多模态大模型

Curriculum Generation under Structured Parametric Environments for Robust Navigation Policies

结构化参数环境下用于鲁棒导航策略的课程生成

Prishita Ray

机构 * Cornell University（康奈尔大学） 纠错

专题命中 多模态生成 ：multimodal(abstract)

AI总结 本文针对结构化参数环境提出重参数化课程生成框架，结合分布偏移正则化，在OpenAI Gym的两类连续控制环境中，显著优于多种基线方法，提升了导航策略的鲁棒性。

Comments 22 pages, 5 figures

Leveraging generative models to assist Monte Carlo sampling

利用生成模型辅助蒙特卡洛采样

Marylou Gabrié

专题命中 多模态生成 ：multimodal(abstract)

AI总结 本教程综述介绍了机器学习与计算统计物理交叉领域的新范式——用生成模型辅助蒙特卡洛采样，探讨相关方法方向及优劣势，为相关领域研究者提供入门基础。

Efficient and scalable inter-module switching for distributed quantum computing architectures

分布式量子计算架构的高效可扩展模块间交换

Kamil Bradler

专题命中 多模态生成 ：any-to-any(abstract)

AI总结 针对分布式量子计算模块间的高效可扩展交换需求，基于广义马赫-曾德尔干涉仪构建去中心化交换方案，实现主动光深度随逻辑块数对数缩放且不损失连通性。

Comments v2: an example showing asymptotic scaling of resources and active optical depth added

Text2Villa: Hierarchical Generation of 3D Indoor Environments with Physics-Aware Analysis-by-Synthesis

Text2Villa：通过物理感知的合成分析进行3D室内环境的分层生成

Xiang Tang, Ruotong Li, Xiaopeng Fan

专题命中 多模态生成 ：multimodal(abstract)

AI总结 研究旨在解决从自然语言生成3D室内场景的问题，提出Text2Villa框架。宏观构建数据集微调布局生成器，微观引入A-PSSG并结合碰撞检测与语义推理，有效解决相关问题，性能优于以往方法，为下游应用提供3D内容基础。

Comments 17 pages, 12 figures, Project page: https://xdlbw.github.io/Text2Villa/

A Reverse-BSDE Diffusion Sampler

反向倒向随机微分方程扩散采样器

Jairon H. N. Batista, Flávio B. Gonçalves, Yuri F. Saporito, Rodrigo S. Targino

机构 * FGV EMAp 纠错

专题命中 多模态生成 ：multimodal(abstract)

AI总结 该研究将反向时间扩散采样器重新表述为前向-后向随机微分方程，证明其与原方法等价并分解近似误差，经合成目标实验验证，该方法对复杂全局结构目标的采样具有良好前景。

Super-Gaussian: Interactive Scene Editing for 3D Gaussian Splatting and NLI-Based Volume Visualization in Virtual Reality

超高斯：虚拟现实中面向三维高斯溅射与基于自然语言交互的体可视化的交互式场景编辑

Suemin Jeon, Kaiyuan Tang, Chaoli Wang, Won-Ki Jeong

专题命中 多模态生成 ：multimodal(abstract)

AI总结 本研究针对VR中体可视化的渲染成本与交互问题，提出Super-Gaussian框架，结合三维高斯溅射、特征感知聚类、分层选择-细化工作流与NLI，实现高效直观的体数据交互编辑与分析

Comments IEEE VIS 2026 accepted

Localization in Spatiotemporal Fields via Environmental PDEs

基于环境偏微分方程的时空场定位方法

Jose Fuentes, Abdullah Al Redwan Newaz, Ana Cavalcanti, Leonardo Bobadilla

专题命中 多模态生成 ：multimodal(abstract)

AI总结 该研究提出基于PDE控制的环境时空场的定位框架，采用Rao-Blackwellized粒子滤波器分解车辆状态，仿真与实验表明其定位精度优于标准粒子滤波器，验证了环境场用于实际定位的可行性。

Comments Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

Provable Diffusion Posterior Sampling for Bayesian Inversion

可证明的扩散后验采样用于贝叶斯反问题

Jinyuan Chang, Chenguang Duan, Yuling Jiao, Ruoxuan Li, Jerry Zhijian Yang, Cheng Yuan

专题命中 多模态生成 ：multimodal(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于扩散的可证明后验采样方法，通过数据学习分数以捕捉先验分布结构，并提供非渐近误差界以确保复杂多模态后验分布的收敛性。

Back from the Future: Key-Value Cache Management by Counter-Causal Surprise

从未来回溯：基于反事实惊奇的键值缓存管理

Stephen Gould, Anton van den Hengel

机构 * Metacognition AI（元认知人工智能） ； Australian National University（澳大利亚国立大学） ； Adelaide University（阿德莱德大学） 纠错

专题命中 多模态生成 ：multi-modal(abstract)

AI总结 该研究针对LLM的KV缓存内存占用问题，提出基于反事实惊奇的KV驱逐方案及快速单层近似方法，在基准测试中性能优于或可与现有最优方法竞争。

Comments 17 pages, 5 figures

Context-Informed Ship Trajectory Prediction via Conditional Attention

基于条件注意力的上下文感知船舶轨迹预测

Yuan Guan, Chandler Squires, Timothy Hu, Pradeep Ravikumar

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Advanced Technology Laboratories Lockheed Martin（洛克希德·马丁公司先进技术实验室） 纠错

专题命中 多模态生成 ：multimodal(abstract)

AI总结 该研究提出Conditional Informer架构，通过条件注意力机制编码船舶与环境的物理依赖，结合Modality Masking策略，在AIS与ERA5数据上提升了船舶轨迹预测准确率并降低了传感器故障时的误差。

Comments Accepted for publication at the 2026 29th International Conference on Information Fusion (IEEE FUSION)

Heat-Kernel Entropy Profiles and Geometric Effective Sample Size for Weighted Measures on Manifolds

流形上加权测度的热核熵剖面与几何有效样本量

Kisung You, Boram Cho

机构 * Baruch College（巴克尔学院） 纠错

专题命中 多模态生成 ：multimodal(abstract)

AI总结 研究紧致流形上加权测度，引入热核熵剖面这一多尺度总结方法，通过内在热流扩散加权原子并跟踪尺度不均匀性，可计算二阶Rényi熵的几何有效样本量，实验表明其能揭示传统总结遗漏的结构。

SeedPolicy: Horizon Scaling via Self-Evolving Diffusion Policy for Robot Manipulation

SeedPolicy: 通过自进化扩散策略实现机器人操控的水平扩展

Youqiang Gui, Yuxuan Zhou, Shen Cheng, Xinyang Yuan, Haoqiang Fan, Peng Cheng, Shuaicheng Liu

机构 * Sichuan University（四川大学） ； Dexmal Inc.（Dexmal公司） ； Independent Researcher（独立研究员） ； UESTC 纠错

专题命中 多模态生成 ：multi-modal(abstract)

AI总结 本文提出SEGA模块，通过门控注意力机制提升扩散策略在长时域操控中的表现，实验表明其在RoboTwin 2.0基准上优于现有方法，具有更高的效率和性能。

Comments 17 pages, 13 figures

CSI Prediction Using Diffusion Models

基于扩散模型的信道状态信息（CSI）预测

Mehdi Sattari, Javad Aliakbari, Alexandre Graell i Amat, Tommy Svensson

专题命中 多模态生成 ：multimodal(abstract)

AI总结 本文提出一种基于扩散模型的新型概率CSI预测框架，分解任务为时间编码器与扩散生成器，研究多种推理方案与骨干，仿真显示其性能优于现有最先进基线模型。

Comments Accepted, IEEE Transactions on Wireless Communications

Invisible Servoing: a Visual Servoing Approach with Return-Conditioned Latent Diffusion

Bishoy Gerges, Barbara Bazzana, Nicolò Botteghi, Youssef Aboudorra, Antonio Franchi

机构 * Robotics and Mechatronics group, Faculty of Electrical Engineering, Mathematics and Computer Science, University of Twente（特文特大学机器人与机电组，电气工程、数学与计算机科学学院） ； Department of Applied Mathematics, University of Twente（特文特大学应用数学系） ； Department of Computer, Control and Management Engineering, Sapienza University of Rome（罗马萨皮恩扎大学计算机、控制与管理工程系） 纠错

专题命中 多模态生成 ：cross-modal(abstract)

Journal ref 2025 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)

TabTreeFormer: Tabular Data Generation Using Hybrid Tree-Transformer

Jiayu Li, Bingyin Zhao, Zilong Zhao, Uzair Javaid, Kevin Yee, Biplab Sikdar

机构 * National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Betterdata AI 纠错

专题命中 多模态生成 ：multimodal(abstract)

GRACE: Gradient-Free Robot Action Generation via Combined Diffusion-MPPI Posterior Mean Estimation

GRACE：通过组合扩散-MPPI后验均值估计实现无梯度机器人动作生成

Leesai Park, Jiho HOng, Sanghyun Kim

机构 * School of Mechanical Engineering, Kyung Hee University（庆熙大学机械工程学院） ； Advanced Institute of Convergence Technology (AICT)（融合技术高级研究院） 纠错

专题命中 多模态生成 ：multimodal(abstract)

AI总结 研究提出GRACE方法，通过组合扩散-MPPI后验均值估计，仅用前向成本评估引导预训练扩散策略，构建成本条件引导后验并估计均值，在模拟和真实机器人上验证，比基线方法成功率高，能避免部署时障碍物。

Stochastic Quantization as Optimal Control

作为最优控制的随机量子化

Lingxiao Wang

专题命中 多模态生成 ：multimodal(abstract)

AI总结 研究将随机量子化表述为有限时间随机最优控制问题，利用可处理参考过程及参考校正终端成本，通过神经网络学习残余控制实现最优随机量子化，在多峰势和二维晶格标量\(\phi^4\)理论中取得成果，将量子化表述为控制。

Comments 7 pages, 4 figures

Diffusion-based Annealed Boltzmann Generators : benefits, pitfalls and hopes

基于退火的玻尔兹曼生成器：益处、陷阱与希望

Louis Grenioux, Maxence Noble

专题命中 多模态生成 ：multi-modal(abstract)

AI总结 本文研究了基于退火蒙特卡洛的玻尔兹曼生成器，探讨了扩散模型在其中的应用及其在高维多模态目标中的性能表现。

Comments TMLR camera ready version

Compositional Diffusion with Guided Search for Long-Horizon Planning

用于长期规划的带引导搜索的组合扩散

Utkarsh A Mishra, David He, Yongxin Chen, Danfei Xu

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 多模态生成 ：multimodal(abstract)

AI总结 研究针对组合生成模型在局部分布多模态时的模式平均问题，提出带引导搜索的组合扩散方法（CDGS），通过特定采样、过滤和重采样解决问题，在机器人操作任务上表现出色且跨领域通用。

Comments 38 pages, 18 figures, ICLR 2026 ORAL

B-repLer: Language-guided Editing of CAD Models

B-repLer：CAD模型的语言引导编辑

Yilin Liu, Niladri Shekhar Dutt, Changjian Li, Niloy J. Mitra

专题命中 多模态生成 ：multimodal(abstract)

AI总结 研究语言引导的CAD编辑问题，提出B-repLer框架直接连接自然语言与CAD模型编辑，绕过构建历史，还引入数据集，展示其自动生成等方法，能对复杂CAD形状准确执行复杂编辑。

Comments Accepted by SIGGRAPH 2026; Project page at https://yilinliu77.github.io/brepler.github.io Code at https://github.com/yilinliu77/Brepler

An Intelligent Infrastructure as a Foundation for Modern Science

作为现代科学基础的智能基础设施

Satrajit S. Ghosh

专题命中 多模态生成 ：multimodal(abstract)

AI总结 以神经科学多模态和多尺度数据增长为背景，提出将基础设施转变为动态、与人工智能契合的生态系统的范式转变，给出实施原则的操作指南，强调人工智能协调作用，有望加速科学发现并转化为社会利益。

Diffusion models recover accurate mixture weights despite score function insensitivity

扩散模型即使在得分函数不敏感的情况下也能恢复准确的混合权重

Andrew Dennehy, Ramchandran Muthukumar, Rebecca Willett, Nisha Chandramoorthy

机构 * University of Chicago（芝加哥大学） ； Data Science Institute（数据科学研究所） ； Department of Computer Science（计算机科学系） 纠错

专题命中 多模态生成 ：multimodal(abstract)

AI总结 研究基于得分的生成模型在多模态分布中恢复混合权重的问题，通过定义扩散得分敏感性指数，证明其控制目标分布参数估计准确性，还展示了噪声调度对敏感性及模式放大的影响，此框架可用于恢复目标分布的定性参数。

Comments 37 pages, 7 figures

Spectral Diffusion Processes

谱扩散过程

Angus Phillips, Thomas Seror, Michael Hutchinson, Valentin De Bortoli, Arnaud Doucet, Emile Mathieu

机构 * University of Oxford（牛津大学） ； ENS, CNRS, PSL University Paris（巴黎高等师范学院、国家科学研究中心、巴黎大学） ； University of Cambridge（剑桥大学） 纠错

专题命中 多模态生成 ：multimodal(abstract)

AI总结 研究将扩散模型应用于函数空间上的随机过程，通过谱表示分离随机部分与时空结构，用有限维扩散模型建模谱系数，经截断确保模型有效性，投影回原空间对应相关噪声扩散模型，还展示了方法在多模态数据建模及条件采样上的有效性。

Comments This version (v3) extends the previous workshop version (v2) with conditional sampling and theoretical results. Work carried out in 2022/23. V2 appeared in Score-based Methods Workshop at the 36th Conference on Neural Information Processing Systems (NeurIPS 2022)

Markov Chain Monte Carlo with Diffusion Paths

带扩散路径的马尔可夫链蒙特卡罗

Han Chen, Sifan Liu, Jun Yang

专题命中 多模态生成 ：multimodal(abstract)

AI总结 针对多模态分布采样难题，提出沿扩散路径插值的方法，通过变分估计中间得分，引入MAD - Path采样器消除偏差，经谱隙分析明确路径特性，量化误差影响，实验表明其在全局探索和模式权重估计上优于其他方法。

SegDiff: Segmented Trajectory Diffusion for Consistent and Adaptive Robot Manipulation

SegDiff：用于一致且自适应机器人操作的分段轨迹扩散

Haidong Cao, Wenjun Cao, Quanhao Li, Sicheng Xie, Zhiying Du, Jiaqi Leng, Zuxuan Wu, Yu-Gang Jiang

机构 * Institute of Trustworthy Embodied AI, Fudan University, China（可信具身人工智能研究院，复旦大学，中国） ； Shanghai Key Laboratory of Multimodal Embodied AI, China（上海多模态具身人工智能重点实验室，中国） 纠错

专题命中 多模态生成 ：multi-modal(abstract)

AI总结 研究针对机器人模仿学习中现有方法的不足，提出SegDiff闭环视觉运动策略，分解示范为运动段并预测连续轨迹，利用扩散模型等提出动态时间集成机制，在多场景中性能优于现有方法，能处理长时间依赖并保持实时适应与控制稳定。

Whole-Body Semantic-to-Actuation Grounding of Elephant-Inspired Soft-Trunk Motion via Lightweight Flow Matching

通过轻量级流匹配实现大象启发式软躯干运动的全身语义到驱动的基础

Tingcong Liu, Tongshun Chen, Siyi Ma, Yuhao Wang, Aye Phyu Phyu Aung, Ibrahim Alsarraj, J. Senthilnath, Bo An, Ke Wu

专题命中 多模态生成 ：multimodal(abstract)

AI总结 针对近距离人机交互中类似躯干机器人关联开放词汇响应难的问题，提出基于轻量级流匹配的全身语义到驱动基础框架，将多模态大语言模型响应转换为元组，参数化轨迹并采样运动，实验显示其提升关联正确性、减少推理时间，还提升了人机交互满意度。

PIER-Flow: Physics-Informed Efficient Rectified Flow for Real-Time Mobile Robot Navigation

PIER-Flow：用于实时移动机器人导航的物理信息高效整流流

Shibo Li, Zhongcheng Wang, Jiahe Cao, Jianhua Yang, Ke Wu

机构 * School of Automation, Northwestern Polytechnical University（西北工业大学自动化学院） ； Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学） 纠错

专题命中 多模态生成 ：multimodal(abstract)

AI总结 研究针对移动机器人在复杂环境下导航问题，提出PIER-Flow策略。通过将MPC专家知识融入常微分方程，利用并行潜在采样等实现单步动作生成，经物理信息训练目标及异步架构提升性能，在模拟和实际部署中均取得良好效果，显著加速规划并降低延迟。

Safer Trajectory Planning with CBF-guided Diffusion Model for Unmanned Aerial Vehicles

基于CBF引导扩散模型的无人机安全轨迹规划

Peiwen Yang, Shiyu Bai, Weisong Wen, Yixin Gao, Jiahao Hu

专题命中 多模态生成 ：multi-modal(abstract)

AI总结 本文提出AeroTrajGen框架，通过CBF引导采样提升扩散模型在无人机轨迹生成中的安全性与敏捷性，减少碰撞率94.7%。

Comments Some equations need to be checked

Task Parameter Extrapolation via Learning Inverse Tasks from Forward Demonstrations

通过从正向演示中学习逆向任务进行任务参数外推

Serdar Bahar, Fatih Dogangun, Matteo Saveriano, Yukie Nagai, Emre Ugur

机构 * Bogazici University（博雅科技大学） ； University of Trento（特伦托大学） ； The University of Tokyo（东京大学） 纠错

专题命中 多模态生成 ：multimodal(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于任务逆向学习的联合学习方法，通过利用辅助正向演示实现准确且高效的知识转移，以解决机器人学习中的泛化问题。

Comments Accepted for publication in IEEE RA-L

CoGenCast: A Coupled Autoregressive-Flow Generative Framework for Time Series Forecasting

CoGenCast：用于时间序列预测的耦合自回归流生成框架

Mingyue Cheng, Yaguo Liu, Daoyu Wang, Xiaoyu Tao, Qi Liu

机构 * State Key Laboratory of Cognitive Intelligence, University of Science and Technology of China（认知智能国家重点实验室，中国科学技术大学） 纠错

专题命中 多模态生成 ：multimodal(abstract)

AI总结 针对时间序列预测需兼顾语义理解与随机建模的问题，提出CoGenCast框架，将预训练大语言模型与流匹配机制结合，通过修改注意力拓扑重配置模型，集成流匹配机制捕捉动态，实现多模态预测和跨域统一训练，实验显示性能具竞争力。