for Vision Transformer Visual Servoing

ART-VS：用于视觉Transformer伺服的自适应分辨率分块

Alessandro Scherl, Bernhard Neuberger, Simon Schwaiger, David Mulero-Pérez, Lucas Muster, Jose Garcia-Rodriguez

专题命中 机器人操作 ：视觉伺服，自适应分辨率分块。

AI总结 提出ART-VS方法，通过粗-精两阶段自适应调整特征粒度，在不需任务特定训练下提升视觉伺服鲁棒性和精度，显著降低定位误差并提高速度。

Comments Accepted at IROS2026

ZiMPedance: Impedance-Aware ZMP Modeling and Control for Payload Carrying with Quadruped Robots

ZiMPedance：面向四足机器人负载搬运的阻抗感知ZMP建模与控制

Giovanni B. Dessy, Lorenzo Amatucci, Victor Barasuol, Claudio Semini

专题命中 机器人操作 ：四足机器人负载搬运，阻抗感知控制

AI总结 提出扩展零力矩点（ZMP）公式以包含被动负载接口动力学，结合模型预测控制减少稳定性违规达10倍，并提高运动效率。

Do as I Do: Dexterous Manipulation Data from Everyday Human Videos

Do as I Do: 从日常人类视频中获取灵巧操作数据

Bhawna Paliwal, Haritheja Etukuru, William Liang, Pieter Abbeel, Nur Muhammad Mahi Shafiullah, Jitendra Malik

专题命中 机器人学习 ：从人类视频重建灵巧操作数据

AI总结 提出DO AS I DO算法，从单目RGB人类视频中重建手-物交互并重定向到多指灵巧机器人手，生成可执行的操作数据，优于现有方法。

Comments Project website: https://do-as-i-do.com/

HALOMI: Learning Humanoid Loco-Manipulation with Active Perception from Human Demonstrations

HALOMI: 从人类演示中学习具有主动感知的人形机器人全身操控

Zehui Zhao, Yuxuan Zhao, Gaojing Zhang, Chenxi Liu, Maolin Zheng, Wenzhao Lian

专题命中 机器人学习 ：人形机器人全身操控，从人类演示学习。

AI总结 提出HALOMI框架，通过扩展通用操控接口(UMI)实现主动感知，利用流形约束控制器和观察-动作对齐，使Unitree G1人形机器人在五项真实任务中平均成功率达85%。

Selective Unit-Cell Actuation in Lattice Structures for Distributed Morphology in Soft Robots

晶格结构中的选择性单元胞驱动用于软体机器人的分布式形态变化

Trevor Exley, Altair Coutinho, Lucia Beccai

专题命中 机器人学习 ：软体机器人晶格结构驱动与形态控制

AI总结 提出嵌入式气动单元胞，将弯曲支柱晶格与双向波纹管致动器集成，通过空间驱动模式实现全局形态控制，实验验证了可扩展位移、力生成及弯曲、抓取和爬行运动。

Comments Accepted to IROS 2026, 8 pages, 5 figures

WEAVER, Better, Faster, Longer: An Effective World Model for Robotic Manipulation

$\texttt{WEAVER}$：更好、更快、更长——一种有效的机器人操作世界模型

Arnav Kumar Jain, Yilin Wu, Jesse Farebrother, Gokul Swamy, Andrea Bajcsy

专题命中 机器人学习 ：世界模型用于机器人操作策略评估与规划

AI总结 提出WEAVER世界模型架构，通过流匹配损失训练多视图潜在预测，同时实现高保真度、长程一致性和高效推理，在机器人操作任务中显著提升策略评估、改进和测试时规划性能。

Recover, Discover, Plan: Learning Skills and Concepts from Robot Failures

恢复、发现、规划：从机器人失败中学习技能与概念

Bowen Li, Mayank Mishra, Y. Isabel Liu, Stone Tao, Nishanth Kumar, Alexander G. Gray, Ruwan Wickramarachchi, Jonathan Francis, Sebastian Scherer, Tom Silver

专题命中 机器人学习 ：从机器人失败中学习技能与概念，实现长期规划。

AI总结 提出ReSYNC方法，通过技能学习与概念发现的交替过程，从失败恢复经验中逐步构建抽象谓词，实现全局失败避免和长期规划，性能提升超50%。

Comments 9 pages, 6 figures. Website: https://jaraxxus-me.github.io/ReSYNC/

TactSpace: Learning a Physics-enriched Shared Latent Space for Tactile Sim-to-Real Transfer

TactSpace: 学习富含物理信息的共享潜在空间以实现触觉模拟到现实的迁移

Arunim Joarder, Arjun Bhardwaj, René Zurbrügg, Mayank Mittal, Florin Püntener, Sira Bielefeldt, Cosmin Roman, Vaishakh Patil, Marco Hutter

专题命中 机器人学习 ：学习共享潜在空间实现触觉模拟到现实迁移。

AI总结 提出多模态表示学习框架TactSpace，通过共享潜在空间对齐异构触觉模态，实现零样本模拟到现实迁移，在力预测和形状重建任务中分别降低误差16.7%和45.8%。

Comments 9 pages, 6 figures, 4 tables, accepted into IROS 2026

Space Is Intelligence: Neural Semigroup Superposition for Riemannian Metric Generation

空间即智能：用于黎曼度量生成的神经半群叠加

Chenghao Xu

专题命中 机器人学习 ：通过黎曼度量生成实现机器人运动规划，零样本泛化

AI总结 提出将智能置于空间本身，通过神经半群叠加机制生成黎曼度量，使动作简化为测地线跟随，在单障碍场景训练后零样本泛化到未见配置。

Generating Natural and Expressive Robot Gestures through Iterative Reinforcement Learning with Human Feedback using LLMs

通过基于人类反馈的迭代强化学习利用大语言模型生成自然且富有表现力的机器人手势

Chris Lee, Flora Salim, Benjamin Tag, Francisco Cruz

专题命中 机器人学习 ：机器人手势生成，RLHF优化表达。

AI总结 针对社交机器人手势生成僵硬问题，提出将ChatGPT集成到Pepper机器人中生成共语手势，并引入基于人类反馈的迭代强化学习（RLHF）优化手势，实验表明RLHF提升了手势的表现力、相关性和流畅性。

Comments 8 Pages, 6 Figures

Leveraging Energy Features for Surface Classification with Deep Learning: A Comparative Analysis Across Three Independent Datasets

利用能量特征进行基于深度学习的表面分类：三个独立数据集的比较分析

Alexander Belyaev, Oleg Kushnarev

专题命中 机器人学习 ：移动机器人表面分类，使用能量特征

AI总结 研究评估能量特征作为表面分类的独立或辅助模态的可行性，在三个数据集上比较多种深度学习架构，发现CNN性能最优，纯能量特征准确率85-90%，与惯性特征结合可达96-99%，且能量特征可稳定提升1-2%准确率。

Stealthy World Model Manipulation via Data Poisoning

通过数据投毒进行隐蔽的世界模型操纵

Yibin Hu, Xiaolin Sun, Zizhan Zheng

专题命中 机器人学习 ：世界模型数据投毒攻击，影响规划

AI总结 提出SWAAP框架，通过两阶段数据投毒（双层级优化寻找有害目标模型+梯度匹配隐蔽实现）操纵学习到的世界模型，导致规划性能显著下降，且能规避多种防御检测。

Comments 41 pages, 8 figures, 11 tables. Submitted to NeurIPS 2026

High-Degree-of-Freedom Lightweight Bioinspired Leg for Enhanced Mobility in Small Robots

高自由度轻量化仿生腿：提升小型机器人机动性

Haoqi Han, Yifei Yu, Jiaming Zhang, Xinru Cui, Linxi Feng, Hesheng Wang

专题命中 机器人学习 ：微型机器人高自由度仿生腿设计

AI总结 针对微型机器人腿部自由度受限问题，提出一种四自由度并联腿机构，通过同心设计简化运动学，实现轻量化（18.9g）和大工作空间（>22255 mm³），显著提升运动灵活性。

Journal ref 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

A Scalable Embodied Intelligence Platform for Seamless Real-to-Sim-to-Real Transfer of Household Mobile Manipulation Tasks

一种可扩展的具身智能平台，用于家庭移动操作任务的无缝真实-仿真-真实迁移

Kui Yang, Xianlei Long, Haoxuan Li, Yan Ding, Chao Chen

专题命中 机器人学习 ：家庭移动操作任务的真实-仿真-真实迁移平台

AI总结 提出BestMan平台，通过自动化场景生成、仿真引导任务形式化和硬件无关中间件，解决真实-仿真-真实迁移中的场景重建、策略评估和部署兼容性挑战，实现家庭移动操作的无缝迁移。

Comments CCF Transactions on Pervasive Computing and Interaction

Generative-Model Predictive Planning for Navigation in Partially Observable Environments

部分可观测环境下导航的生成模型预测规划

Thomas Quilter, Yifan Zhu, Guorui Quan, Mingfei Sun, Samuel Kaski

专题命中 具身导航 ：部分可观测环境导航，结合扩散模型与MPC

AI总结 提出BeliefDiffusion框架，结合扩散模型和模型预测控制，显式建模多模态信念分布并进行前瞻规划，在合成地图环境中显著优于无模型强化学习和生成方法。

VEGA: Learning Navigation VLAs from In-the-Wild Egocentric Video with Geometric Trajectory Supervision

VEGA: 从野外自我中心视频中通过几何轨迹监督学习导航VLA

Gershom Seneviratne, Yohan Abeysinghe, Jianyu An, Vaibhav Shende, Dinesh Manocha

专题命中 具身导航 ：训练导航VLA模型，利用自我中心视频

AI总结 提出VEGA方法，利用未标注的自我中心视频通过重建场景几何生成障碍感知轨迹，训练流匹配VLA导航策略，在VEGA-Bench上碰撞减少33.0%，真实世界成功率提升至少150.0%。

WorldLines: Benchmarking and Modeling Long-Horizon Stateful Embodied Agents

WorldLines: 对长时域有状态具身智能体进行基准测试与建模

Yehang Zhang, Jianchong Su, Haojian Huang, Yifan Chang, Tianhao Zhou, Xinli Xu, Yingjie Xu, Yinchuan Li, Zexi Li, Ying-Cong Chen

专题命中 具身导航 ：长时域具身智能体基准，家庭任务规划。

AI总结 提出WorldLines基准，通过构建带时间跨度的家庭轨迹（含对话、动作、状态变化等）评估具身智能体的长时记忆与任务规划能力，并设计ObsMem记忆框架提升状态感知决策。

Comments 27 pages, 18 figures

HIMM: Human-Inspired Long-Term Memory Modeling for Embodied Exploration and Question Answering

HIMM：面向具身探索与问答的人类启发式长期记忆建模

Ji Li, Bo Wang, Jing Xia, Mingyi Li, Shiyan Hu

专题命中 具身推理 ：具身探索与问答，长期记忆建模

AI总结 本文提出HIMM模型，通过分离事件记忆与语义记忆，提升具身智能在长期观察和有限上下文下的探索与问答能力，实验显示在多个基准测试中表现优异。

Journal ref IROS 2026