图像生成

Warm-Starting Collision-Free Model Predictive Control With Object-Centric Diffusion

基于物体中心扩散的无碰撞模型预测控制暖启动

Arthur Haffemayer, Alexandre Chapin, Armand Jordana, Krzysztof Wojciechowski, Florent Lamiraux, Nicolas Mansard, Vladimir Petrik

机构 * LAAS-CNRS, Université de Toulouse, CNRS（拉夫堡-安德鲁·马歇尔研究中心，图卢兹大学，法国国家科学研究中心） ； Artificial and Natural Intelligence Toulouse Institute（图卢兹人工智能与自然智能研究所） ； Continental（大陆集团） ； Ecole Centrale de Lyon, LIRIS（里昂高等工程师学院，LIRIS研究所） ； CIIRC, Czech Technical University in Prague（布拉格捷克技术大学智能信息研究中心） 纠错

专题命中 可控生成 ：diffusion(title,abstract)

AI总结 本文提出一种结合扩散模型和MPC的无碰撞运动生成方法，通过物体中心表示和碰撞感知控制实现高效可靠运动生成。

Comments An open-source implementation is provided https://ahaffemayer.github.io/diffusion_warmstart_slot/