自动驾驶

Representation Learning for Point Cloud Understanding

点云理解的表示学习

Siming Yan

机构 * The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 激光雷达 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本研究提出整合预训练2D模型以提升3D点云理解的方法，通过自监督学习和迁移学习改进点云表示学习。

Comments 181 pages

STONE: Pioneering the One-to-N Universal Backdoor Threat in 3D Point Cloud

STONE：开创性地探索3D点云中的一对多通用后门威胁

Dongmei Shan, Wei Lian, Chongxia Wang

机构 * Changzhi University（长治大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 STONE首次提出3D点云中一对多通用后门威胁，通过可配置球形触发器设计实现高攻击成功率，为多目标后门威胁提供理论与实证基础。

Comments 15 pages, 5 figures

Doppler Correspondence: Non-Iterative Scan Matching With Doppler Velocity-Based Correspondence

多普勒对应：基于多普勒速度的非迭代扫描匹配

Jiwoo Kim, Geunsik Bae, Changseung Kim, Jinwoo Lee, Woojae Shin, Hyondong Oh

机构 * Department of Mechanical Engineering, Ulsan National Institute of Science and Technology, Republic of Korea（韩国乌山国立科学与技术研究院机械工程系） ； Department of Mechanical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology, Republic of Korea（韩国先进科学技术研究院机械工程系） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于多普勒速度的非迭代扫描匹配方法，通过利用4D激光雷达和雷达的多普勒信息，提高在恶劣环境下的里程计鲁棒性和计算效率。

Real-time Point Cloud Data Transmission via L4S for 5G-Edge-Assisted Robotics

通过L4S实现5G边缘辅助机器人中的实时点云数据传输

Gerasimos Damigos, Achilleas Santi Seisa, Nikolaos Stathoulopoulos, Sara Sandberg, George Nikolakopoulos

机构 * Ericsson Research, Lule , Sweden ( ) ； AI Group, Lule \, University of Technology, Sweden 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于L4S的实时点云传输框架，通过Draco压缩算法实现低延迟、低丢包率的3D LiDAR数据传输，适用于5G边缘辅助机器人中的实时数据处理与SLAM算法验证。

Comments IFAC Submission

GrounDiff: Diffusion-Based Ground Surface Generation from Digital Surface Models

Oussema Dhaouadi, Johannes Meier, Jacques Kaiser, Daniel Cremers

机构 * DeepScenario ； TU Munich（慕尼黑工业大学） ； Munich Center for Machine Learning（慕尼黑机器学习中心） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

Comments Accepted at WACV 2026

OG-PCL: Efficient Sparse Point Cloud Processing for Human Activity Recognition

Jiuqi Yan, Chendong Xu, Dongyu Liu

机构 * Key Laboratory of Underwater Acoustic Signal Processing of Ministry of Education, Southeast University, Nanjing, 211189, China（教育部水下声学信号处理重点实验室，东南大学，南京） 纠错

专题命中 激光雷达 ：occupancy(abstract)；分类 cs.CV

RaLD: Generating High-Resolution 3D Radar Point Clouds with Latent Diffusion

Ruijie Zhang, Bixin Zeng, Shengpeng Wang, Fuhui Zhou, Wei Wang

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

Certified L2-Norm Robustness of 3D Point Cloud Recognition in the Frequency Domain

Liang Zhou, Qiming Wang, Tianze Chen

专题命中 激光雷达 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

Comments Accepted by AAAI26

J-SGFT: Joint Spatial and Graph Fourier Domain Learning for Point Cloud Attribute Deblocking

Muhammad Talha, Qi Yang, Zhu Li, Anique Akhtar, Geert Van Der Auwera

专题命中 激光雷达 ：autonomous driving(abstract)；分类 eess.IV

Comments Accepted to ICIP 2025 Workshop on Generative AI for World Simulations and Communications & Celebrating 40 Years of Excellence in Education: Honoring Professor Aggelos Katsaggelos, Sept. 2025, Alaska

UGAE: Unified Geometry and Attribute Enhancement for G-PCC Compressed Point Clouds

Pan Zhao, Hui Yuan, Chongzhen Tian, Tian Guo, Raouf Hamzaoui, Zhigeng Pan

机构 * School of Control Science and Engineering, Shandong University（控制科学与工程学院，山东大学） ； Key Laboratory of Machine Intelligence and System Control, Ministry of Education（机器智能与系统控制重点实验室，教育部） ； School of Engineering and Sustainable Development, De Montfort University（工程与可持续发展学院，德蒙福特大学） ； Institute of NUIST-MetaX for Graphics Processing Unit, Nanjing University of Information Science and Technology（信息科学技术大学NUIST-MetaX图形处理单元研究所） 纠错

专题命中 激光雷达 ：occupancy(abstract)；分类 cs.CV

Breaking the Static Assumption: A Dynamic-Aware LIO Framework Via Spatio-Temporal Normal Analysis

Chen Zhiqiang, Le Gentil Cedric, Lin Fuling, Lu Minghao, Qiao Qiyuan, Xu Bowen, Qi Yuhua, Lu Peng

机构 * Department of Mechanical Engineering, The University of Hong Kong（香港大学机械工程系） ； Autonomous Space Robotics Lab, University of Toronto Institute for Aerospace Studies (UTIAS)（多伦多大学航空航天研究学院自主空间机器人实验室） ； The School of Systems Science and Engineering, Sun Yatsen University（中山大学系统科学与工程学院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 7 figures, Accepted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

ProDAT: Progressive Density-Aware Tail-Drop for Point Cloud Coding

Zhe Luo, Wenjing Jia, Stuart Perry

机构 * School of Electrical and Data Engineering, University of Technology Sydney（电子与数据工程学院，悉尼科技大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

Minkowski-MambaNet: A Point Cloud Framework with Selective State Space Models for Forest Biomass Quantification

Jinxiang Tu, Dayong Ren, Fei Shi, Zhenhong Jia, Yahong Ren, Jiwei Qin, Fang He

机构 * School of Computer Science and Technology, the Key Laboratory of Signal Detection and Processing, and the Xinjiang Multimodal Intelligent Processing and Information Security Engineering Technology Research Center, Xinjiang University（计算机科学与技术学院、信号检测与处理重点实验室以及新疆多模态智能处理与信息安全工程技术研究中心，新疆大学） ； National Key Laboratory for Novel Software Technology, Nanjing University（新型软件技术国家实验室，南京大学） ； Xinjiang Guanghui New Energy Co., Ltd（新疆广汇新能源有限公司） ； Hongyousoft Co., Ltd（宏远软件有限公司） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

Human Action Recognition from Point Clouds over Time

James Dickens

机构 * University of Ottawa（渥太华大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

Machine Learning and Multi-source Remote Sensing in Forest Aboveground Biomass Estimation: A Review

Autumn Nguyen, Sulagna Saha

机构 * Mount Holyoke College Computer Science（马歇尔学院计算机科学系） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.AI

Comments First and corresponding author: Autumn Nguyen

Skeleton-based Robust Registration Framework for Corrupted 3D Point Clouds

Yongqiang Wang, Weigang Li, Wenping Liu, Zhiqiang Tian, Jinling Li

机构 * Engineering Research Center for Metallurgical Automation（冶金自动化工程研究中心） ； Measurement Technology Ministry of Education, Wuhan University of Science（测量技术教育部武汉科技大学） ； School of Information Management（信息管理学院） ； Institute of Big Data（大数据研究院） ； Digital Economy, Hubei University of Economics, Wuhan, 430205, China（数字经济，湖北经济学院，武汉，430205，中国） 纠错

专题命中 激光雷达 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

ModelNet40-E: An Uncertainty-Aware Benchmark for Point Cloud Classification

Pedro Alonso, Tianrui Li, Chongshou Li

机构 * School of Computing and Artificial Intelligence, Southwest Jiaotong University（计算机与人工智能学院，西南交通大学） ； Engineering Research Center of Sustainable Urban Intelligent Transportation, Ministry of Education, Chengdu, China（可持续城市智能交通工程研究中心，教育部，成都，中国） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

WildFusion: Multimodal Implicit 3D Reconstructions in the Wild

Yanbaihui Liu, Boyuan Chen

机构 * Duke University（杜克大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

Comments Our project website is at: http://generalroboticslab.com/WildFusion

Journal ref 2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

OmniPlantSeg: Species Agnostic 3D Point Cloud Organ Segmentation for High-Resolution Plant Phenotyping Across Modalities

Andreas Gilson, Lukas Meyer, Oliver Scholz, Ute Schmid

机构 * Fraunhofer Institute for Integrated Circuits (IIS)（弗劳恩霍夫集成电路研究所） ； University of Bamberg（巴明翰大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

DB-TSDF: Directional Bitmask-based Truncated Signed Distance Fields for Efficient Volumetric Mapping

Jose E. Maese, Luis Merino, Fernando Caballero

机构 * Service Robotics Laboratory, Universidad Pablo de Olavide（乌拉尔德·德·奥拉维德大学服务机器人实验室） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

STARC: See-Through-Wall Augmented Reality Framework for Human-Robot Collaboration in Emergency Response

Shenghai Yuan, Weixiang Guo, Tianxin Hu, Yu Yang, Jinyu Chen, Rui Qian, Zhongyuan Liu, Lihua Xie

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

Artist-Created Mesh Generation from Raw Observation

Yao He, Youngjoong Kwon, Wenxiao Cai, Ehsan Adeli

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

Prepared for the Worst: A Learning-Based Adversarial Attack for Resilience Analysis of the ICP Algorithm

Ziyu Zhang, Johann Laconte, Daniil Lisus, Timothy D. Barfoot

机构 * University of Toronto Institute for Aerospace Studies (UTIAS)（多伦多大学航空航天研究学院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

Comments 9 pages (6 content, 1 reference, 2 appendix). 7 figures, accepted to 2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

Journal ref 2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Atlanta, GA, USA, 2025, pp. 15174-15180

Cross3DReg: Towards a Large-scale Real-world Cross-source Point Cloud Registration Benchmark

Zongyi Xu, Zhongpeng Lang, Yilong Chen, Shanshan Zhao, Xiaoshui Huang, Yifan Zuo, Yan Zhang, Qianni Zhang, Xinbo Gao

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

Denoising-While-Completing Network (DWCNet): Robust Point Cloud Completion Under Corruption

Keneni W. Tesema, Lyndon Hill, Mark W. Jones, Gary K. L. Tam

机构 * Swansea University（斯旺西大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

Comments Accepted for Computers and Graphics and EG Symposium on 3D Object Retrieval 2025 (3DOR'25)

Coral: A Unifying Abstraction Layer for Composable Robotics Software

Steven Swanbeck, Mitch Pryor

机构 * Texas Robotics（德克萨斯机器人研究所） ； Walker Department of Mechanical Engineering（机械工程系） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

SoK: Cybersecurity Assessment of Humanoid Ecosystem

Priyanka Prakash Surve, Asaf Shabtai, Yuval Elovici

机构 * Ben-Gurion University of the Negev（贝内尔-加隆大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

SYNBUILD-3D: A large, multi-modal, and semantically rich synthetic dataset of 3D building models at Level of Detail 4

Kevin Mayer, Alex Vesel, Xinyi Zhao, Martin Fischer

机构 * Department of Civil and Environmental Engineering, Stanford University（土木与环境工程系，斯坦福大学） ； Department of Computer Science, Stanford University（计算机科学系，斯坦福大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

A Survey of Deep Learning-based Point Cloud Denoising

Jinxi Wang, Ben Fei, Dasith de Silva Edirimuni, Zheng Liu, Ying He, Xuequan Lu

机构 * Department of Computer Science and Software Engineering, University of Western Australia（西澳大学计算机科学与软件工程系） ； Multimedia Lab, Department of Information Engineering, the Chinese University of Hong Kong（香港中文大学信息工程系多媒体实验室） ； School of Computer Science, China University of Geosciences (Wuhan)（中国地质大学（武汉）计算机科学学院） ； College of Computing and Data Science, Nanyang Technological University（南洋理工大学计算与数据科学学院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

Robust simultaneous UWB-anchor calibration and robot localization for emergency situations

Xinghua Liu, Ming Cao

机构 * Institute of Engineering and Technology (ENTEG) at the Faculty of Science and Engineering, University of Groningen（工程学院（ENTEG）于格罗宁根大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

Comments Submit to IEEE SMC 2025. This work has been submitted to the IEEE for possible publication