G2G: Exploiting Intra-Group Geometry for Inter-Group Pose Estimation
G2G:利用组内几何进行组间姿态估计
机构 * State Key Laboratory of Industrial Control and Technology, Zhejiang University(浙江大学工业控制技术国家重点实验室) ; Zhejiang Humanoid Robot Innovation Center Co., Ltd.(浙江人形机器人创新中心有限公司) ; School of Information Science and Engineering, Hangzhou Normal University(杭州师范大学信息科学与工程学院)
专题命中 推理与问题求解 :foundation model(abstract)
AI总结 提出G2G方法,通过冻结多视图基础模型并添加三个轻量可训练模块(感知器重采样器、跨组桥接模块和多帧姿态头),仅利用相对姿态监督实现组间6-DoF姿态估计,在四个数据集上达到SOTA。